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1緒論
1.1 課題來源及意義
上世紀80年代隨著交通、建筑和旅游業(yè)的迅速發(fā)展，對深加工玻璃的需求越來越多，使玻璃深加工行業(yè)得到了較快的發(fā)展，玻璃深加工的產量上升較快。大批浮法玻璃生產線的建成投產，給玻璃深加工提供了優(yōu)質玻璃原片:建筑業(yè)、交通業(yè)發(fā)展的加快和檔次的提高，為深加工玻璃的應用開辟了廣闊的市場;但是，由于玻璃加工機械水平的影響，大部分玻璃深加工企業(yè)的生產能力并沒有充分發(fā)揮出來。由于世界主要玻璃生產企業(yè)對平板玻璃以及其它品種的玻璃都在尋求新的利潤增長點，產品創(chuàng)新、新工藝探索、降低成本、產生高附加值等己成為各大玻璃廠商發(fā)展的目標。因此目前世界上50%-60%的平板玻璃原片均進行深加工后再上市，浮法玻璃原片己不再風光，而是向功能型、實用型、裝飾型、安全型、環(huán)保型五大方向的深加工玻璃發(fā)展，這是21世紀平板玻璃創(chuàng)新產品不容爭議的目標。
隨著工業(yè)生產發(fā)展和人民生活水平的提高，能源消耗量迅速增加，在我國建筑能耗占全國總能耗量的1/4以上。其中建筑門窗的能耗約占建筑物全部熱損失的40%，從全球整個能源來看，在取暖或空調時期，其中45%用于建筑物氣溫的控制，并且比重日益增長，因此節(jié)能是擺在我們面前的重要任務。
眾所周知，建筑物門窗中玻璃面積所占的比重越來越大。目前各種鋁合金門窗、塑鋼門窗、玻璃鋼門窗中空玻璃約占總面積的65%-70%。因此，開發(fā)使用節(jié)能玻璃對建筑節(jié)能起著重要的作用。
2003年12月4日，國家發(fā)改委，建設部，國家質檢總局，國家工商總局等四部位委聯(lián)合發(fā)布《建設安全玻璃管理規(guī)定》2004年1月1日起實施，地市級以上(含地市級)城市的新建、擴建、改造、裝修及維修工程等建筑物，應按該《規(guī)定》要求使用安全玻璃。《建設安全玻璃管理規(guī)定》的實施旨在有效地保障人身和財產安全，規(guī)范安全玻璃的生產、使用和安裝，己受到社會各方面的關注。
門窗選用具有節(jié)能作用的鍍膜玻璃、鍍膜中空、鍍膜鋼化、鍍膜夾層、低輻射中空玻璃是改善門窗的絕熱性的最好途徑。這些玻璃在生產過程中，要求玻璃的邊部必須經(jīng)過磨邊處理。傳統(tǒng)意義上的砂布磨邊己滿足不了生產工藝和建筑市場的要求。生產效率低，生產成本提高。近年來，在很多行業(yè)，特別是在建筑行業(yè)，對玻璃的需求增長很快同時對玻璃的加工質量和加工效率也有了很高的要求，為了改善傳統(tǒng)的玻璃磨邊方式，降低生產成本，提高加工精度和提高生產效率。
近年來，我國玻璃深加工企業(yè)發(fā)展很快，數(shù)量不斷增加，規(guī)模越來越大，玻璃磨邊機作為玻璃深加工業(yè)必須的專用設備，其市場需求也將越來越多。然而到目前為止，國內玻璃磨邊設備還不很成熟，大多只適合單件加工，而不能應用于批量生產線。大型玻璃深加工企業(yè)必須采用自動化程度高的智能玻璃磨邊機。
目前玻璃產品正向功能型、實用型、裝飾型等深加工發(fā)展，玻璃磨邊機作為玻璃深加工必須的專用設備，市場需求越來越多。玻璃磨邊機的作用是根據(jù)需要將玻璃邊部磨削成 特定的形狀。其機械結構主要由磨削進給系統(tǒng)和加工工作臺兩部分構成。加工工作臺上放置被加工的玻璃，玻璃靠普通交流電機驅動在加工工作臺上移動，磨削砂輪的轉動也由普通交流電機驅動。磨削進給系統(tǒng)采用交流伺服電機驅動，用以控制磨削砂輪的運動軌跡，以便將玻璃邊部磨削成不同的形狀。
1.2 玻璃磨邊機的發(fā)展現(xiàn)狀
自20世紀90年代以來，由于材料科學的重大創(chuàng)新和突破，人們利用納米材料技術、表面處理技術和復合雜化技術等高新技術開發(fā)出了各種環(huán)保節(jié)能型、環(huán)保型、智能型等新型深加工玻璃，賦予了玻璃新的機械、電氣、光學、化學等功能，增加了玻璃的使用效果，改善了人類的工作與生活環(huán)境。雖然我國深加工玻璃的生產技術在某些領域接近或達到國外先進國家水平，但是，深加工玻璃的整體生產技術與國外相比有很大差距，尚未形成規(guī)模的專業(yè)產品研究與生產線，某些產品的產業(yè)化仍是空白。
目前玻璃磨邊機設備不少是進口的，進口磨邊機主要來自意大利生產，另外還有來自韓國、美國、臺灣等地的磨邊機用的也較多。進口機的質量、精度、生產效率和使用壽命都要比國內機好，但進口機價格昂貴，一般為國內同類機價格的3一10倍。玻璃磨邊機目前仍以進口設備為主，雖然國外這方面的技術和設備都很成熟，在國際市場上也應用廣泛，但完全依賴進口設備的缺點也是明顯的，首先進口設備價格昂貴，需花費大量的外匯;其次它的定貨周期、購買備品備件的周期長，對正常生產造成一定的影響，特別是設備的控制軟件部分，由于保密性強而無從深入了解，功能擴展性差，一旦出現(xiàn)問題就必須等國外的專家來維護和調試，對正常生產有很大的影響，故研制和開發(fā)國產的智能玻璃磨邊機的重要性是顯而易見的，不僅能夠提高玻璃加工技術水平和市場競爭力，而且隨著玻璃深加工行業(yè)的迅猛發(fā)展，該設備的應用前景也是很廣闊的。
