《碼垛機器人操作培訓手冊雙抓手托盤庫使用管理規(guī)定.docx》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《碼垛機器人操作培訓手冊雙抓手托盤庫使用管理規(guī)定.docx（19頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、碼垛機器人操作培訓手冊（雙抓手托盤庫）青島寶佳自動化設備有限公司安全與預防1、本機僅被下列人員操作: 熟知基本職業(yè)安全和預防知識，且接受過本機操作培訓的人員。 對用戶手冊中有關安全的章節(jié)及有關警告內容熟知的人員。 在定期安全檢查中能依照相關安全條例工作的合格工作人員。2、機器只能在符合下列條件下使用 設備應保持平穩(wěn)，不得有傾斜或不穩(wěn)定的現(xiàn)象。 機器應在潔凈和溫濕度適宜的環(huán)境中工作。 機器的安裝與調試須由經(jīng)過專門培訓的人員進行。 電源配線只能由專業(yè)電工進行操作。 電氣結構應避免暴露在空氣中。 熟知本機的操作規(guī)程。3、操作前應注意的事項 沒有人在機器人的動作范圍之內。 安全防護網(wǎng)已關閉，以及其他的
2、防護裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動機器人。 空氣壓力在正常范圍內。 機器人抓手的抓齒無松動現(xiàn)象。 請不要使用不合格的托盤。 機器人及前后配套設備沒有異常，沒有妨礙機器人運行的障礙物。 認真檢查傳動裝置，各部螺絲是否緊固。減速機是否有漏油現(xiàn)象。 檢查皮帶張緊度是否適當，連接是否良好，皮帶有無跑偏現(xiàn)象。 電氣裝置是否正常。主要是各光電開關是否正常。 各導向滾筒和驅動滾筒是否松動，滾筒上是否粘附雜物，如有應及時清理。注意：嚴禁在皮帶運行時清理。4、運行中應注意的事項 機器人運轉時，請不要進入安全柵欄內。 機器人運轉時，請不要用手觸摸限位開關、光電開關等感應器，以免造成誤動作。 機器人運轉過
3、程中如發(fā)生危險情況，請直接按下“緊急停止”按鈕，緊急停止按鈕在控制柜面板上、示教器上、機器人后部都有。 要在安全柵欄內（機器人動作領域內）進行專業(yè)，必須按下“緊急停止”按鈕，再進入安全柵欄內（機器人動作領域內）。 必須接觸電路電氣部分，請先將總電源關閉。 設備運轉部件，包括皮帶輪、皮帶、滾輪、鏈條、鏈輪、冷卻風扇、氣缸等，都具有潛在的危險。 運行中如發(fā)現(xiàn)皮帶跑偏、打滑等異?，F(xiàn)象時，應及時停機調整，不得勉強使用。打滑時嚴禁往轉輪和皮帶間塞東西。皮帶松緊度不合適，要及時調整漲緊裝置，跑偏時嚴禁用工具通過撬皮帶的方式解決。 嚴禁任何人跨越皮帶行走，不管皮帶運行與否禁止跨越皮帶或站在皮帶上，嚴禁乘坐皮
4、帶，在皮帶上休息等。 運行時禁止用任何工具打掃皮帶間隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手觸摸運行中的托輥及其他運動部件。 在皮帶上包料排列要均勻，防止包料過多，壓死皮帶，影響機械安全運轉。 停機前首先要停止給料，待皮帶上的物料全部卸完后，才能停機。設備的操作1、 碼垛輥道線的操作1.1 碼垛輥道線的啟動1.1.1 將觸摸屏上需要機器人碼垛的輥道線的“手動|自動”選擇開關打到自動位置，由縫包人員來操作輥道線的啟停；縫包處有啟動（綠色）、停止（紅色）、急停（紅色蘑菇狀按鈕）三個控制按鈕。1.1.2 碼垛輥道線自動狀態(tài)啟動后，控制柜觸摸屏上對應輥道線的啟動按鈕變亮，同時，對應輥道線的線體字體顏色由紅色
