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自動(dòng)檢線機(jī)構(gòu)功能與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘要
電力系統(tǒng)最重要的任務(wù)是提供高質(zhì)量和高可靠性的電力。電力傳輸必須依靠高壓輸電線路，它的安全穩(wěn)定運(yùn)行直接影響電力系統(tǒng)的可靠性。檢線機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)是整機(jī)設(shè)計(jì)中一個(gè)相當(dāng)重要的部分，需經(jīng)過(guò)多次反復(fù)才能完成；在進(jìn)行機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)時(shí)，需要建立一定的實(shí)驗(yàn)環(huán)境(導(dǎo)線物理模型、障礙物等)，對(duì)樣機(jī)進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)以檢驗(yàn)其是否能達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，這就導(dǎo)致其設(shè)計(jì)的周期長(zhǎng)、設(shè)計(jì)效率低以及改型工作量大等缺點(diǎn)。
關(guān)鍵詞：檢線機(jī)器人；本體設(shè)計(jì)；結(jié)構(gòu)
Automatic inspection line agencies function structure design
Abstract
The power system is the most important task is to provide high-quality and high-reliability power. Power transmission must rely on high-voltage transmission lines, it's safe and stable operation directly affect the reliability of the power system. Subject line robot body design is a very important part of the whole design, and subject repeatedly to complete; making robot structural analysis and design, the need to establish the experimental environment (wire physical model, obstructions, etc.) conducted several experiments to test whether it can achieve the desired objectives, which led to its design cycle is long, low design efficiency and retrofit heavy workload and other shortcomings of the prototype.
Keywords: inspection line；robot body；design structure
目 錄
1 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 架空線路巡線機(jī)器人與機(jī)器人仿真文獻(xiàn)綜述 3
1.2.1 架空線路巡線機(jī)器人研究概況 3
1.2.2 機(jī)器人仿真簡(jiǎn)介 3
1.2.3 中國(guó)與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的差距 5
1.3 本文主要內(nèi)容 5
2 檢線機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 7
2.1 方案要求 7
2.2 總體結(jié)構(gòu) 9
2.3 柔性臂 9
2.4 驅(qū)動(dòng)裝置 12
2.4.1 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu) 13
2.4.2 步進(jìn)式蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu) 13
2.5 剎車(chē)制動(dòng)裝置 13
3 各零部件的選擇與設(shè)計(jì) 14
3.1 絲桿的設(shè)計(jì) 14
3.11 絲桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
3.12 絲桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 15
3.13 絲桿的強(qiáng)度校核 17
3.2 齒輪的設(shè)計(jì) 19
3.21 齒輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19
3.22 齒輪的參數(shù)計(jì)算 22
3.3 齒輪箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 23
3.4 內(nèi)升降筒的設(shè)計(jì)計(jì)算 24
3.5 外升降筒的設(shè)計(jì) 25
3.5.1 外升降筒的設(shè)計(jì)計(jì)算 25
3.5.2 外升降筒的強(qiáng)度校核 25
3.6 渦輪蝸桿的設(shè)計(jì) 27
3.7 電機(jī)的選擇 28
4 結(jié)論 31
參考文獻(xiàn) 32
致 謝 34
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明 35
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 36