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畢業(yè)設(shè)計（論文）中期報告
題目： 自動檢線機構(gòu)功能與結(jié)構(gòu)設(shè)計
系 別 機電信息系
專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化
班 級
姓 名
學(xué) 號
導(dǎo) 師
2013年3月20日
1. 設(shè)計（論文）進展?fàn)顩r
1.1在開題的基礎(chǔ)上進行了部分零件的計算和設(shè)計，已調(diào)整了結(jié)構(gòu)方案，修改了零件圖的不合理結(jié)構(gòu)，并進一步的完成了機器人裝配草圖的繪制。
1.2通過計算機器人的體積及查閱相關(guān)設(shè)計手冊完成了機器人的選擇。相關(guān)參數(shù)如下：
滾動行駛速度：5km/h 滾動坡度： 150
爬行速度： 200m/h 爬行坡度： 900
跨越直線夾的時間：約3min 跨越耐張線夾的時間：約8min
總重量(不含地面遙控／接收移動站)：30kg
1.3確定平行桿的結(jié)構(gòu)和尺寸。其尺寸如圖1所示。
圖1 平行桿的結(jié)構(gòu)
1.4確定大臂和小臂的幾何結(jié)構(gòu)。
機器人手臂的尺寸不太大，為了降低成本，根據(jù)所夾持高壓線面積，采用夾持類回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)手部。其選用的幾何結(jié)構(gòu)如圖所示。
圖2 機械手小臂
圖3 機械手大臂
1.5計算并校核連接桿部分的強度，根據(jù)高壓線的高度確定機器人手爪厚度。并確手臂回轉(zhuǎn)方法及自由度的確定。
1.6完成了對機器人工作部分尺寸進行設(shè)計計算。
1.7完成了機器人零件結(jié)構(gòu)設(shè)計。比如：手臂、手爪、連接桿等等。
1.8初步繪制裝配圖如圖4所示。
圖4 機器人裝配圖
2. 存在問題及解決措施
2.1未考慮到機器人行走停止轉(zhuǎn)換問題。
解決措施：在數(shù)控編程內(nèi)添加了自動剎車自保系統(tǒng)。
2.2中間連接桿的固定存在問題，未限制周向轉(zhuǎn)動。
解決措施：在老師的指導(dǎo)下，查閱了相關(guān)手冊，在交界處安裝螺釘，防止其周向轉(zhuǎn)動。
3. 后期工作安排
12周－13周：完善檢線機器人結(jié)構(gòu)裝配圖，并完成所有零件圖的繪制工作。
14周－15周：完成機器人零件的數(shù)據(jù)分析、工藝規(guī)程的編制。
16周－17周：對所有圖紙進行校核，編寫設(shè)計說明書，所有資料提請指導(dǎo)教師檢查。
18周：準(zhǔn)備答辯；
指導(dǎo)老師簽字：
年 月 日