5、變?yōu)榫G色，表示輥道線在運行狀態(tài)。輸出“輥道線運行”信號經(jīng)24芯線送給機器人。1.1.3 若線體處于停止狀態(tài)，線體字體顏色為紅色，啟動按鈕變暗。1.1.4 若縫包處按了急停按鈕，控制柜觸摸屏上對應輥道線會顯示“急停中”。1.2 輥道線自動狀態(tài)運行后，縫包完成的袋子進入推倒皮帶線，經(jīng)過推倒光電后會由推倒氣缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的時間、推倒過程中推倒皮帶線的停止時間需要設定準確 以確保推倒的料袋平整、不劃包。上述時間的設定在控制柜觸摸屏的“參數(shù)設置”里面進行設置。1.3 料袋進入第一待抓取后，第一待抓取光電檢測到料袋后，第一待抓取電機會停止運轉。1.4 第二袋料袋進入第二待抓取后，第二待抓
6、取光電檢測到料袋后，第二待抓取電機會停止運轉，這時會輸出“料袋到位”信號經(jīng)24芯線送給機器人。1.5 兩個待抓取電機都停止后，下震動后的輥道線繼續(xù)運轉，當下震動處的光電檢測到料袋后，所有輥道線停止運轉。1.6 若輥道線上發(fā)現(xiàn)料袋不正?，F(xiàn)象（袋子歪、擠袋子、縫包口未縫好等），縫包人員需要按下“急?！卑粹o，停止輥道線的運行進行處理；處理完成后，松開急停按鈕即可繼續(xù)工作。若縫包人員未按“急?！卑粹o而是按了“停止”按鈕，處理完成后需要按“啟動”按鈕重新啟動輥道線，但是，此時機器人不會繼續(xù)碼垛，需要再按一下對應輥道線碼垛啟動按鈕（機器人后部的綠色按鈕）或者遙控器開關，機器人才能繼續(xù)進行碼垛。1.7 人工
7、碼垛若因為機器人故障等原因需要人工碼垛時，將觸摸屏上需要人工碼垛的輥道線“自動/手動”選擇開關打到手動，由縫包處的“啟動”、“停止”、“急?！比齻€控制按鈕來控制推倒皮帶線的運轉來進行人工碼垛。此時，觸摸屏上的“啟動”、“停止”按鈕不起作用，手動操作界面的控制按鈕起作用，但縫包處的控制按鈕無法控制手動操作界面的按鈕。注：手動操作界面的按鈕是用來調試輥道線的，平時不要操作手動操作界面的按鈕。2、 托盤庫的操作2.1 托盤庫必須在啟動狀態(tài)（無論手動、自動），才會出現(xiàn)允許碼垛信號，機器人才能開始碼垛。啟動狀態(tài)下，控制柜觸摸屏上【啟動】按鈕會變成綠色，停止狀態(tài)【啟動】按鈕變成紅色。， 2.2 托盤庫分配
8、機缺托盤報警托盤庫分配機只剩下一個托盤，托盤庫報警燈會一直報警，直到放入兩個以上托盤以后，報警自動解除。缺托盤報警后送入托盤，需要按一下按鈕盤上的“復位”按鈕，托盤庫分配機才會繼續(xù)自動下托盤。2.3 托盤庫系統(tǒng)卡托盤報警托盤庫分配機下托盤到運送到1#鏈條線處（設定時間60S），其他處托盤輸送從一個托盤位置移動到下一托盤位置（設定時間20S），若超過設定時間托盤未到位，托盤庫報警燈會報警5秒鐘，報警5秒鐘后再超過設定的時間還未到位，再報警5秒鐘，如此連續(xù)進行。所以，若托盤庫報警燈以報警5S為周期持續(xù)不斷的報警，說明有卡托盤的地方，需要找到卡托盤的地方進行處理。2.4 托盤庫分配機加緊氣缸的松開托
9、盤庫分配機托盤加緊氣缸只有在頂升氣缸在上位（上位磁性開關亮）時，松開按鈕才允許起作用；若頂升氣缸不在上位時，需要強制松開加緊氣缸，可以按觸摸屏的【加緊氣缸強制松開】按鈕或者手動操作加緊氣缸電磁閥使加緊氣缸強制松開。注意：當分配機有很多托盤且頂升氣缸離第一托盤距離較大時，不允許強制松開加緊氣缸。2.5 托盤庫分配機卡托盤若因為托盤問題（變形、有毛刺等使加緊氣缸無法加緊到位或松開到位）使分配機卡托盤時，需要將手動/自動開關打到手動，然后用【加緊】、【松開】、【上升】、【下降】等按鈕來手動處理，處理完成后，將手動/自動開關打到自動繼續(xù)運行。2.6 滿跺托盤離開碼垛位光電向鏟出位移動過程中禁止遮擋鏟出
