行星架的數(shù)控加工與選用設(shè)計【NGW72-16二級行星圓柱齒輪減速器】
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南 京 理 工 大 學(xué) 紫 金 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系: 機(jī)械工程系 專 業(yè): 機(jī)械工程及自動化 姓 名: 賈盛 學(xué) 號: 060104255 (用外文寫)外文出處: Department of Machine Design Royal Institute of Technology, KTH S-100 44 STOCKHOLM 附 件: 1.外文資料翻譯譯文;2.外文原文。 指導(dǎo)教師評語: 簽名: 年 月 日附件1:外文資料翻譯譯文基于直齒輪和行星齒輪尺寸與傳動比間的關(guān)系 本文推導(dǎo)出了一個關(guān)于驅(qū)動給定載荷所必需的最小齒輪尺寸的公式。這個公式以直齒輪尺寸的瑞典標(biāo)準(zhǔn):SS1863和SS1871為基礎(chǔ),提出了直齒輪副和三輪行星齒輪之間的最小尺寸公式。此外,也得到了齒輪重量和慣性與齒輪傳動比、負(fù)載扭矩和齒輪形狀之間的函數(shù)表達(dá)式。已知扭矩和材料,可以重新獲得所需的齒輪尺寸、重量和與齒輪傳動比有關(guān)的慣性。這不僅對齒輪優(yōu)化是非常有用的,而且對完整的驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)化也同樣有用,其中齒輪大小,慣性和重量可能會影響驅(qū)動器系統(tǒng)其他部分的要求。結(jié)果表明,赫茲側(cè)向壓力在大多數(shù)情況下限制了齒輪的大小。齒根彎曲應(yīng)力僅適用于硬齒面。此外,與同樣小齒輪和同樣構(gòu)造的齒輪相比,行星齒輪所必需的尺寸,重量和慣性相對更小。這兩種結(jié)果都符合國家標(biāo)準(zhǔn),行星齒輪較緊湊,具有較低的慣性。關(guān)鍵字直齒輪,行星齒輪,減速機(jī),伺服驅(qū)動器,優(yōu)化1. 背景介紹這項工作在一開始是一項關(guān)于機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計和優(yōu)化方法的研究項目。該研究項目的目標(biāo)是為了獲得機(jī)電驅(qū)動模塊的方法,關(guān)于重量,尺寸或效率(魯斯 2004年)。為了達(dá)到這一目標(biāo),必須有模型把齒輪的尺寸和重量與傳動比和負(fù)載相關(guān)聯(lián)(扭矩和作為時間函數(shù)的傳出軸角)。在機(jī)電一體化系統(tǒng)中負(fù)載通常是動態(tài)的,因此,慣性在機(jī)電一體化模塊的優(yōu)化中起著核心作用。在機(jī)電一體化應(yīng)用最常用的齒輪類型是直齒輪和斜齒輪,行星齒輪和諧波驅(qū)動器。圖1.在機(jī)電伺服驅(qū)動器里電動機(jī)和減速機(jī) 本文提出的工作針對在兩種不同構(gòu)造下的直齒輪,單直齒輪和三輪行星齒輪。這兒得到的所有表達(dá)式都以兩種齒輪尺寸的瑞典標(biāo)準(zhǔn)文件:SS1863和SS1871為基礎(chǔ)。分析的目的是為了表示出作為傳動比功能和輸出扭矩的齒輪大小。從這個尺寸上看,將有可能得出齒輪的質(zhì)量和慣性。也可以得出螺旋齒輪的這些數(shù)據(jù),盡管可能有必要進(jìn)一步引進(jìn)一些簡單的方法。本文的重點是齒輪尺寸和性質(zhì),這些可直接從齒輪大小和形狀,慣性和重量中得到。齒輪的其它性質(zhì),是重要的機(jī)電一體化應(yīng)用(范斯坦1997年)l 配置(內(nèi)聯(lián)或直角)l 精度和反彈l 輸出速度l 效率l 環(huán)保能力(密封,噪音,振動)l 成本本文中得出的表達(dá)式的參數(shù)數(shù)量是很大的。