橋式起重機大車運行機構(gòu)的計算

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1、第三章橋式起重機大車運行機構(gòu)的計算3.1原始數(shù)據(jù)起重機小車大車載重量(T)跨度(m)起升高度(m)起升速度(m/min )重量(T)運行速度(Mmi n)小車重量(T)運行速度(m min j1616.5107.916.844.6484.7大車運行傳動方式為分別傳動；橋架主梁型式，桁架式。工作類型為中級3.2確定機構(gòu)的傳動方案本次設(shè)計采用分別驅(qū)動，即兩邊車輪分別由兩套獨立的無機械聯(lián)系的驅(qū)動裝置驅(qū) 動，省去了中間傳動軸及其附件，自重輕。機構(gòu)工作性能好，受機架變形影響小, 安裝和維修方便?？梢允∪ラL的走臺，有利于減輕主梁自重。圖大車運行機構(gòu)圖1 電動機2制動器3咼速浮動軸4聯(lián)軸器5減速器6聯(lián)軸器7

2、低速浮 動軸8聯(lián)軸器9車輪3.3車輪與軌道的選擇3.3.1車輪的結(jié)構(gòu)特點車輪按其輪緣可分為單輪緣形、雙輪緣形和無輪緣形三種。通常起重機大車行走車輪主要采用雙輪緣車輪。對一些在繁重條件下使用的起重 機，除采用雙輪緣車輪外，在車輪旁往往還加水平輪，這樣可避免起重機歪斜運 行時輪緣與軌道側(cè)面的接觸。這是，歪斜力由水平輪來承受，使車輪輪緣的磨損 減輕。車輪踏面形狀主要有圓柱形、圓錐形以及鼓形三種。從動輪采用圓柱形，驅(qū)動輪 可以采用圓柱形，也可以采用圓錐形，單輪緣車輪常為圓錐形。采用圓錐形踏面 車輪時須配用頭部帶曲率的鋼軌。在工字梁翼緣傷運行的電動葫蘆其車輪主要采用鼓形踏面。圖起重機鋼軌圖大車行走車輪3

3、32車輪與軌道的初選選用四車輪，對面布置橋架自重：G =0.45Q起 0.82L =20.73t =207.3kN式中Q起起升載荷重量，為16000 kgL起重機的跨度，為16.5 m滿載最大輪壓：Pmax = 也/42 L式中 q小車自重，為4tl 小車運行極限位置距軌道中心線距離，為1.5 m代入數(shù)據(jù)計算得：Pmax =132.7kN空載最大輪壓：Pm：x =代入數(shù)據(jù)得Pm：x=60kN 空載最小輪壓：Pnin = G q 丄42 L代入數(shù)據(jù)得Pmin =43.64 kN載荷率：Q二600.772G 207.3查機械設(shè)計手冊第五版起重運輸件五金件表8-1-120，當運行速度在60 90m

4、min，Q起.G =0.772，工作類型為中級時，選取車輪直徑為600mm時, 型號為P38的軌道的許用輪壓為178kN，故可用。車輪材料為ZG310-570,320HB3.3.2車輪踏面疲勞強度的校驗2Pmax Pmin車輪踏面的疲勞計算載荷：巳3代入數(shù)據(jù)計算得：Pc -103kN_一R2車輪踏面的疲勞強度：R乞k2孚C1C2m式中k2 與材料有關(guān)的許用點接觸應力常數(shù)，查起重機械表 7-1取為0.1R 曲率半徑，取車輪和軌道曲率半徑中之大值，取為600 mmm 由軌道頂與車輪曲率半徑之比所確定的系數(shù)，查表7-4取為0.468C1 轉(zhuǎn)速系數(shù)，查表 7-2取為0.96C2 工作級別系數(shù)，查表7-