10、位的光電。2.7 托盤庫“急停”按鈕按下時，會在觸摸屏托盤庫主界面上顯示“急停中”即使托盤庫急停中（或手動狀態(tài)），只要托盤庫是在啟動狀態(tài)中，若碼垛位托盤到位，其他的允許碼垛條件存在，機器人會繼續(xù)碼垛，但滿跺后滿跺托盤不會向鏟出位置輸送，松開急停按鈕后（打到自動狀態(tài)），滿跺托盤才會輸送到鏟出位置。3、 機器人的操作3.1 機器人控制柜上電主電器柜上電后，將機器人控制柜上的電源開關由OFF順時針撥到ON。注：機器人的電源是三相200V電源，有三相380V變三相200V的變壓器提供。3.2抓手打開關閉操作視教器觸摸屏上選擇【維修】-【監(jiān)視器】（選擇四個監(jiān)視器之一）-【通用輸出信號】，調出通用輸出信號
11、監(jiān)視器，3.2.1抓手1打開（光標定位到輸出信號0001，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.2抓手1關閉（光標定位到輸出信號0001，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.3氣缸1升起（光標定位到輸出信號0002，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.4氣缸1下壓（光標定位到輸出信號0002，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。3.2.5抓手2打開（光標定位到輸出信號0011，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.6抓手2關閉（光標定位到輸出信號0011，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.7氣缸2升起（光標定位到輸出信號0012，同
12、時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.8氣缸2下壓（光標定位到輸出信號0012，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。3.3 機器人的手動操作機器人手動操作在不同的坐標方式下動作是不一樣的，坐標的選擇可以通過點擊觸摸屏上的坐標標識或者示教器的坐標選擇按鍵來選擇，共有四種坐標方式：機器人坐標、軸坐標、工具坐標、用戶坐標。通常在機器人坐標或軸坐標方式下操作，首先將控制柜和示教器的選擇開關打到手動（示教器上顯示“示教” ），按控制柜上綠色按鈕送電（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運轉準備”），左手輕輕按住示教器背部的拉桿（示教器觸摸屏上 “運轉準備”右邊顯示一個小圓圈），右手按機器人移
13、動方向鍵移動機器人：3.3.1 機器人坐標方式下：鍵機器人向前移動，鍵機器人向后移動；鍵機器人向左移動，鍵機器人向右移動；鍵機器人向上移動，鍵機器人向下移動；鍵第四軸（抓手）逆時針旋轉，鍵第四軸（抓手）順時針旋轉。3.3.2 軸坐標方式下：、鍵機器人第一軸電機工作，其余電機不工作；、鍵機器人第二軸電機工作，其余電機不工作；、鍵機器人第三軸電機工作，其余電機不工作；、鍵機器人第四軸電機工作，其余電機不工作。3.3.3 機器人手動操作速度在觸摸屏上顯示，分1-5五個檔次（1最慢、5最快），可以直接用手點擊觸摸屏來改變速度，也可以按改變速度鍵來改變。3.4 檢查料袋到位信號、安全門開關、允許碼垛信號