我國從2001年以后又進一步研發(fā)玻璃磨邊機設備，目前存在的主要是玻璃的對角線誤差、玻璃加工尺寸精度問題從調研情況來看磨邊機設備目前仍以進口設備為主，國產機上處于研制開發(fā)階段，其性能與進口設備相比仍有較大差距。隨著我國數(shù)控技術的發(fā)展，數(shù)控機床的應用，我國的設備完全可以替代進口設備，開發(fā)出能夠滿足國內建筑市場需求的設備。
1.3 玻玻磨邊機的主要種類及特點
玻璃磨邊機是玻璃深加工設備中產生最早且用量最大的機械設備之一。近些年來，隨著玻璃深加工產業(yè)的不斷發(fā)展和壯大，玻璃磨邊機的種類和規(guī)格也越來越多，并且技術越來越先進，功能越來越全面。目前國內玻璃深加工企業(yè)使用較多的幾種玻璃磨邊機如下：
(l)單臂異形磨邊機(簡稱異形機或單臂機)
異形機的最大特點是用途廣泛，異形機既可以磨直邊，也可磨圓邊、鴨嘴邊，還可磨斜邊;既可以磨圓形工件，也可磨橢圓及異形工件。在獨立吸盤上裝上靠模，用異形機可以磨一些形狀不規(guī)則的工件。異形機結構簡單，制造成本相對較低，所以價格也比較便宜。
(2)直線磨邊機
直線磨邊機的特點有三個:一是用途比較單一，只能磨各類直線邊;二是可連續(xù)性磨削，生產效率較高:三是可磨削尺寸較大的平板玻璃。
直線磨邊機是各類磨邊機中品種、規(guī)格最多的磨邊機，按能磨削的直線邊的不同，它又可分為如下三種:
1)直線磨邊機(簡稱直邊機)
直邊機只能磨削玻璃的平底邊及兩棱角，按磨頭數(shù)分，有三、五、八、九、十、十三、十四磨頭等數(shù)種機型。一般來說，磨頭數(shù)越多，則磨削精度和生產效率越高，相應地機器的價格也越高。而電腦控制的直邊機(一般磨頭數(shù)都在十或十以上)價格更高。
近些年來，國內市場上又出現(xiàn)一種既可磨平底邊，又可磨45度底邊的兩用直邊機，用量也比較多。另外還有可磨一組或兩組互成角度底邊的磨邊機，叫多級磨邊機。這種機型磨頭較多，一般為計算機控制。
2)直線圓(簡稱圓邊機)
圓邊機可以磨削玻璃的圓邊、鴨嘴邊等，在家具、玻璃的加工中用的較多。圓邊機也有三、五、六、七、八、九磨頭等數(shù)種機型。
3)直線斜邊機(簡稱斜邊機)
斜邊機一般用于磨削玻璃3-20度的斜邊?，F(xiàn)在，有的斜邊機也可磨削45度的斜邊。斜邊機按磨頭數(shù)分，也有七、八、九、十、十一、十四磨頭等機型。近些年來又出現(xiàn)一種能在玻璃斜邊上磨出各種波浪花紋的斜邊機，叫波浪斜邊機。
(3)靠模磨邊機(簡稱靠模機仿形機)
靠模機利用模板準確定位，可精確磨削圓形或異形玻璃的直邊、圓邊、鴨嘴邊、斜邊等，這種磨邊機磨出的玻璃形狀準確，尺寸統(tǒng)一，生產效率較高。
使用靠模磨邊機需要制作專門的模板，當生產品種較多時，不但制作模板費用較高，而且管理、更換模板也較麻煩，因此這種機型適用于生產品種不多，但生產批量很大的玻璃加工。
(4)內圓磨邊機(簡稱內圓機)
內圓機的特點是結構簡單，價格低廉，但用途比較單一，主要適于加工圓周邊(可以是正圓，也可是橢圓或異形圓)?，F(xiàn)國內有些廠生產的內圓機，擺臂較長，使磨頭的擺動范圍加大。這種機型不但可磨內圓，也可兼磨外圓，又稱為內外圓磨邊機。
(5)直線雙邊磨邊機(簡稱雙邊磨機)
雙邊磨機的特點是可同時磨削玻璃的兩條對邊，加工精度好，生產效率高，適用于大批量的玻璃磨邊生產。
雙邊磨機按使用性能分有雙直邊磨邊機和雙圓邊磨邊機兩種，其中雙直邊磨邊機用的較多。
雙邊磨機按磨削玻璃寬度的不同可分為中小型和大型兩種。最大磨削寬度在兩米以下的稱為中、小型雙邊磨機，磨頭配置有四、六、八、十二磨頭等。最大磨削寬度在兩米及兩米以上的稱為大型雙邊磨機，磨頭配置有十六、二十、二十二磨頭等。大型雙邊磨機一般為電腦控制，自動化程度較高，適于磨削大尺寸平板玻璃，但是，這種設備的價格比較昂貴。
(6)其他磨邊機及專用磨邊機
除以上介紹的磨邊機以外，還有一些結構簡單、用途單一的磨邊機，如倒角機、小圓片機、拋光機等。另外還有一些專門加工某種產品的專用磨邊機，如汽車后視鏡磨邊機、洗手盆磨邊機等。
２ 本機結構簡介及主要工作原理
2.1 本機的結構簡介
玻璃磨邊機的外形如圖所示：
圖2.1 玻璃磨邊機外形
玻璃磨邊機主要結構：
（1）主傳動機構；
（2）玻璃夾緊機構彈性夾持機構；
（3）上下料機構和皮帶輸送機構；
（4）角度調整調整機構；
（5）橫梁進給機構；
（6）磨頭電機進給機構；
（7）磨頭電機的結構；
（8）端面磨頭調整機構；
（9）底座和靠架；
（10）機的電控及機器的輔助設備；
玻璃磨邊機的作用是根據(jù)需要玻璃邊部磨削成 特定的形狀 。 其機械結構主要 由磨削進給系統(tǒng) 和加工工作臺兩部分構成 。 加工工作臺上放置被加 工的玻璃， 玻璃靠普通交流電機驅動在加工工作臺上移動，磨削砂輪的轉動和磨削進給系統(tǒng)亦由電機驅動，用以控制磨削砂輪的運動軌跡，從而將玻璃邊部磨削成不同的形狀。磨削砂輪的轉動也由普通交流電機驅動。主傳動機構是由交流異步驅動電機、聯(lián)軸器和蝸輪蝸桿減速器組成；玻璃夾緊機構由齒輪、皮帶和彈性襯板等組成; 上下料機構和皮帶輸送機構由皮帶輪、皮帶、齒輪、鏈條等組成。角度調整調整機構變頻調速電機、滾珠絲杠、錐齒輪、鏈輪、鏈條等結構組成；磨頭電機進給機構是通過錐齒輪和燕尾槽鋼導軌組成，通過錐齒輪的變向功能，使磨頭電機在鋼導軌內前后移動；端面磨頭調整機構是通過螺栓、彈簧和鉸鏈之間的相互關系的改變而實現(xiàn)的。