5、3取為1.00代入數(shù)據(jù)計算得：.R2 _ _k2 3 C1C2 =337.16kN _103kNm故滿足要求。3.4電動機選擇3.4.1選擇電動機應綜合考慮的問題（1）根據(jù)機械的負載性質(zhì)和生產(chǎn)工藝對電動機的啟動、制動、反轉(zhuǎn)、調(diào)速以及 工作環(huán)境等要求，選擇電動機類型及安裝方式。（2）根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩、速度變化范圍和啟動頻繁程度等要求，并考慮電動機的溫升限制、過載能力和啟動轉(zhuǎn)矩，選擇電動機功率，并確定冷卻通風方式。所選電 動機功率應大于或等于計算所需的功率，按靠近的功率等級選擇電動機，負荷率一般選擇0.80.9。過大的備用功率會使電動機的效率降低，對于感應電動機， 其功率因數(shù)將變壞，并使按電動機最大轉(zhuǎn)

6、矩校驗強度的生產(chǎn)機械造價提高。（3）根據(jù)使用場所的環(huán)境條件，如溫度、濕度、灰塵、雨水、瓦斯以及腐蝕和 易燃易爆氣體等考慮必要的保護方式，選擇電動機的結(jié)構(gòu)型式。（4）根據(jù)企業(yè)的電網(wǎng)電壓標準，確定電動機的電壓等級和類型。（5）根據(jù)生產(chǎn)機械的最高轉(zhuǎn)速和對電力傳動調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程性能的要求， 以及機械減速機構(gòu)的復雜程度，選擇電動機額定轉(zhuǎn)速。（6）選擇電動機還必須符合節(jié)能要求，考慮運行可靠性、設(shè)備的供貨情況、備 品備件的通用性、安裝檢修的難易，以及產(chǎn)品價格、建設(shè)費用、運行和維修費用、 生產(chǎn)過程中前期與后期電動機功率變化關(guān)系等各種因素。圖 三相異步電動機3.4.2運行阻力昭=P摩 P坡 P風式中P靜起重

7、機大車運行靜阻力P摩起重機大車運行摩擦阻力P坡 起重機大車在有坡度軌道上運行時須克服由起重機 重量分力引起的阻力P風室外起重機大車運行時由風載荷引起的阻力3.4.2.1運行摩擦阻力起重機大車滿載運行時的最大摩擦阻力：2K + d已摩=Q起Go- K附二Q起Go foD輪式中Go 起重機大車自重，估計為 2500 kgK 滾動摩擦系數(shù)，查表取0.06d軸承內(nèi)徑，取為10cm卩一一軸承摩擦系數(shù)，查表 9-3取為0.015K附附加摩擦阻力系數(shù)，查表 9-4取為1.5D輪車輪直徑，取為60 cmfo摩擦阻力系數(shù)故計算得：P摩 = 124.9 kg滿載運行時最小摩擦阻力：2KP摩滿min二Q起 GoD輪

8、代入數(shù)據(jù)得：F摩滿皿山=83.25kg空載運行時最小摩擦阻力：P -G 2KdP摩空 min - G0-卩輪代入數(shù)據(jù)得：P摩空 min = 11.25kg3422滿載運行時最大坡度阻力起重機大車滿載運行時的最大坡度阻力：P坡-K坡Q起 G0式中K坡一一坡度阻力系數(shù)，查表9-5取為0.001故計算得：P坡 =18.5kg3423滿載運行時最大風阻力P風=0本次設(shè)計的橋式起重機是在理想條件下運作的，故不考慮風的因素，即:故綜上所述，起重機大車運行靜阻力P靜二Pt - F坡 P - 143.4kg3.4.3初選電動機3.4.3.1滿載運行時的電動機的靜功率6120 m式中P靜起重機大車滿載運行時的靜

9、阻力v起重機大車運行速度為84.7 m min機構(gòu)傳動效率取為0.9m電動機個數(shù)，本次設(shè)計采取分別傳動的方案，故取2故計算得：N 靜=1.1 kw3.4.3.2電動機的初選對于吊鉤橋式起重機的大車運行機構(gòu)，可按下式初選電動機：N = K電N靜式中K電一一電動機啟動時為克服慣性的功率增大系數(shù)，查表9-6,取為1.87故：N 二 K電N靜=1.87X 1.1kw=2.057kw冶金及起重用三相異步電動機是用于驅(qū)動各種型式的起重機械和冶金設(shè)備中的 輔助機械的專用系列產(chǎn)品。它具有較大的過載能力和較高的機械強度，特別適用于短時或斷續(xù)周期運行、頻繁啟動和制動、有時過負荷及有顯著的振動與沖擊的 設(shè)備。故查詢