14、等輸入信號 點擊觸摸屏左下端的“維修”，選擇彈出界面的四個監(jiān)視器之一，監(jiān)視器界面選擇第七項“通用輸入信號”，檢查托盤光電和安全光電：3.4.1碼垛A區(qū)料袋到位信號是0001，碼垛B區(qū)料袋到位信號是0002；3.4.2 左邊安全門開關是0011，右邊安全門開關是0012，中間安全門開關是0013；3.4.3碼垛A區(qū)允許碼垛信號是0003，碼垛B區(qū)允許碼垛信號是0004； 0003存在的條件是A輥道線運行狀態(tài)（碼垛線主界面A線“啟動”亮）、托盤庫是啟動狀態(tài)（托盤庫主界面“啟動”亮）、A碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺；0004存在的條件是B輥道線運行狀態(tài)（碼垛線主界面B線“啟動”亮）、托盤庫是啟
15、動狀態(tài)（托盤庫主界面“啟動”亮）、B碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺3.5 碼垛主程序（50#程序）要開始運行的話，抓手必須位于兩個輥道抓取區(qū)上端，否則程序無法運行，需手動運行100#程序將抓手運行到兩個輥道抓取區(qū)上端（輸出0033亮）。注：若是正常工作突然斷電的情況，重新上電，自動狀態(tài)啟動后，機器人會按斷電前的工作狀態(tài)繼續(xù)工作，不需要調用100#程序移動抓手。3.6 手動將抓手運行到位（調用100#程序）切記：將機器人坐標系采用機器人坐標。機器人抓手在抓取區(qū)位置，只準進行上升操作，嚴禁進行其它操作，其它操作如“前后移動、左右移動、抓手旋轉、抓手打開關閉”需在抓取區(qū)外進行將控制柜和示教器上的
16、自動/手動控制開關都打到手動位置（示教器上顯示“示教” ），選擇100#程序（點擊示教器觸摸屏上部的“程序”，在彈出的界面輸入100，按下示教器上的回車鍵“” ），按運轉準備按鈕（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運轉準備” ）：3.6.1將抓手運行到兩抓取區(qū)上端：點擊示教器觸摸屏上部的“步驟” ，在彈出的界面輸入2，按下示教器上的回車鍵“”，左手按住視教器背面拉桿（示教器觸摸屏上 “運轉準備”右邊顯示一個小圓圈），右手按住向下檢查鍵，示教器上在“運轉準備”下方顯示“啟動中”，運行第2行程序，直至該行變黃色機器人停止（機器人運行停止，輸出0033亮）。3.6.2按住示教器左上角的【ENABL
17、E】鍵，觸摸屏上顯示綠色手動速度的地方會變成黃色顯示檢查速度，也分1-5五個檔次（1最慢、5最快），可以在按住【EABLE】鍵的情況下直接用手點擊觸摸屏來改變速度，也可以按改變速度鍵來改變。3.7 運行主程序注意：啟動程序外部、內部，必須選擇內部，選擇步驟連續(xù)。3.7.1點擊示教器觸摸屏上部的“程序”，在彈出的界面輸入50，按下示教器上的回車鍵“”調入50#碼垛主程序。將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關都打到自動位置，示教器上顯示再生，按下運轉準備（綠色）按鈕，再按下啟動按鈕（黃色）運行。3.7.2 機器人自動狀態(tài)下，示教器觸摸屏右下角處會顯示機器人自動運行的速度，正常情況下是灰色的，用手