本臺玻璃磨邊機是一臺集以上所述粗磨、精磨及拋光為一體的具有現(xiàn)代化水平的大型玻璃深加工設備。本機采用電機驅動，電機為變頻調速電機，取代了以往的所用的機械無級變速器。首先由送料機構將玻璃自動輸送到夾持機構入口位置處，夾持機構采用特殊彈性夾持裝置夾持玻璃，并夾持玻璃前進；使玻璃分別經(jīng)過粗磨、精磨、端磨、拋光等工序一次即可完成玻璃單邊的全部磨拋工作，然后由接料機構接住并送出。本機共設有3個粗磨輪、3個精磨輪、1個端磨輪、3個拋光氈輪，其進給的調整可通過絲杠，導軌機構來完成。
2.2 本機的工作原理
玻璃的磨削本身包括兩個加工階段：粗磨與精磨，與其密切相關的是拋光工藝，拋光能最終使制品磨削表面平整并恢復玻璃表面的透明和光亮。玻璃表面相互作用產生水解現(xiàn)象而生成覆蓋表面的薄膜，此薄膜主要是膠態(tài)硅氧組成，由于研磨或拋光的作用而使薄膜破壞，并露出新鮮的表面，新的表面與水繼續(xù)作用而生成新的保護膜覆蓋表面，上述過程如此不斷的重復進行，直至最終達到研磨和拋光。
2.3 主要技術參數(shù)
玻璃直線雙邊磨邊機控制系統(tǒng)的基本要求
玻璃直線磨邊機是玻璃深加工的設備中最先進的設備之一，其要求磨削質量好、加
工精度高、生產效率高、操作簡便，適用于磨削不同尺寸和厚度的平板玻璃。其系統(tǒng)設
計的基本原則是安全、可靠、高效率、低成本。具體要求如下:
1.能保證系統(tǒng)長期穩(wěn)定運行。
2.實用性:直邊的粗磨、半精磨、精磨;粗拋、半精拋、精拋、倒角精磨、拋光
等工序一次完成。
3.操作性:控制系統(tǒng)的人機界面便于操作，畫面直觀，全部過程采用中文顯示，
實時監(jiān)控生產過程。
4.維護功能:系統(tǒng)具有自我診斷、報警功能，維護方便。
5.價格:系統(tǒng)投資合理，成本低，便于推廣使用。
6.主要技術指標:
(l)速度范圍:0一Slnjmin
(2)單邊最大磨削量:4mm
(3)加工玻璃寬度:300一 400Omm
(4)加工玻璃厚度 :3~2smm
(5)總功率:50kw
(6)電壓/頻率:380V/50Hz
(7)倒角角度:45“士3“
夾持膠帶運行速度：V=0.4 - 2.7m/min
許用玻璃厚度：δ=3 – 20mm
可磨玻璃之尺寸范圍：150×150 – 2000x2000mm
斜邊角度范圍：5°- 45°
斜邊寬度：B≤30mm
2.4 本機的基本設計方案、傳動系統(tǒng)及特點要求
2.4.1 本機的基本設計方案
?。?）主傳動采用變頻器調速，使電機獲得各種所需轉速；
（2）玻璃的夾緊方式采用兩條橡塑帶彈性夾持；
（3）玻璃取立位安放；
（4）手工上下料，同步齒形帶輸送；
（5）角度調整為電動，面板上有相應的數(shù)字顯示；
?。?）寬度進給即可電動也可手動，面板上置有數(shù)字顯示裝置；
（7）各磨頭電機均有相應的電流表顯示工作電流大小。
2.4.2 方案確定的依據(jù)及其特點
2.4.2.1 主動機構
本設計要求：1、雙帶夾持玻璃；
2、怠速N=0.3 - 2.7變頻調速；
3、適用玻璃厚度δ=3 – 20mm。
為此，本設計方案采用的傳動方式如圖所示：
圖2.2主傳動系統(tǒng)
減速器3 前帶5
傳動順序：主電機1 主電機2
減速器4 后帶6
主電機采用普通電機，以電機的變頻調速代替機械的無級調速。其主要目的是: 變頻調速電機價格適中，與機械無級調速成本相差較小且提高了本機的數(shù)字化程度。減速器3.4 速度比相同，轉向相反，以保證帶速一致，且?guī)У膴A緊側運行方向相同?？紤]到安裝與調整，兩帶之間，主動輥與減速器之間以萬向聯(lián)軸結相連接。為適應玻璃厚度變化之需要，后帶的支撐架置于滑動導軌之上，可用相應的手輪調整其與前帶的距離。
2.4.2.2 夾緊方式與特點
本方案如圖2.3所示采用兩條橡膠帶夾持玻璃，后帶夾緊側后面有一剛性支撐板，后帶夾緊，側后面有一剛性的支撐板，玻璃通過夾持帶靠在支撐板上，依此在Y向定位，前帶夾緊側的后面則以彈性輥圖3支撐，這樣剛性定位，彈性夾持，既能保持定位的精度又能減低玻璃的破損率，橡膠帶輪軸向采用外球面軸承支撐，使主動、被動帶輪的傳動得以保證。如圖2.4。
圖2.3膠輥 圖2.4
2.4.2.3 玻璃安放位置選擇
玻璃安放位置取位為立式、斜置，相對垂直面后傾5°，這樣選取的主要目的是充分利用加工車間的有效空間而減小占地面積。玻璃后傾5°，理由是本機磨削角度范圍為5°- 45°，當它后傾5°時，各磨頭軸線正好處于水平位置，這樣便于設計與校核。
2.4.2.4 上下料方式的確定
由于本機上下料不是自動，且玻璃的規(guī)格及形狀各異，所以設計方案中采用手工上下料，輸送則由兩條同步齒形帶來完成。齒形帶的帶速與夾持帶的帶速基本相同，以保證上下料的連續(xù)性。為保證上下料及運輸過程中玻璃的穩(wěn)定性，除玻璃后傾5°外，還有有靠架加以支撐。
2.4.2.5 角度的調整
由于磨削角度為5° - 45°，因此有角度調整機構。角度的調整見圖2.5。圖中C為橫梁擺動的支撐點，B鉸鏈處為動力輸入軸。A點處為螺旋副，螺母鉸接于橫梁上（可以繞鉸接點轉動）。