10、機械設(shè)計課程設(shè)計手冊表12-7,選取電動機額定功率為2.5kw ,故初選電動機型號為YZR132M1-6，其額定轉(zhuǎn)速為892min。3.4.3.3初選電動機后確定減速器的傳動比和車輪的轉(zhuǎn)速車輪的轉(zhuǎn)動速度為 84.7m min，即為1.41m svn輪二輪n D輪代入數(shù)據(jù)得：n輪二44.9n min故減速器的傳動比：i二丄二輕 =19.85n 輪 44.93.4.3.4滿載運行時電動機的靜力矩Pt D輪式中 i減速器的傳動比代入數(shù)據(jù)計算得：M靜=2.41 kg m3.4.3.5電動機的過載能力校驗運行機構(gòu)的電動機必須進行過載校驗。Pn -1 昭v m，as 100v J n2+91280ta式中

11、Pn 基準接電持續(xù)率時電動機額定功率as 平均啟動轉(zhuǎn)矩表示值（相對于基準接電持續(xù)率時的額定轉(zhuǎn)矩）；對繞線型異步電動機取1.7,籠型異步電動機取轉(zhuǎn)矩允許過載倍數(shù)的90 oPb運行靜阻力為1405.32Nv運行速度，即為車輪的轉(zhuǎn)速1.41ms機構(gòu)傳動效率，取為0.9x J機構(gòu)總轉(zhuǎn)動慣量，即折算到電動機軸上的機構(gòu)旋轉(zhuǎn)運動質(zhì)量與直線運動質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量之和；按下式計算得:=k J1 J229.3 Q G v2n2=1.90 kg. m2J1電動機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量J2電動機軸上制動輪和聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量k考慮其他傳動件飛輪矩影響的系數(shù)，一般取k =1.11.2，取1.1n電動機額定轉(zhuǎn)速ta機構(gòu)初選啟動時間，橋式起

12、重機大車運行機構(gòu)ta=810s，取10S。故計算得:Pd =2.3kw已知Pn=2.5kw Fd，故滿足要求。3.4.4起動時間與起動平均加速度驗算3.4.4.1起動時間的驗算t起滿n送J9.55 mM平起M靜M靜一一滿載、上坡、迎風時作用于電動機軸上的靜阻力矩m電動機個數(shù)， m=2n電動機轉(zhuǎn)速，為 892r min查起重機設(shè)計手冊表8-11得：M平起=0.7 0.8 M max = .75 2.5 = 1.875kg m代入數(shù)據(jù)計算得：t起滿二2.71s對起重機的起重時間一般要求t乞810s，故滿足要求。3442平均加速度的驗算V 1.41 c uc / 2 a平0.52 m st起滿 2.

13、71查表9-7得知起重機大車運行機構(gòu)的平均加速度需在0.40.7m s2之間即為合理,故滿足要求。3.4.5電動機的發(fā)熱校驗對工作頻繁的工作性運行機構(gòu)，為避免電動機過熱損壞，需進行發(fā)熱校驗。P靜vP _ Ps =G靜1 0 0r0n式中P 電動機工作的接電持續(xù)率JC值、CZ值時的允許輸出容量Ps 工作循環(huán)中負載的穩(wěn)態(tài)功率G 穩(wěn)態(tài)負載平均系數(shù)，查起重機械表 7-11取G = 0.9代入數(shù)據(jù)計算得:Ps = 0.99kw乞P，即滿足不發(fā)熱條件。3.4.6起動打滑驗算為了使起重機運行時可靠的啟動，應對驅(qū)動輪作啟動時的打滑驗算。大車空載時 更易發(fā)生打滑現(xiàn)象，故校驗空載時大車是否打滑。山丄甩、2iLk（