已知參數(shù)取決于設(shè)計情況:在一些情況下負(fù)載已知和齒輪的尺寸幾乎可以不考慮,而另一些情況尺寸已知,允許的輸出扭矩應(yīng)該取最大值等。本文中,所有的例子和方程都是假設(shè)它的負(fù)載是已知的,尺寸,重量和齒輪的慣性能夠得到。此外,還假設(shè)齒輪材料以及壓力角也都是已知的。2. 等效負(fù)載在機(jī)電一體化應(yīng)用程序中負(fù)載通常是慣性和摩擦相結(jié)合的。負(fù)載轉(zhuǎn)矩通常是非常動態(tài)的,也就是說,它隨著時間的變化而變化。因此,需要使用等效連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。在電動機(jī)大小計算方法上,負(fù)載周期均方值常用于計算等效連續(xù)電機(jī)負(fù)載。這是可能的,因為熱量能限制連續(xù)扭矩;電機(jī)繞組產(chǎn)生的熱量由電機(jī)電流有效值提供。由于電流跟電動機(jī)轉(zhuǎn)矩成正比,扭矩均方根可用于電機(jī)計算尺寸。圖2.“慣性”負(fù)載周期有效值齒輪設(shè)計傳統(tǒng)上側(cè)重于齒輪強度。齒輪負(fù)載是循環(huán)的,因此,齒輪故障是最常見的機(jī)械疲勞的結(jié)果。在齒輪設(shè)計上,表面疲勞和齒根彎曲疲勞是兩個典型的限制因素。 當(dāng)齒輪嚙合時齒輪循環(huán)荷載的結(jié)合和隨時間的變化的外加負(fù)載比在電機(jī)時更加難以表達(dá)出等效負(fù)載。用來計算齒輪尺寸的扭矩準(zhǔn)則中使用的指數(shù)不是2作為規(guī)范的有效值,而是從3到50之間(安東尼2003年)。等效負(fù)載表示式依據(jù)所謂的線性累積損傷規(guī)則(帕爾姆格規(guī)則)。假定一個機(jī)械產(chǎn)品全壽命可以通過加入由每個應(yīng)力循環(huán)的生命消耗的比例估計得到。應(yīng)力循環(huán)的每一個齒輪傳動齒數(shù)在一生中是巨大的。安東尼(2003)用三輪行星齒輪印證了這個假設(shè),一個太陽齒輪齒將8小時暴露在2000轉(zhuǎn)的近300萬負(fù)載循環(huán)中。圖3.不同的鋼曲線使用等效載荷計算的指數(shù)取決于材料的類型,熱處理和加載類型(安東尼2003年)。不過,顯而易見的是,帕爾姆格規(guī)則不能用于無限壽命設(shè)計(“大于106負(fù)載周期),尤其是不能運用在齒輪受到最大負(fù)荷106倍以上的情況下。事實上,只能運用在負(fù)載周期總數(shù)低于2106的地方,一個比允許的極限載荷持久力更高的負(fù)載(安東尼2003年)。這意味著對于無限壽命尺寸計算,應(yīng)該計算在負(fù)載周期最大扭矩處的尺寸。當(dāng)然也有例外情況,例如負(fù)載周期在最大負(fù)載的地方時發(fā)生齒輪停滯不前。因此,對于無限壽命設(shè)計,等效連續(xù)扭矩Tcal可以得出: (1)這是本文所采取的做法,假設(shè)齒輪受到最大負(fù)載106倍以上,并且峰值扭矩用來標(biāo)注。然而這個研究領(lǐng)域是非常復(fù)雜的,在本報告中沒有做進(jìn)一步的調(diào)查。通過這種方法,至少方程(1)不是用的很低的等效扭矩。考慮軸承時,計算過程就變的更加復(fù)雜。對于軸承,負(fù)載平均立方根通常用來作為等效連續(xù)負(fù)載(圖3)。然而,只處理了齒輪實際尺寸而沒對軸承進(jìn)行處理。但是,應(yīng)該指出,軸承可能限制最大齒輪載荷。3. 直齒輪分析本文所做的分析主要是根據(jù)瑞典標(biāo)準(zhǔn):SS1871和齒輪幾何標(biāo)準(zhǔn)SS1863兩份文件提出的公式來做的。