圖2.5 轉角機構
轉角機構工作原理：
ABC組成一個三角形，BC=a,AC=b,兩條線的長度保持不變。邊AB=c，由絲杠傳動，它的長度可調。由于AB的長度c的變化，引起角α的改變，因b桿與橫梁剛性連接，這橫梁以及其上面的磨頭也作相應的角度改變，以此來達到調整角度的目的。它的計算公式，即為余弦定理:
c2=a2+b2-2bccosα………………………2.1
式中a、b不變，c變化時α角也變化，依據(jù)此公式即可制定出相應的表格供使用。為簡化機構，本方案中的轉角機構采用單獨的電機驅動。
由于采用單獨的電機驅動，用機械顯示角度大小不便，所以本設計決定采用數(shù)碼顯示以及比較裝置，并將其安裝于面板上，以便觀察與調整。
為保證轉角精度，轉角電機設有斷電制動裝置。
為安裝起見，在5°、45°兩個極限位置，設有限位開關。
3 夾持機構設計
3.1 夾持帶主要參數(shù)的選擇與計算
3.1.1 主驅動系統(tǒng)（如圖2.2）
圖3.1 夾持原理
設計要求:帶速V=0.4－2.7m/min變頻調速變速
3.1.2 電機功率的選擇確定
理論上本機的主電機功率為1.5kw，考慮到相關因素，使用系數(shù)取為2.0， 因此選用電機的功率N=1.5×2.0=3kw
3.1.3 型號的確定
Y132s－6型電機有恒扭矩與恒功率兩種，根據(jù)我們的使用條件，首選應當保證在不同速度條件下，扭矩應當是沒有太大變化，功率是次要的。因此我們選擇恒扭矩調速電機。
3.1.4 夾持帶厚及輥子直徑的選取
帶厚δ=10mm，夾持帶主動輥直徑選為380mm。
3.1.5 減速器總速比及分配
已知：帶速 Vmax =2.7m/min
輥子直徑 D=Ф380mm
帶厚 δ=10mm
調速機 nmax =1000rpm
所以總減速比I=π（D+2δ）nmax /Vmax =465.2 ,參照減速器樣本，選取適當?shù)臏p 速器比分配速度比。
公用減速器：
型號：WSJ－120Ⅰ型桿式減速器，速度比：i=15.5 。
后夾持帶用減速器：
型號：WSJ－150 型（左旋），速度比：i=30 。
前夾持帶用減速器：
型號：WSJ－150型（右旋）,速度比：i=30 。
3.1.6 校核夾持帶實際速度
最大線速度:
Vmax =π（D+2δ）nmax /I …………………………………………………3.1
式中D=Ф380mm , δ=10mm , nmax =1000rpm
當I=15.5×30=465 時, 計算則得
Vmax =2.7m/min 。
最小線速度：
Vmin =π（D+2δ）nmin /I ……………………………………………3.2
式中nmin =165rpm ,
則速度
Vmin =0.45m/min 。
結論：夾持帶的線速度符合設計要求，因此，減速器的選擇及速度比分配合理。
3.2 帶的設計
3.2.1 帶的要求
在本設計中，帶是很重要的，所以對帶的要求也很高：
（1） 要有足夠的拉伸強度和彈性模量,以達到在所要求的距離內輸送材料所需要的傳輸功率以及在負載狀態(tài)下允許最低裝載所產生的運轉伸長率。
（2）有良好的負載支撐及足夠的寬度，以滿足運輸物料所需要的類型和體積。
（3）要有柔性，目的在于在長方向上能圍繞滾筒彎曲，如果需要的話，希望在橫向形成槽形。
（4）要有尺寸穩(wěn)定性，使輸送帶平穩(wěn)。
（5）承載面的覆蓋要經(jīng)受得起承載物體的負載沖擊，并且能幫助恢復彈性，傳動時覆蓋膠能與滾筒有足夠的摩擦力。
（6）組分之間有良好的粘合力，避免脫層。
（7）耐撕裂性能好，耐損傷。
（8）能聯(lián)接成環(huán)形。
3.2.2 帶的材料及帶的組成分析
帶一般由三個部分組成：
1. 覆蓋層－上覆蓋層和下覆蓋層
2. 帶 芯－單層和多層
3. 隔離層－帶芯的粘結介質
負荷驟然升高，環(huán)境溫度，濕度及物料的特性也會對輸送帶產生腐蝕作用，造成輸送帶的強度降低。因此，在計算帶強度時必須有一定的儲備系數(shù)（安全系數(shù)）.帶的伸長包括彈性伸長和永久伸長。中輕負載輸送帶伸長量可取4％。一般公認的輸送帶的彈性伸長量為：
輸送帶
材 料
棉帆布
尼龍帆布
滌綸帆布
整體編
織 芯
鋼繩芯
芳綸織布
伸長量
1.5％
1.2％
0.8％
2.0％
0.2％
0.2％
表 3.1
鋼繩芯輸送帶的初始伸長很小，在周期循環(huán)張力作用下伸長上。尼龍輸送帶在周期的運行中永久伸長很大。滌棉帶于尼龍比較，在最大額定工作載荷下的伸長為：滌綸帶1％，尼龍帶2.5％。運行24小時后，滌棉帶為1.5％，棉綸帶達到4.6％。因而，在要求拉緊行程小的地方，選擇滌綸或滌棉帶是必要的。但是在需要彎曲拉伸彈性時，尼龍帶又是適宜的。