14、GD電+GD聯(lián)） 十 R驅(qū)min色 |M 平起一a平（K D輪丿D輪-2gD輪式中 -粘著系數(shù)，對室內(nèi)工作的起重機取0.15K 粘著安全系數(shù)，上式中取平均起動力矩，故取K=1.12機構(gòu)在起動時的傳動效率R驅(qū)m i n驅(qū)動輪最小輪壓GD電一一電動機轉(zhuǎn)子飛輪矩之和GD聯(lián)一一電動機軸上帶制動輪聯(lián)軸器的飛輪矩k計及其他傳動件飛輪矩影響的系數(shù)，換算到電動機軸上取1.1M平起一一驗算打滑一側(cè)電動機的平均起動力矩a平起重機大車起動時的平均加速度大車空載起動時，驅(qū)動輪最小輪壓為空載最大輪壓與最小輪壓之和，即：R驅(qū)m i Pm a x Pm i =60+43.64=103.64kN =10.364kgd0.15

15、 0.015 10故：R 驅(qū) min=10.364 =1.414(K D輪丿匕.1260 丿2汕k(GD電+GD聯(lián)i I|M 平起 _a平D2gD輪-恥20 打 875“.465*1.28 卜 20“52602漢10漢60=1.1093v 1.414故巴 R驅(qū)皿山色竺|M平起一 k(GD電*GD聯(lián))a平I成立，即滿足啟動不打滑條 (K D輪丿D輪-2gD輪_件。3.5減速器3.5.1減速器的介紹齒輪減速器在原動機和工作機之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機械中應用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和專用減速器兩大類，兩者的設(shè)計、制造和使用 特點各不相同。20世紀70- 80年代，世界上

16、減速器技術(shù)有了很大的發(fā)展，且與 新技術(shù)革命的發(fā)展緊密結(jié)合。減速器主要分為齒輪減速器、蝸桿減速器、齒輪一 蝸桿減速器和行星齒輪減速器。常見的減速器種類有以下幾種：(1) 渦輪蝸桿減速器渦輪蝸桿減速器的主要特點是具有反向自鎖功能， 可以有較大的減速比，輸入軸 和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不 咼，精度不咼。(2) 諧波減速器諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。(3) 行星減速器行星減速器其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命

17、很長，額 定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。減速器：簡言之，一般機器的功率在設(shè)計并制造出來后，其額定功率就不在改變，這時，速度越大，則扭矩(或扭力) 越??；速度越小，則扭力越大。圖齒輪減速器圖渦輪蝸桿減速器3.5.2初選減速器對于運行機構(gòu)，其計算載荷按起動工況確定:式中P靜 起重機大車運行時的靜阻力起重機大車運行時的慣性力代入數(shù)據(jù)計算得：P慣=981.6kg 即 P算 - P靜 * P慣-981.6+143.4kg =1125kg故減速器的計算輸入功率為：NV =6120 m=1125 847 =8.65kw0.9 6120 2根據(jù)計算輸入功率，可從標準減速器的承載能力表中選擇使用的減速器。

18、查機械設(shè)計手冊新版第三卷表18.1-50,選取兩臺QJR-236-20-I-P-L減速器。此減 速器公稱傳動比i額=20, IN =13.3kW，當輸入軸的轉(zhuǎn)速為600r min時，輸入軸 直徑為38 mm，長為80 mm，減速器總長為828 mm，總寬為450 mm，總高為 518mm，其許用功率為13.3kw，自重為240kg 。353驗算運行速度和實際所需功率車輪轉(zhuǎn)速：n輪二兀D輪兀漢0.6L=J=44.9rmin機構(gòu)傳動比：i二丄門輪式中 n電動機轉(zhuǎn)速，為892r mi n代入數(shù)據(jù)計算得：i -19.85一、i19 85大車的實際運行速度：v實=v-= 84.7 = 84.06m mi

19、ni額20v -v實V實實際所需電動機靜功率:故誤差:84.7 -84.06-84.06= 0.756。V 1500v實N實二N靜二v式中N實一一大車運行需要的實際電動機靜功率N靜一一滿載運行時電動機的靜功率，為1.1kW代入數(shù)據(jù)計算得：N實=1.092kW V 2.5kW故選取的電動機和減速器滿足要求。3.5.4減速器的使用與維護減速器的使用與維護有以下幾點：1、減速器運轉(zhuǎn)正常時，應運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，聲響均勻。振動和溫度都在正常的范圍之 內(nèi)。如發(fā)現(xiàn)突然變化，應停止檢查故障及時排除。對于重要大型減速器建議簡歷 測試數(shù)據(jù)檔案或電腦監(jiān)制。2、潤滑充分是減速器正常運轉(zhuǎn)的必要條件，而潤滑充分的必要條件是：油品