18、點擊不起作用，需要改變自動運行速度時，需要按住【ENABLE】鍵，自動運行速度處變成白色，再用手點擊來改變速度，點擊向上（）箭頭速度增加，點擊向下（）箭頭速度減慢。注意：不允許將自動速度調到超過100%。3.8更換碼垛物料若更換碼垛原料，而且上一次物料托盤未滿跺，碼垛主程序必須在運行狀態(tài)，按下觸摸屏上相應輥道線的【強制完成】按鈕，未滿跺托盤就會和正常滿跺托盤一樣輸送到鏟出位置，另一碼垛區(qū)正常碼垛。3.9 碼垛過程中掉包若機器人抓取料袋碼垛過程中料袋掉落，需要按下機器人急停按鈕（機器人控制柜、示教器、機器人后部，按下任何一個都可，觸摸屏上會顯示“緊急停止中”），將掉落的料袋放入應碼垛的位置，若料
19、袋破碎，需人工搬一袋放入，然后松開急停按鈕，先按機器人控制柜的綠色準備按鈕，再黃色啟動按鈕，重新啟動碼垛程序繼續(xù)碼垛。3.10機器人在抓取區(qū)，抓手未打開壓在袋子上若機器人在抓取區(qū)和料袋積壓在一起，一般情況下是氣壓低或抓手氣缸電磁閥控制線斷3.10.1需要手動移動機器人進行處理，將機器人控制柜和視教器的選擇開關都打到手動，按下運轉準備按鈕上電，手動移動機器人，3.10.2故障處理完成后，按照2.6所述調用100#程序，將抓手移動到兩抓取區(qū)上端，然后調用50#程序，將機器人控制柜和視教器的選擇開關都打到自動，啟動機器人繼續(xù)碼垛。3.11、嚴禁對機器人里面的程序進行更改、刪除等操作，否則會引起機器人
20、的動作錯誤，出現(xiàn)損壞設備的重大故障。 嚴禁非操作人員操作機器人。3.12輸入、輸出信號機器人視教器上可以顯示四個監(jiān)視器，通過視教器屏幕左下角上的【維修】按鈕選擇監(jiān)視器，然后選擇顯示“通用輸入信號”、“通用輸出信號”：3.12.1通用輸入信號:0001：A抓取區(qū)工件到位信號； 0002：B抓取區(qū)工件到位信號；0003：A區(qū)允許碼垛信號； 0004：B區(qū)允許碼垛信號；0011：左邊安全門開關信號；0012：右邊安全門開關信號；0013：中間安全門開關信號；0017：A區(qū)強制完成信號； 0018：B 區(qū)強制完成信號；0019：A區(qū)大袋小袋選擇信號； 0020：B 區(qū)大袋小袋選擇信號；(20Gg、40
21、Gg選擇)0030：A區(qū)五花六花跺選擇信號； 0031：B 區(qū)五花六花跺選擇信號；0034：抓手在A抓取區(qū)上端； 0035：抓手在B抓取區(qū)上端；0036：抓手在A抓取區(qū)位置； 0037：抓手在B抓取區(qū)位置；0045：機器人碼垛程序檢查內藏PLC與內藏PLC程序同步用信號；0080：外部個別停止信號（由三個安全門開關產(chǎn)生，會在視教器屏幕上顯示“輸入了外部停止信號”，0003亮時由I11、I13產(chǎn)生，0004亮時由I12、I13產(chǎn)生）。 3.12.2通用輸出信號:0001：抓手1抓手氣缸打開、關閉信號；ON打開；OFF關閉。0002：抓手1下壓氣缸下壓、提起信號；ON提起；OFF下壓。0003：機
22、器人故障信號； 0004：機器人運行信號；0005：碼垛A區(qū)1袋碼完信號； 0006：碼垛B區(qū)1袋碼完信號；0007：碼垛A區(qū)1盤碼完信號； 0008：碼垛B區(qū)1盤碼完信號；0011：抓手2抓手氣缸打開、關閉信號；ON打開；OFF關閉。0012：抓手2下壓氣缸下壓、提起信號；ON提起；OFF下壓。0034：A抓取區(qū)上端； 0035：B抓取區(qū)上端；0036：A抓取區(qū)位置； 0037：B抓取區(qū)位置；0045：機器人程序檢查內藏PLC與內藏PLC程序同步用信號；維護與保養(yǎng)1、氣路的維護和保養(yǎng) 每班檢查氣動管路的系統(tǒng)壓力是否正常。氣缸、管路及連接件是否有泄漏。 經(jīng)常檢查系統(tǒng)中分水過濾器和油霧器的工作情