在一些應用中，輸送帶的使用壽命受磨損的影響較小，而受沖擊的影響相當大，常見的沖擊破壞，一種是明顯的蓋膠破損，輸送帶穿透；另一種是隱性破壞，覆蓋膠無明顯的破損，而內部帶則已受損，強度降低。輸送帶的耐沖擊性能主要決定于橡膠蓋于層間膠的性能與厚度，并與帶芯材料，種類，組織結構及帶的剛性密切相關。因為能量的吸收主要發(fā)生在覆蓋層內，層間膠對緩沖能力的影響一般小于覆蓋膠，層間膠在受沖擊時的變形受到織物更多的限制。故承受全沖擊負載的織物芯帶覆蓋膠厚度應以8－10mm較好。對沖擊載荷及有銳利棱角切劃傷和撕裂作用的物料具有最大抵抗力的膠料是合成天然橡膠和天然橡膠。輸送帶的剛性增大時，耐沖擊性能會有所降低，當輸送帶的剛度和層間厚度一定時，增加覆蓋層的總厚度，抗沖擊性能增大。而當覆蓋層厚度一定時輸送帶的剛度越抵抗沖擊性越好?？椢镄据斔蛶У目箍v向撕裂主要與芯層織物緯向纖維種類，強度和密度有關?？箾_擊能力依次為：棉，混紡線，合成纖維線，其中棉的能力最低。一般提高緯向的織物強度可以增加輸送帶的抗沖擊和防撕裂性能，同時有利于機械接頭，當緯向強度達到經(jīng)向強度的60％以上時，其機械接頭的強度可近似于硫化接頭強度。鋼繩芯輸送帶的抗沖擊能力隨繩徑，間距，上下覆蓋層的厚度而變化。較厚的覆蓋層對提高鋼繩芯輸送帶的抗沖擊性能時有利的。鋼繩芯輸送帶由于結構上無橫向骨架對抗沖擊和撕裂存在先天不足，故提高其抗沖擊和抗撕裂性能的有效方法時在其上下覆蓋層一面或兩面采用橫向加強機構，其形式有細鋼繩增強式和合成纖維增強式。其中以兩面采用合成纖維橫向增強的效果最好，另外，在下覆蓋層中置入合成纖維繩可減小輸送帶運行過程中的壓陷人阻力，有利于節(jié)省能源。
3.2.3 帶的磨損
帶的正常壽命取決于輸送帶的磨損情況，覆蓋層的磨損時由于輸送帶與對象的相對滑動而產生的。驅動滾筒與輸送帶下覆蓋膠的摩擦：輸送帶的下覆蓋膠壓到驅動滾筒上隨著驅動滾筒的運轉在運輸線上運行，驅動滾筒面和輸送帶下覆蓋膠由摩擦傳遞動力，如果沒有相對滑動輸送機就不能運轉。正因為由了這一滑動，使輸送帶和滾筒之間發(fā)生摩擦，由滑動摩擦而出現(xiàn)的故障時有發(fā)生，除輸送帶內表面的局部磨損，滾筒包膠剝離外，甚至也有斷帶的現(xiàn)象發(fā)生，因而必須采用阻燃帶并進行相應的檢查。
輸送帶跑偏帶邊與機架的摩擦磨損。輸送帶應該在托輥組的中心線上運行，但由于輸送機的制造，安全，使用造成的缺陷，輸送帶時常要偏離中心線發(fā)生跑偏。一般地，輸送帶在帶寬方向上允許有5％地跑偏量，當跑偏過多時，輸送帶與托輥支架，機架接觸而造成邊膠磨損。
裙板造成的輸送帶磨損。如前所述，裙板對輸送帶的磨損是一種特殊的磨損，如對裙板的設計方法改進并注意維護，這種磨損差不多可以防止。在裝載點為了防止撒落裝設堅固的剛性橡膠，而且具有很大的壓力壓向膠帶是發(fā)生磨損的主要原因。有時，在安裝時僅考慮減小裙板對輸送帶的壓力著手，當裙板磨到一定的程度，物料進入輸送帶和裙板之間更加加劇了磨損。
托輥的磨損。輸送帶的下覆蓋膠也要受到調心托輥以及前傾槽形托輥的摩擦，在槽形托輥到滾筒是過渡段和輸送機彎曲的凸起處都有磨損產生。當托輥，滾筒因某種原因轉動不好時，也會加劇摩擦輸送帶的下覆蓋膠。
3.3 滾筒的設計計算
3.3.1 滾筒的選擇
滾筒式帶式輸送機最最重要的組成部分，按在輸送機中所起的作用可分為傳動滾筒和該向滾筒兩大類。傳統(tǒng)滾筒的作用是將驅動裝置的扭矩傳到輸送帶上，改向滾筒包括用于輸送機端部的改向，增加傳動滾筒包角的導向滾筒，拉緊滾筒和用于拉緊裝置的導向滾筒。滾筒的最主要的參數(shù)即直徑，選用大直徑的滾筒對輸送帶的傳動及使用很有利。但是，但滾筒直徑增大后，驅動滾筒的質量，驅動裝置減速器的減速比，減速器的質量和尺寸都需要相應增大。選擇滾筒直徑主要考慮以下因素：
1、輸送帶繞過滾筒時輸送帶的彎曲應力；
2、輸送帶發(fā)生彎曲的頻次（與導繞方式，繞過滾筒的速度，運距和速度有關）；
3、輸送帶與滾筒面間的最大或平均比壓；
4、輸送帶許用強度利用率（簡稱RMBT，它是輸送帶最大張力與輸送帶許用張力 之比的百分數(shù)）；
5、輸送帶的安裝地點和使用條件（例如：地面，井下，露天，移動，固定等）；
6、包膠和包膠的變形量。
3.3.2 輸送帶許用比壓的滾筒直徑
D=360(T1+T2)/3.1415[P]Ab………………………………………………………3.3
式中：
[P]－輸送帶許用比壓，鋼絲芯帶[P]＝0.6MPa,織物帶[P]＝0.4 MPa；
a－輸送帶圍包角；
T1－輸送帶緊邊張力（N）；
T2－輸送帶松邊張力（N）。
根據(jù)計算以及有限元分析，選取主動輥上的滾筒直徑為Ф380mm，被動輥上的滾筒直徑為Ф360mm。
3.3.3 滾筒的厚度
滾筒的厚度取決于滾筒的直徑，滾筒長度，輸送帶張力，制動時的磨損等因素。關于筒殼厚度的計算十分困難，并且計算值一般便小。而且考慮到耐磨損和易于制造，筒殼的厚度一般都比較厚。
4 輸送料機構設計
4.1 輸送料傳動工作原理
由于所加工的玻璃的規(guī)格及形狀各異，所以設計方案中采用手工上下料，輸送則由兩條同步齒形帶來完成。同步齒形帶是一種工作面齒形的環(huán)形傳動帶，一般采用伸長率小，抗拉與抗彎疲勞強度高的鋼絲繩（小功率時可用滌綸繩）為強力層，其外面包覆重量輕，比一般橡膠強度高、耐油、耐磨，摩擦系數(shù)大的液體澆注型聚氨酯材料。在帶背的內表面開有工藝凹槽，能改善帶的柔性，同時在運轉過程中，可使齒間的截流空氣溢出，以消除噪聲。同步齒形帶傳動具有傳動比準確，不打滑，效率高，初張力小，對軸及軸承的壓力小，速度及功率的范圍廣，不需要潤滑，耐油，耐損，以及允許較小的帶輪直徑、較短的軸間距，較大的速比，傳動系統(tǒng)的結構緊湊等優(yōu)點。一般參數(shù)如下：
線速v：5～50；功率N：≤100KW
速比i：≤10； 效率η：0.92～0.98;
工作溫度：-20°～80℃.