圖4展現(xiàn)了一個直齒輪,為了簡化分析,使用沒有增修改過的直齒輪。圖4.直齒輪3.1直齒輪的幾何、質(zhì)量和慣性3.1.1幾何關(guān)系 為了簡化其它分析,這是是非常有用的派生一些簡單的幾何關(guān)系齒輪比u是定義為: (2)齒輪的中心距a由下式給出: (3)結(jié)合方程(2)及(3): (4)最后,結(jié)合方程(3)及(4)得到了r1和r2的表達(dá)式: (5) (6)3.1.2 齒輪副質(zhì)量齒輪在這兒做成一個圓柱體,近視的接近準(zhǔn)確值。因此齒輪質(zhì)量M可以給出: (7)其中b是面寬度,r是參考半徑和是輪子的質(zhì)量密度。一對齒輪副總質(zhì)量可以表示為:最后,結(jié)合公式(2),(5)及(8)得到以下齒輪副質(zhì)量表達(dá)式: 3.1.3慣性旋轉(zhuǎn)圓桶的慣性J以下給出:因此反映在齒輪副小齒輪軸(軸1)上的慣性由此給出:圖5.齒輪嚙合如果加上方程(5)及(6)得出下面齒輪副慣性的表達(dá)式:3.2 必要齒輪尺寸據(jù)SS1871,必要齒輪尺寸取決于齒側(cè)赫茲壓力和齒根壓力。摩擦損失忽略不計,見圖5,在齒輪齒上給出:3.2.1 齒側(cè)的赫茲壓力在齒側(cè)的赫茲壓力由下式給出(SS1871):對于無增修改齒輪,形成因素ZH由以下給出的:如下所示,對于直齒輪,切向壓力角at和an法向壓力角是同樣標(biāo)準(zhǔn)的。因此,從現(xiàn)在起壓力角僅用表示:由于螺旋角在斜圓柱()上為零,在基圓柱上也為零(b)得出了ZH的表達(dá)式:材料因數(shù)ZM是由(SS1857)給出: E是各自齒輪彈性模量和v是瓦松數(shù)。對于直齒輪的重合度Z是根據(jù)SS1871給出:其中是重合度。對外部直齒輪副是根據(jù)SS1863給出的:對于無增修改過的齒輪,aw是齒輪中心距,得到Pb:其中m是模數(shù),其定義為:對外部直齒輪,齒頂圓直徑da和基圓直徑db可由(SS1863)給出:從方程(5)及(6)齒輪直徑可以得出如下的表達(dá)式:通過結(jié)合方程(24)和(25),并插入式(21),得到重合度的表達(dá)式:插入式(13)和式(25)到式(14)得到:方程能重新寫為:其中ZH,ZM,Z是由方程(18),(19)和(20)給出。KH和KH是分別描述每個齒輪與負(fù)荷分配負(fù)載的分工的因素。一般KH可以設(shè)置為1。KH較為復(fù)雜,因為它只能在理論上為1(齒輪理想狀態(tài)下)。為了簡單點,在這里,它被設(shè)置為1.3,但如果要求更精確的數(shù)據(jù),應(yīng)該通過SS1871查詢更多的信息和有關(guān)如何選擇此常量的規(guī)定。方程(27)給出了已知Hmax,E1,E2,v1,v2,傳動比u,齒數(shù)z1,壓力角和計算扭矩Tcal的齒輪副最小尺寸(相對于赫茲壓力)。3.2.2齒根彎曲應(yīng)力彎曲應(yīng)力F可根據(jù)SS1871計算如下:窗體系數(shù)YF的計算方式有點復(fù)雜,因此YF可近視為:因為減少了z ,對小齒輪來說,YF總是較大的直齒輪的螺旋角系數(shù)Y是1。 Y是重合度系數(shù),根據(jù)SS1871計算如下:之前根據(jù)方程(26)計算重合度。通過結(jié)合方程(13),(23)和(28),得到以下:上述表達(dá)式可改寫為如下:其中YF,Y是由方程(29)和(30)得到。KF和KF是分別描述每個齒輪與負(fù)荷分配負(fù)載的分工的因素。在沒有其他數(shù)據(jù)可用時,KF可以設(shè)置為1,KF和KF為相同的值(SS1871)。方程(32)對于彎曲強度可用于計算齒輪副的最小尺寸。
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