23、況，即時放水加油。 采用尾部單、雙耳式或中間擺動氣缸，應定期向尾座或擺軸處加潤滑油。 （潤滑油推薦使用ISO VG32 1#透平油） 氣缸在使用過程中應定期檢查氣缸各部位，注意連接部位都有無松動。發(fā)現(xiàn)問題及時修復，以防止發(fā)生事故2、機械手的維護保養(yǎng) 保持機械手表面清潔，及時清理灰塵。 每周檢查一次機械手上各固定螺栓是否有松動。緩沖器是否松動。鉸鏈座孔、軸氣缸支撐軸 每天對氣缸支撐軸、鉸鏈座孔和軸進行潤滑。每次加注1-2滴潤滑油。（見下圖） 定期檢查各活動部件有無卡滯、異響。發(fā)現(xiàn)情況及時處理。 每天檢查抓齒有否松動，表面有無裂紋等。 抓手上的氣動連接件及氣缸有無漏氣，氣缸動作是否順暢。3、線體的
24、日常維護保養(yǎng) 定期清潔設備表面灰塵。 每天檢查設備上螺栓是否松動，若發(fā)現(xiàn)及時擰緊。 皮帶松弛打滑時，調節(jié)漲緊裝置。 必須注意鏈條的傳動狀況，定期檢查鏈條的潤滑情況和磨損情況。每周清潔鏈輪、鏈條，清理完后，把潤滑油均勻涂抹鏈條上。 檢查所有開關是否正常：光電開關是否松動，光電與反射板是否在同一直線上。 經(jīng)常檢查電機及減速機是否正常：電機或減速機是否有漏油、異響、震動、固定螺絲是否松動、潤滑油是否充足等等。 輸送帶及滾輪是否正常：如異響、跑偏、兩輸送帶之間摩擦,如有應及時調整。4、系統(tǒng)的維護 每天開機操作前檢查光電開關表面及反光板表面是否清潔，安裝架是否松動。 檢查各按鈕和開關是否靈活好用。 定期
25、檢查控制柜、接線端子、設備的接地是否完好。 定期檢查交流電源是否在范圍內。直流電源是否在規(guī)定的范圍內。 總電源為交流三相380V；機器人電源為交流三相200V；光電傳感器、觸摸屏電源為直流24V。5、潤滑項目一覽表序號部件名稱潤滑油或潤滑脂周 期方 法1帶滑塊座軸承ZL-1鋰基潤滑脂每月一次使用加油槍2鏈輪、鏈條L-AN32潤滑油每周一次人工添加3抓手氣缸支撐軸L-AN32潤滑油每天一次每天加一至兩滴潤滑油4抓手鉸鏈座孔和軸L-AN32潤滑油每天一次每天加一至兩滴潤滑油5電機減速箱L-CKC潤滑油每年一次更換6、機器人的維護保養(yǎng)和潤滑項目及方法見“機器人使用說明書”中的“FD控制裝置操作說明書
26、 控制裝置維護篇”和“操作說明書 機器人主體”。常見故障與解決方案序號故障現(xiàn)象原因及解決方法1機器人無法啟動1、 各處的急停按鈕是否旋起，若急停按鈕按下會在示教器上顯示“急停中”。2、檢查安全門開關（0011、0012、0013）是否正常。3、控制箱上或者示教器的方式開關為手動狀態(tài)。4、檢查抓手是否在100#程序定義的初始位置（輸入監(jiān)視器信號0033要亮為黃色，若信號為灰色不亮，則需要調用100程序將抓手移動到位）。5、檢查碼垛程序號碼是否正確，將步驟改為0。5、機器人是否報警。2機器人運行過程中停止運行1、 若機器人綠色燈和黃色燈均不亮，則）檢查是否有故障報警：三色燈紅色亮，示教器上會顯示故