此齒形帶之帶速與夾持帶相同，以保證上下料之連續(xù)性。其工作原理圖如下：
圖4.1輸送機構
送料與輸料帶傳動方式相同，區(qū)別僅在于送料動力來源于前帶被動輥，輸料帶動力來源于前帶主動輥。因此，此處略去送料帶，僅對接料帶予以分析。
4.1.1 傳動系統(tǒng)
動力由前帶主動輥下部的鏈輪1，傳給換向器主動軸的鏈輪2，換向后經(jīng)鏈輪3傳給與輸料帶的主動帶輪連成一體的鏈輪4，從而帶動輸料帶運轉。
4.2 速度比的計算
4.2.1 速度比確定
為使工作連續(xù)、平穩(wěn)，輸接料帶帶速應與夾持帶帶速相同，即所謂同步。這就是 速度比的計算依據(jù)。
由于夾持帶前主動輥直徑為Ф380mm，被動輥直徑為Ф360mm，因此接送料帶傳動的速度比是不同的。
由圖8可知輸料帶速度比：
i接 =i1· i2 · i3………………………………………………………4.1
送料帶速度比：
i送 =360/380· i1·i2 · i3 =0.94· i接………………………………4.2
齒形轉速：
n 輸 =n夾 /i輸……………………………………………………………4.3
n送 = n夾 /i送……………………………………………………………4.4
夾持帶帶輪轉速：
n夾主=n電機 /465 ………………………………………………………4.5
齒形帶帶速與轉速的關系為：
n齒帶=V齒帶/π( D主齒 +2δ齒帶) =4.6r/min ………………………………4.6
式中：
n夾主————夾持帶主動
n接 ————接料帶主動齒形帶輪轉速
n送 ————送料帶主動齒形帶輪轉速
n電機————主驅動電機轉速
n齒帶————齒形帶轉速
D主齒 ————齒形帶主動輪直徑
V齒帶 ————齒形帶線速度
δ齒帶 ———— 齒形帶厚度（4.85mm）
計算中，當按n電 =1000rpm 考慮時, n夾主= n電機/465=2.15rpm
將V齒帶=2.7m/min , D主齒=176.60mm, δ齒帶=4.85mm
則得
i輸=i1·i2·i3 =0.46…………………………………………………………4.7
則得
i送=0.94i輸=0.43……………………………………………………………4.8
4.2.2 速度比分配
a 輸料帶
取i1=21/31 ，i2= 1 ，i3= 17/25
此時，實際速度比
i輸=i1·i2·i3=0.46
實際帶速
V輸=n夾主π（D主齒+2δ齒帶 ）/i輸=2.73m/min…………………4.9
b 送料帶
取i1=20/32 ，i2=1 ，i3=17/25
此時，實際速度比
i送= 0.94i1· i2 ·i3=0.43
實際帶速
V送=n夾被π（D主齒+2δ齒帶 ）/i送=2.92m/min…………………4.10
式中
n夾被=n夾主/0.94=2.29
4.3 同步齒形帶設計
設計玻璃磨邊機的輸送同步齒形帶傳動。電機為Y132s－6，其功率為3KW，滿載轉速960r/min，傳動比i=0.44,軸間距約為1960mm，每天一班制工作（按8小時計）。
4.3.1 帶的數(shù)據(jù)計算
設計功率Pb由[2]表3-4查得KA＝1.0，KA 為使用系數(shù)
Pb＝KAP=1.0×3＝3 （KW）……………………………………4.11
1. 選定帶型和節(jié)距：
根據(jù)Pb＝3KW和n1＝960r/min，由[6]圖5.2-22確定為
XH型，節(jié)距pb＝22.185 mm
帶型
節(jié)距
pb
齒形角
2β
齒根厚
s
齒高
ht
帶高
hs
齒根圓角半徑rr
齒頂圓角半徑ra
XH
22.185
40
12.57
6.35
11.2
1.57
1.19
由于本機同步齒形帶是大帶輪為主動輪，而且只作接送玻璃用，故以大帶輪為基準計算。
大帶輪齒數(shù)Z1根據(jù)帶型XH和轉速n1＝5r/min，由【1】表22.1－51查得最小齒數(shù)Z1min＝18，此處取Z1＝25。
2. 大帶輪節(jié)圓直徑d1：
……………………………4.12
由[6]表22.1－56查得其外徑da1＝174.07mm，d1選用標準值176.60
mm。
3. 小帶輪齒數(shù)Z1：
Z2＝i·Z1＝0.46×25＝11.5……………………………………4.13
4. 小帶輪節(jié)圓直徑d2：
5. 帶速：
…………………4.14
6. 初定軸間距a0 ：
取 a0＝1960mm
7. 帶長及其齒數(shù)：
……………………………………………………………………………………………4.15
由[6]表22.1－47查得，應選用帶長代號為1750的XH型同步帶，其節(jié)線長Lp＝4330.00mm，節(jié)線長上的齒數(shù)為Z＝200。
8. 實際軸間距a：
此軸間距可調整
………………………4.16
9. 大帶輪嚙合齒數(shù)Zm：
……4.17
10. 基本額定功率P0：
………………………………………………………………4.18
由[6]表22.1－53查得，Ta＝4050 Nm，m＝1.484 Kg/m，
11. 所需帶寬bs：
………………………………………………………………4.19
由[6]表22.1－52查得，XH型帶bs0＝101.6 mm，Zm＝12，KZ＝1，
取整后
bs=40
4.3.2 帶輪結構和尺寸
傳動選用的同步帶為1750XH200型；
大帶輪： Z1＝25， d1＝176.60 mm，
da1＝174.07 mm，df1＝159.29 mm
考慮到小帶輪的根切，不便于加工，為確保帶輪傳動，選擇將小帶輪加工成輪轂形式，輪的直徑為小帶輪的根圓直徑：
d＝63.58 mm。
4.3.2.1 大帶輪的結構及尺寸
齒槽底寬： bw＝7.90±0.015 mm
齒 高： hg＝7.14 mm
槽 半 角： φ＝20°
齒根圓角半徑： rf＝1.98 mm
齒頂圓角半徑： ra＝2.39 mm
節(jié) 頂 距： 2δ＝2.794 mm
外圓直徑： da＝d－2δ＝174.07 mm
根圓直徑： df＝da－2hg＝159.79 mm
4.4 鏈傳動的設計
4.4.1 鏈傳動的特點
與帶傳動相比鏈傳動的優(yōu)點是：沒有彈性滑動和打滑動現(xiàn)象，故平均傳動比準確：傳動效率較高：張緊力小， 所以壓軸力較?。耗茉跍囟雀?，灰塵多，濕度大及有腐蝕等惡劣條件下工作；工況相同時，鏈傳動的結構較為緊湊。與齒輪傳動相比，其優(yōu)點是：制造安裝精度要求低，成本低；適用的中心距范圍大（可達幾十米），結構簡單，重量輕。鏈傳動的缺點是：瞬時傳動比不恒定，傳動不平穩(wěn)a作時有噪聲；磨損后易發(fā)生跳齒；不宜在載荷變化很大和急速反傳動中工作；只適用平行軸傳動。
