《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機(jī)器人》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機(jī)器人（35頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、學(xué)習(xí)任務(wù)六 典型焊接接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)。2.掌握機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)配合操作方法。3.了解孤焊機(jī)器人的編程步驟。4.正確理解弧焊機(jī)器人程序指令。5.能準(zhǔn)確掌握焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作。6.正確選擇合適的焊接工藝參數(shù)。7.養(yǎng)成團(tuán)結(jié)協(xié)作的團(tuán)隊(duì)意識(shí)。建議學(xué)時(shí)120學(xué)時(shí)工作情景描述由于焊件的結(jié)構(gòu)及使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對(duì)接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭及鎖底接頭等，常用的有對(duì)接接頭、T形接頭、角接接頭及搭接接頭。使用弧焊機(jī)器人時(shí)，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇合適的夾具將其固定后才能進(jìn)行編程和
2、焊接。工作流程與活動(dòng)本項(xiàng)目以O(shè)TC焊接機(jī)器人為例，進(jìn)行焊機(jī)機(jī)器人編程與操作，根據(jù)實(shí)際情況對(duì)板材進(jìn)行劃線(xiàn)、下料、組裝、焊接、檢測(cè)等環(huán)節(jié)，在工作過(guò)程中，嚴(yán)格按照“7S”的工作要求進(jìn)行加工生產(chǎn)。學(xué)習(xí)活動(dòng)1 平板編程與堆焊學(xué)習(xí)活動(dòng)2 T型接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)活動(dòng)3 平板對(duì)接接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)活動(dòng)4 圓管對(duì)接接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)活動(dòng)1 平板編程與堆焊學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.掌握CO2氣體保護(hù)焊的焊接工藝參數(shù)設(shè)置；2.學(xué)會(huì)焊接機(jī)器人的插補(bǔ)方式；3.熟練操作焊接機(jī)器人手臂；4.熟練設(shè)置焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過(guò)程一、任務(wù)導(dǎo)入圖6-1 焊接試件圖二、任務(wù)分析在平板表面進(jìn)行堆焊是最簡(jiǎn)單的焊接方式，無(wú)論是手工操作還是自動(dòng)
3、焊接，都是最容易實(shí)現(xiàn)的。本任務(wù)要求在低碳鋼板表面平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習(xí)各種焊接參數(shù)的選擇。三、任務(wù)準(zhǔn)備（一）知識(shí)準(zhǔn)備1.CO2焊工藝CO2焊熔滴過(guò)渡一般包括短路過(guò)渡和細(xì)滴過(guò)渡兩種。短路過(guò)渡工藝采用細(xì)焊絲、小電流和低電壓。焊接時(shí)，熔滴細(xì)小而過(guò)渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀(guān)。短路過(guò)渡工藝主要用于焊接薄板及全位置焊接。細(xì)滴過(guò)渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時(shí)，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細(xì)滴形式進(jìn)行過(guò)渡，電弧穿透力強(qiáng)，母材熔深大。細(xì)滴過(guò)渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護(hù)氣流量及焊絲伸出長(zhǎng)度等。如果采用細(xì)滴過(guò)渡工
4、藝進(jìn)行焊接，電弧電壓必須選取在3445V的范圍內(nèi)，焊接電流則根據(jù)焊絲直徑來(lái)選擇，對(duì)于不同直徑的焊絲，實(shí)現(xiàn)細(xì)滴過(guò)渡的焊接電流下限是不同的，見(jiàn)表5-1。表6-1 細(xì)滴過(guò)渡的電流下限及電壓范圍焊絲直徑/mm焊接電流/A電弧電壓/V1.08020024451.21003501.61504502.02005004.0300750（二）實(shí)施準(zhǔn)備1.焊前準(zhǔn)備工件材料：低碳鋼工件尺寸（mm）：30040010CO2氣體純度：99.5%以上焊接參數(shù)：見(jiàn)表5-2。表6-2 平板堆焊焊接參數(shù)焊絲直徑/mm焊接電流/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護(hù)氣流量/(L/min)1.01202245202.編程與焊接編程