20、，特別是油的粘度合格；油量足夠，但也不應過多。對于油池潤滑，齒輪浸油太深, 會增加攪油功率損耗，發(fā)熱升溫，同時增大噪聲。3、減速器首次使用運轉(zhuǎn)300600h后，應更換潤滑油。在停車油未冷時，排放 舊油，此后每當運轉(zhuǎn)40005000h更換一次油。如果每次運轉(zhuǎn)時間較少，更滑油 的間隔期也不應超過18個月。更換油時，應清楚減速器油池內(nèi)的雜物，清洗油 路系統(tǒng)。4、減速器大修或更換損壞零件，重新組裝時，應參照減速器裝配圖及有關(guān)標準 進行。應注意結(jié)合面涂勻密封膠，不可堵塞油路，骨架油封的唇口不可損傷。安 裝、使用、維護越認真，合理，則運轉(zhuǎn)越可靠，壽命越長。3.6制動器3.6.1制動器的介紹為了滿足起重機械

21、的工作需要和保證工作安全，在起重機械上，都裝設(shè)有制動裝置，它是保重起重機械安全正常工作的重要部件。起重機的起升、運行、回轉(zhuǎn)和 變幅機構(gòu)一般都裝有制動裝置。制動裝置的主要作用是：“停止”一一能使運動的機構(gòu)停止運動；“支持”一一保 持停止的狀態(tài)，使被吊物品或懸臂懸吊在一定的位置上，防止機構(gòu)在起升重量、 吊臂自重以及風力等外載荷作用下，或在斜坡上工作時產(chǎn)生回轉(zhuǎn)和下滑等運動， 保證機構(gòu)有確定的工作位置；“落重”一一根據(jù)工作需要減小或者調(diào)節(jié)機構(gòu)的運 行速度。制動裝置不僅能保證起重機工作的安全可靠， 還能使起重機的各種動作 具有一定的準確性，有利于提高作業(yè)效率。圖平衡增力制動器圖電磁制動器3.6.2制動機

22、選用計算對于室外工作的起重機，其制動器的制動力矩應滿足在滿載、順風及下坡的情況 下，使起重機停住，即：10.9 75Q起+ G V引 + k(GD電十 GD聯(lián) hmn375式中M靜電動機的靜力矩t制制動時間，取為2sk計及其他傳動件飛輪矩影響的系數(shù)，取為1.1G電電動機轉(zhuǎn)子飛輪矩G聯(lián)電動機軸上帶制動輪聯(lián)軸器的飛輪矩m制動器的個數(shù)，取為2 電動機的靜力矩的計算公式如下：M靜式中P風一一滿載運行時最大風阻力，取為0P坡滿載運行時最大坡度阻力，為18.5kgP摩滿mi 滿載運行時最小摩擦阻力，為 83.25 kg代入數(shù)據(jù)計算得：M靜二0.874kg m故116000 2500 1.412 0.9 1

23、.1 1.465 1.28 892 2 一 和皿制=-0.874+ 0.975+ = 24.4kg m2892375因為驅(qū)動方式為分別驅(qū)動，故每個制動器的制動力矩為：M 制 24.4M制分12.2kg m =122 N mm 2查機械設(shè)計手冊第三版表 22.13-22得制動器的型號為YWZ200/25，其額定 制動力矩為200N m。為避免打滑，使用時需將其制動力矩調(diào)至 122N m以下3.6.4制動器的維護制動器的維護有以下幾點：1、正常使用的機器，應視工作情況定期對制動器進行檢查。（1）、檢查推動器推桿有無彎曲，工作是否正常，有無漏油情況。（2）、檢查拉桿、銷子、彈簧以及其他構(gòu)件有無裂紋及