4.4.2 鏈的類型
按工作性質不同，鏈分為傳動鏈，起重鏈和拽引鏈。在一般機械傳動中，常用傳鏈，而起重鏈和拽引鏈主要用在起重機械和運輸機械中。
按傳動鏈結構形式主要分為：短節(jié)距精密滾子鏈，簡稱滾子鏈；短節(jié)距精密套筒鏈，簡稱套筒鏈；齒形鏈又稱無聲鏈以及成型鏈，而前三種都已經(jīng)標準化了。
4.4.3 輸料帶鏈輪設計
由于要保持夾持帶與輸料帶線速度一致，因此夾持帶主動輥與輸料帶之間的傳動比要求相當精確。所以我選擇鏈輪來進行傳動。
取i1=21/31 ，i2= 1 ，i3= 17/25
此時，實際速比：
i輸＝i1·i2·i3＝0.46
實際帶速
V輸＝n夾主·π（D主齒＋2δ齒帶）/I輸＝2.73m/min
i1＝21/31
用鏈傳動其選擇的鏈號為08A參數(shù)見表4-1
主動鏈輪齒數(shù)Z接1取 31
從動鏈輪齒數(shù)Z接2取21
所以：
動鏈輪節(jié)圓直徑
………………………4.20
從動鏈輪直徑
從動輪速
錐齒輪傳動
傳動比：1：1
效率：0.94-0.97取0.95
8級精度（稀油潤滑）
i3=17/25
用鏈傳動其選擇的鏈號為08A參數(shù)見表4-1
主動鏈輪齒數(shù)Z接1’取25
從動鏈輪齒數(shù)Z接2’取17
所以：
主動鏈輪節(jié)圓直徑
從動鏈輪直徑
4.4.4 送料帶鏈輪設計
取i1=20/32 ，i2=1 ，i3=17/25
此時，實際速比
i送＝0.94i1·i2·i3＝0.43
實際帶速
v送＝n夾被·π（D主齒＋2δ齒帶）/i送＝2.92m/min
式中 n夾被＝n夾主/0.94=2.29rpm，i1=20/32。
用鏈傳動其選擇的鏈號為08A參數(shù)見表4-1
主動鏈輪齒數(shù)Z送1取 32
從動鏈輪齒數(shù)Z送2取20
所以：
主動鏈輪節(jié)圓直徑
從動鏈輪直徑
錐齒輪傳動傳動比：1：1
效率：0.94-0.97取0.95
8級精度（稀油潤滑）
i3＝17/25
用鏈傳動其選擇的鏈號為08A參數(shù)見表4-1
主動鏈輪齒數(shù)Z送1’取 25
從動鏈輪齒數(shù)Z送2’取17
所以：
主動鏈輪節(jié)圓直徑
從動鏈輪直徑
從上述計算得知，三帶帶速基本相同，技術上可行。送料帶帶速略低，便連續(xù)送料，接料帶帶速略高?？煞乐瓜铝系亩逊e。
5 轉角機構的計算
5.1 轉角機構初始條件
轉角機構的傳動系統(tǒng)如圖5.1所示，其原理前面已介紹過，此處從略，下面僅就計算問題作一下說明。當磨削玻璃的斜角為5°時，該機構處于本如圖5.1 所示狀態(tài)。
圖5.1 轉角機構傳動系統(tǒng)
此時，磨頭中心線呈水平位置。且a=625mm ,b=530mm,c=660mm,∠BAC=α.
當電機轉動并通過傳動機構而使絲杠長度c發(fā)生變化時，由于a、b不變，因此角α將發(fā)生變化，由 α 變?yōu)棣?Δα。因為AC 桿與橫梁剛性連接，因此橫梁連同磨頭也將與初始位置發(fā)生Δα 角度的變化，此Δα 就是我們所要求的轉角改變量。
。該Δα 的大小取決于電機轉數(shù)，因此，只要控制電機轉數(shù) n 就可以控制Δα ，本方案中的電機轉數(shù)是由小型編碼所發(fā)出的脈沖數(shù)控制，編碼器控制電機，電機控制轉角。
5.2. 轉角與電機轉數(shù)關系
與電機轉數(shù)之間的關系計算按以下幾步進行（參見圖5.2）。
1、 求初始角
在圖10中，已知，利用余弦定理可求α，
cosα=……………………………………………5.1
代入數(shù)值，求得 α=69.14°
求當αx =α-Δαx 時，對應邊Cx的長度
圖5.2
仍利用余弦定理求得
Cx2=a2+b2-2abcosαx…………………………………………5.2
式中：a=625mm, b=530mm
αx =α-Δαx , α=69.14°
Δαx=1°；3°；5°；7°；9°；11°；13°；15°；17°；19°；21°；23°；25°；27°；29°；31°；33°；35°；37°；40°
求與相對應的nx邊改變
求與Δcx 相對應的電機轉數(shù)
已知：鏈傳動i1 =37/21,斜齒輪傳動i2 =27/27=1
絲杠螺距 t=10mm
設與電機轉數(shù)相對應的絲杠轉數(shù)為nG
則有：
Δcx= nG·t,………………………………………………………………5.3
由于
i1·i2= nx/nG ,
所以
nG= nx/ i1·i2 ,
將n、G代入式（10）中， 得
Δcx=( nx/ i1·i2)·t
所以
nx=Δcx·i1·i2 /t=Δcx/5.676………………………………………5.4
綜上所述，當已知Δαx后，即可按下述程序求電機轉數(shù)nx :
Δαx→αx→ cx →Δcx→ nx ,
以上計算均可略去。
2、電機轉數(shù)n與小型編碼器脈沖數(shù)N之間 的關系。
本機所用的編碼器為30脈沖/轉， 它與電機之間速度比為1，所以二者之間的關系為：N=n×30.
5.3 轉角誤差分析
5.3.1 最大誤差值的確定
轉角電機每轉，絲杠的行程s=5.676mm。電機每轉，編碼器的電脈沖數(shù)為30 ，
所以，每脈沖絲杠的改變量 Δc=5.676/30=0.1892mm，有角度調整原理可知，cx與αx 不成線性關系，Δcx與Δαx也非線性關系，所以與cx 相對應的脈沖數(shù)也很難正好為整數(shù)，為此計算出的脈沖均作為四舍五入的處理，這樣就造成的脈沖的誤差，其最大值為0.5個脈沖。由此而引起的cx 最大誤差δcmax為:
δcmax=0.1892×0.5=0.0946mm
最大轉角誤差δamax 的計算首先應確定a、b、cx三桿處于哪一位置時，cx長度變化對轉角αx的 影響最大。
圖 5.3
由圖5.3可以看出，當b、cx 二桿之間的夾角成直角時，δc 對轉角誤差影響最大，即此時如果δc取得最大值δcmax ，轉角誤差也取得最大值δαmax
圖10最大轉角誤差分析圖，此時：cx==mm
°………………………5.5
由ΔACD（或ΔACD′）可知
δαmax=arctg ()………………………5.6
將： δcmax 及b值代入該式，則得δαmax=36″。
此時所磨玻璃的斜角為：β=5°+69.14°-32.01°=42.13°
即當β=42.13°時，可能出現(xiàn)的最大轉角誤差，
且其值δαmax=36″ .