5、焊接順序如下：1）工件安裝與卡緊使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。2）新建程序打開(kāi)程序編輯器，新建程序。3）確定引弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人，使焊絲對(duì)準(zhǔn)工件上引弧點(diǎn)，選擇ArcLOn。4）修改焊接參數(shù) 按表4-9選擇和修改各項(xiàng)焊接參數(shù)。5）確定熄弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcLOff。6）焊槍回原位或規(guī)定位置手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。7）運(yùn)行程序先空載運(yùn)行所編程序，再進(jìn)行焊接。示教編程過(guò)程如下：（1）開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至“示教”位置，按下“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕。打開(kāi)程序，并命名，如001。（2）操作機(jī)器人手臂至作業(yè)原點(diǎn)，插補(bǔ)方式為“點(diǎn)JOINT”，作為第1
6、步驟，并記錄。（3）移動(dòng)機(jī)器人至第二個(gè)點(diǎn)、第三個(gè)點(diǎn)，插補(bǔ)方式為“點(diǎn)JOINT”，記錄第2步驟、第3步驟。（4）第4步驟為機(jī)器人焊接的開(kāi)始位置，把開(kāi)始焊接的位置點(diǎn)記錄下來(lái)后，（第三步驟）就可以開(kāi)始起弧開(kāi)始焊接。要開(kāi)始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開(kāi)始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開(kāi)始焊接的命令A(yù)S，這個(gè)命令在F7 鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下f7 鍵，當(dāng)按下f7 鍵時(shí)機(jī)器人畫(huà)面如下顯示：輸入相應(yīng)的焊接電流、焊接電壓以及焊接速度，并設(shè)置減速速度以及啟動(dòng)電流等參數(shù)，調(diào)整后按下 F12 寫(xiě)入，寫(xiě)入后顯示為以下畫(huà)面：（5）移動(dòng)焊槍至焊接結(jié)束為止，變換插補(bǔ)方式為“直線(xiàn)LIN”,記錄第5步驟。特別注意的是：機(jī)器人在焊接過(guò)程中必須
7、要用內(nèi)插直線(xiàn)或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。如當(dāng)內(nèi)插種類(lèi)為“圓弧CIR”時(shí)：注：當(dāng)內(nèi)插種類(lèi)為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。（6）第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號(hào)（即第6步驟），這樣機(jī)器人才會(huì)讓焊機(jī)停止焊接。信號(hào)的設(shè)定為按下動(dòng)作可能的同時(shí)在按下F7 畫(huà)面顯示如下，以下畫(huà)面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)：參數(shù)設(shè)定好后按下 F12 寫(xiě)入，寫(xiě)入后機(jī)器人畫(huà)面顯示如下：焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開(kāi)機(jī)器人工作的范圍（7）接下來(lái)的第7步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點(diǎn)的位置設(shè)置一樣設(shè)定：（8）第7步驟設(shè)定好后設(shè)定第8步驟，第8步可以設(shè)定成跟第1步點(diǎn)位置一
8、樣的，不設(shè)定成同一點(diǎn)的位置也是可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟、輸入步驟，確認(rèn)鍵機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在步驟1上面。按下 SW前進(jìn)檢查就可以走到步驟1上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)1的位置時(shí)1步驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒(méi)有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫(huà)面顯示為按下下鍵將光標(biāo)移動(dòng)到進(jìn)往最后步驟按下確定鍵會(huì)顯示為：移到最后一個(gè)步驟后按下記錄覆蓋鍵 機(jī)器人顯示為：這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號(hào)，按下后屏目顯示為：輸入92：按下確認(rèn)鍵：這樣機(jī)器人程序就已經(jīng)編輯好了。（9）將開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至“再生”，將f鍵調(diào)整至“焊接ON”、“氣體ON”，按下“啟動(dòng)”按
9、鈕，可以進(jìn)行實(shí)際焊接。3.焊接開(kāi)始命令(AS)條件條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱(chēng)。重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。注1、2在對(duì)機(jī)器不尚不熟悉的情況下請(qǐng)勿更改。焊接法:是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲,焊接方法。電流條件種類(lèi)是指什么樣的方式來(lái)控制電流大小,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí),是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來(lái)決定電流,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流。焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變.減速速度是指電焊絲的減速速度。啟動(dòng)電流是指開(kāi)始的啟動(dòng)電流。開(kāi)始時(shí)間指的是焊接開(kāi)始時(shí)啟動(dòng)電流的時(shí)間。4.焊接結(jié)束命令(AE)條件文件 ID 指的是:條件文