27、障原因和故障代碼。）檢查是否按下了急停開關：示教器上會顯示急停中。2、 若機器人綠色燈亮，黃色燈不亮，則在示教器上會顯示“輸入了外部個別停止信號”：安全門沒有關好或安全門開關壞。（正常輸入監(jiān)視器信號0011、0012、0013應為黃色）3某個待抓區(qū)有料但機器人不抓取1、 檢查允許碼垛信號，輸入監(jiān)視器信號0003、0004（黃色）。若允許碼垛信號沒有，則進行以下檢查：1） 檢查對應輥道線是否在運行狀態(tài)（控制柜觸摸屏碼垛線主界面）；2） 檢查托盤庫是否在運行狀態(tài)（控制柜觸摸屏托盤庫主界面）；3） 檢查碼垛位置托盤檢測光電傳感器。2、 檢查料袋到位信號，輸入監(jiān)視器信號0001、0002（黃色）。若沒
28、有料袋到位信號（0001、0002）則進行以下檢查：） 檢查對應輥道線是否按下了急停按鈕（按下會在控制柜觸摸屏上對應輥道線上端顯示“急停中”）；） 檢查對應輥道線抓取區(qū)的兩個光電傳感器。4抓手只抓一包料1、 光電有問題，無料時有信號；檢查光電。2、 一包料擋到了兩個光電；調整光電。3、 按下了“只抓一包”按鈕。5抓手不開合4、 無氣源。5、 電磁閥異常。6、 控制線路斷線。7、 主控制器程序異常。8、 無24V電源。6抓手掉包或甩包1、 確認氣源壓力是否在要求范圍內。2、 氣動管路是否有漏氣現(xiàn)象。3、 檢查電磁閥控制線是否連接完好。4、 檢查漲緊套是否有松動；重新緊固好。5、 檢查抓手排氣閥是
29、否調的一樣，打開、關閉動作一致。7齒輪脫鏈鏈條拉長。去掉長出的部分，重新連接調配。8輸送線皮帶打滑1、 皮帶過松。調節(jié)帶輪漲緊裝置，使皮帶松緊度適宜。2、 帶輪連接鍵脫落；重新裝配好連接鍵。9輸送線傳動響聲過大1、軸承缺油。按要求加注軸承油。2、鏈條、鏈輪嚙合不好；調整鏈條、鏈輪。按要求加潤滑油。3、線體不穩(wěn)；調整緊固可調腳杯，使線體穩(wěn)固。4、緊固件松動；重新緊固。機械手使用管理措施1、 由專業(yè)電工負責機械手配置數(shù)據(jù)調試、定期維護、故障解除。負責人；張俊亮2、 班組長負責日常開機、停機操作準備工作，出現(xiàn)操作故障必須有專業(yè)電工人員現(xiàn)場指導后準令開機。嚴禁私自調試、調整出現(xiàn)1次處罰500元。3、
30、機械手禁區(qū)嚴禁入內，機械正常操作中人員入內處罰1000元。每天交接班前后必須組織1次可視化檢查、禁區(qū)內帶停機后檢查、清潔、清掃1次。如地面漏撒料現(xiàn)象、傳輸送物料置留、托盤孔內物料未清理使用、1次處罰1000元。兩個車間有組長負責、班長檢點，管理人員失職1次負重責。4、 機械手整體設備、保養(yǎng)清潔、每周執(zhí)行2-3次。清潔過程光電傳感禁止亂動、損壞一個罰款500元。主任負責監(jiān)督檢查、統(tǒng)計員記錄使用清潔情況填報24小時運行記錄表漏報1次罰款50元。5、 機械手使用托盤前必須做一次清理整潔，對未清潔、或托盤不規(guī)則、有破損的禁止使用的。對碼垛人員使用一個罰款50元。6、 叉車工、操作員工、維修工、故意失誤、機械幢擊、撬壓、護龍損壞、拆卸、違規(guī)作業(yè)處罰2000-5000元。7、 生產(chǎn)過程料頭、料尾使用原料袋禁止使用機械手，輸送帶直接碼垛。生產(chǎn)母料使用原料袋破損禁止使用，原料包裝袋必須折邊整齊。不折邊、破損袋使用一袋對包裝區(qū)員工處罰50元。8、 標準袋使用過程中封包員工必須跟進機械手操作流速執(zhí)行控制包裝封包流量，故意推進流量、成品袋擁擠、造成機械手超負荷運行現(xiàn)象處罰包裝區(qū)員工處罰100元。生產(chǎn)中心2015年5月15日
碼垛機器人操作培訓手冊雙抓手托盤庫使用管理規(guī)定.docx