6 步進電機的原理介紹及選用
6.1 步進電機簡介和分類
6.1.1 步進電機的定義
步進電機是一種將電脈沖信號變?yōu)橄鄳闹绷魑灰苹蚪俏灰频臄?shù)字/模態(tài)變換器。一般的電機是連續(xù)傳動的，而步進電機則是每當電機繞組接收一個脈沖時，轉子就轉過一個相應得角度（稱為步距）。低頻運行時，明顯可見電機轉軸是使一步一步地轉動的，因此，稱為步進電機。
步進電機的角位移量和輸入的脈沖的個數(shù)嚴格成正比。在時間上與輸入脈沖同步，因而只要控制輸入脈沖的量、頻率和電機繞組的相序，即可獲得所需轉角的轉速和轉動方向。
6.1.2 步進電機的分類
步進電機大致分為三類：
第一類型為可變磁組式(VR)步進電機，轉子無繞組，不僅運行是由定子繞組通電勵磁產生的反應力矩作用來實現(xiàn)的。因而也稱反應式步進電機。這類電機結構簡單，工作可靠，運行頻率高，步距角?。?.75°～0.9°）。目前有些數(shù)控機床及工業(yè)機器人的控制采用這些電機。
第二類為永磁型（PM）步進電機，轉子采用永磁鐵，在圓周上采用多極磁化，它的轉動靠于定子繞組所產生的電磁力相互吸引和排斥來實現(xiàn)，這類電機控制功率小，效率高，造價低。轉子為永磁鐵，因而無勵磁也具有保持力，但由于轉子極對數(shù)受磁鋼加工限制，因而步距角較大（7.5°～18°），電機頻響應較低，常使用在記錄儀，空調機等地速度的場合。
第三種為混合型（HB）步進電機，也稱永磁反應式步進電機，其定子與VR型類似，磁極上有控制繞組，極靴表面上有小齒，轉子由永磁鐵盒鐵芯構成，同樣貼有小齒。由于是永磁鐵，轉子齒帶有固定極性。這類電機既具有VR型步距角小。工作頻率高的特點又有PM型控制功率小，無勵磁時具有轉矩定位的優(yōu)點。但其結構復雜，成本也較高。
6.2 步進電機的工作原理
6.2.1 步進電機的基本工作原理
步進電機的基本工作原理，結合圖6.1的結構示意圖進行敘述。
圖6.1 四相可變磁阻型步進電機結構示意圖
圖6.1是一種四相可變磁阻型的步進電機結構示意圖。這種電機定子上有八個凸齒，每一個齒上有一個線圈。線圈繞組的連接方式，是對稱齒上的兩個線圈進行反相連接，如圖中所示。八個齒構成四對，所以稱為四相步進電機。
它的工作過程是這樣的：當有一相繞組被激勵時，磁通從正相齒，經(jīng)過軟鐵芯的轉子，并以最短的路徑流向負相齒，而其他六個凸齒并無磁通。為使磁通路徑最短，在磁場力的作用下，轉子被強迫移動，使最近的一對齒與被激勵的一相對準。在圖12(a)中A相是被激勵，轉子上大箭頭所指向的那個齒，與正向的A齒對準。從這個位置再對B相進行激勵，如圖12中的(b)，轉子向反時針轉過15°。若是D相被激勵，如圖1中的(c)，則轉子為順時針轉過15°。下一步是C相被激勵。因為C相有兩種可能性：A—B—C—D或A—D—C—B。一種為反時針轉動；另一種為順時針轉動。但每步都使轉子轉動15°。電機步長(步距角)是步進電機的主要性能指標之一，不同的應用場合，對步長大小的要求不同。改變控制繞組數(shù)(相數(shù))或極數(shù)(轉子齒數(shù))，可以改變步長的大小。它們之間的相互關系，可由下式計算：
Lθ＝360 P×N…………………………………………………6.1
式中：Lθ為步長；P為相數(shù)；N為轉子齒數(shù)。在圖12中，步長為15°，表示電機轉一圈需要24步。
6.3 步進電機的主要特性
6.3.1 主要性能指標
（1）步距角α
每輸入一個電脈沖信號，轉子所轉過的角度稱為步距角，用α 表示
α=………………………………………………………6.2
式中 P ——步進電機相數(shù)；
Z——步進電機轉子的步數(shù)；
K——通電方式，等于導電拍數(shù)和相數(shù)的比值，即
K=……………………………………………………………………6.3
例如三相三拍導電方式時，K=1，三相六拍導電方式時，K=2。
（2）步進角精度Δa
指理論步距角和實際步距角之差，（′）表示。隨電機制造精度而異，一般為
１0′左右。但由于步進電機每轉一轉又恢復到原來位置，故誤差不會積累。
（3）最高起動頻率fq
即步進電機從靜止狀態(tài)不丟步地突然起動的最高頻率，反映了電機跟蹤的快速性。它與負載慣量有關，隨負載慣量的增長而下降。
（4）最高連續(xù)工作頻率fmax
進步電機在額定狀態(tài)下逐漸升速，所能達到的不丟步的最高連續(xù)工作頻率。
fmax遠大于fq，通常為fq 的十幾倍。
6.3.2 靜態(tài)特性
轉子不動時的狀態(tài)稱為靜態(tài)?？蛰d時，當步進電機某項始終導通時轉子的齒與該項定子對齊。這時轉子上沒有力矩輸出，如果此時轉子承受一定負載，定子和轉子之間有一角位移角θ，稱為失調角。電機即產生一抗衡負載轉矩的電磁轉矩Mj以保持平衡。
Mj、θ的關系曲線稱為距角特性，如圖，在某一通電方式下各項距角總和稱為距角特性族。通常，矩角特性族的每一曲線一次錯開電角度為θｓ：
θｓ＝…………………………………………………6.4
式中
ｍ——一次供電順序內的拍數(shù)。
圖6.2 矩角特性
例如，但三相通電時θｓ＝2π／3：；三相六拍通電時：θｓ＝π／3．
距角特性曲線上最到轉矩值稱為最大靜態(tài)轉矩Ｍｊｍａｘ 。距角特性曲線Ａ和曲線Ｂ的交點對應的力矩Ｍｑ是步進運行狀態(tài)的最大啟動轉矩。通?？刹捎迷黾与姍C電機相數(shù)及采用不同的運行方式來提高Ｍｑ。
6.3.3 動態(tài)特性
步進電機動態(tài)特性隊快速動作及工作可靠性影響很大，預期本身的特性、負載特性、驅動方式有關。
在運行狀態(tài)下轉矩即為動態(tài)轉矩，它隨控制脈沖頻率的不同改變。脈沖頻率增加，動態(tài)轉矩減小。動態(tài)轉矩與脈沖頻率的關系稱為距—頻特性如圖。
圖6.3 矩頻特性
6.3