24、明顯磨損。（3）檢查制動輪與制動瓦間隙是否合適， 襯墊摩擦表面有無油膩臟物及襯墊磨 損情況。2、制動器的零件出現(xiàn)下列情況時應報廢：（1）、裂紋。（2）、制動摩擦墊片的磨損量達其厚度的一半。（3）、彈簧出現(xiàn)塑性變形。（4）、銷軸或軸孔直徑的磨損量為原尺寸的5%3、由于各制動襯片以及各鉸軸或孔的磨損，造成制動力矩下降，應及時調(diào)整彈 簧。4、由于各制動襯片以及各鉸軸或孔的磨損，造成電磁鐵或推動器的補償行程消 失，進而使制動力矩消失，制動器失靈，因此，在使用中應隨時調(diào)整，保證有足 夠的補償行程。5、當推動器中油液滲漏達到一定程度時，推動器會出現(xiàn)推力不足的現(xiàn)象，應及 時補充油液。3.7聯(lián)軸器根據(jù)傳動方案

25、，每套機構(gòu)的高速軸和低速軸都采用浮動軸。3.7.1聯(lián)軸器的分類與應用聯(lián)軸器是機械產(chǎn)品中，軸系傳動最常用的聯(lián)接部件，現(xiàn)已發(fā)展成為三大類別，多 品種系列。聯(lián)軸器在傳遞轉(zhuǎn)矩和運動過程中， 與被聯(lián)接件共同回轉(zhuǎn)而不脫開，且 不改變轉(zhuǎn)矩的大小，這是各類別聯(lián)軸器共性的功能；撓性聯(lián)軸器有補償兩軸相對 偏移的功能；彈性聯(lián)軸器還有不同程度的減震的緩沖的功能；安全聯(lián)軸器還有過 載安全保護的功能。因此，不同類型的聯(lián)軸器具有不同的功能。聯(lián)軸器的分類見GB T 12458 -2003圖彈性套柱銷聯(lián)軸器3.7.2高速軸聯(lián)軸器計算出高速軸的扭矩：Tcni ;：8 Tn式中m 聯(lián)軸器安全系數(shù)，取1.35;：8 剛性動截系數(shù)，取

26、1.22.0,這里取1.6Tn 電動機額定扭矩代入數(shù)據(jù)計算：Tc1 =1.35 1.6 955 2.2 =49.89N m908查機械設(shè)計課程設(shè)計手冊表12-9,電動機YZR132M1-6，其高速軸端為圓柱 形，D =38mm， L=80mm。查機械設(shè)計手冊第三版表18.1-45,減速器QJR-236-20-I-P-L，其輸入端（高 速端）為圓柱形，d =38mm， l =80mm。故查機械設(shè)計課程設(shè)計手冊表 8-5，在兩個電動機的高速軸端以及兩個減速 器的輸入軸端均采用型號為LT6的彈性套柱銷聯(lián)軸器，浮動軸端d =38mm，許 用轉(zhuǎn)矩為250 N m。3.7.3低速軸聯(lián)軸器計算出低速軸的扭矩

27、： G二口 8 Tn i式中i 電動機至低速聯(lián)軸器的傳動比電動機至低速聯(lián)軸器的傳動效率代入數(shù)據(jù)計算：Tc2=1.35 1.6 9550 2.2 20 0.9-899.6N m908查機械設(shè)計手冊第三版表18.1-44，減速器QJR-236-20-I-P-L，其低速軸端為 圓柱形，D =80mm， L = 130mm。查機械設(shè)計手冊第五版單行本起重運輸件五金件表8-1-121，直徑為600mm的主動車輪的伸出軸為圓柱形，d =85mm， l -115mm。故在靠近減速器低速軸端，查機械設(shè)計課程設(shè)計手冊表8-5,選用兩個型號為LT10的彈性套柱銷聯(lián)軸器，浮動軸端 d = 80mm，許用轉(zhuǎn)矩為2000 N m ； 在靠近主動車輪的伸出軸端，查機械設(shè)計課程設(shè)計手冊表 8-5，選用兩個型 號為LT10的彈性套柱銷聯(lián)軸器，其浮動軸端直徑為 d =85mm，許用轉(zhuǎn)矩為 2000 N m。