10、件的名稱(chēng)。焊接法是焊接的方法。焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)行更改。焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間。后工序時(shí)間是指滯后氣體的時(shí)間。5.橫擺運(yùn)條條件(WFP)橫擺運(yùn)條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。固定模試條件文件 ID 是條件文件的名稱(chēng)。頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。動(dòng)作方式是機(jī)器人運(yùn)行時(shí)行走的路徑可以有三種：振幅：指中心往左右的偏的距離。停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。開(kāi)始時(shí)有相位：是從左邊還是從右邊開(kāi)始振幅。傾斜角設(shè)定從主路徑的橫擺運(yùn)條的角度。傾斜角可以對(duì)左右的振幅各加
11、以設(shè)定。初始設(shè)定值為度，橫擺運(yùn)條平面對(duì)噴燈成為垂直。焊炬傾斜角度假如設(shè)定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運(yùn)條端點(diǎn)，對(duì)工件面的焊接姿勢(shì)。前后角假如設(shè)定前后角，則可以變更為如下圖的波形。可是設(shè)定前后角則振幅會(huì)向進(jìn)行方向傾斜而變短。例如設(shè)定45度則比0度時(shí)大約變成70的振幅。圓心率動(dòng)作模式為圓弧時(shí)要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對(duì)圓弧半徑反映幾的進(jìn)行方向成份（使圓弧歪了多少）。例如，如下圖（A）的圓左半徑與右半徑為同長(zhǎng)度前圓心率，后圓心率各100時(shí)，圓的形狀成為真圓。（但成為真圓是當(dāng)場(chǎng)在橫擺運(yùn)條之時(shí)。通常是加上進(jìn)行方向的速度成分，不會(huì)成為真圓。）使它向進(jìn)行方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為
12、50，后圓心率為75，則成為下圖（B）的圓。關(guān)節(jié)模試條件文件 ID 是條件文件的名稱(chēng)。頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。軸號(hào)碼是指定那個(gè)軸擺動(dòng)。振幅：指中心往左右的偏的角度。四、任務(wù)實(shí)施（一）課題任務(wù)分工組 名組 長(zhǎng)工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。焊接工藝過(guò)程卡片課題名稱(chēng)焊接順序序號(hào)內(nèi)容母材-1厚度預(yù)熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類(lèi)/極
13、性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護(hù) 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)”的位置。2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_。3.請(qǐng)勿_，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)_，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_；斷開(kāi)_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表（40分）考核項(xiàng)目考核標(biāo)準(zhǔn)分值學(xué)生評(píng)價(jià)（20%）教師評(píng)價(jià)（80%）合計(jì)學(xué)習(xí)態(tài)度1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專(zhuān)業(yè)技術(shù)鉆研保持
14、熱情6知識(shí)體系1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī)范66.恪守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛(ài)護(hù)環(huán)境6合 計(jì)40項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表（50 分）考核要求配分評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)扣分焊縫外觀(guān)質(zhì)量80分1.焊縫余高滿(mǎn)分10分: 23mm得10分，每超1mm扣2分，累積。2.焊縫寬度滿(mǎn)分
15、10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累積。3.焊縫直線(xiàn)度滿(mǎn)分10分：偏差小于2mm，10分，大于2mm，每超1mm，扣2分，累積。4.焊縫長(zhǎng)度滿(mǎn)分10分：250-300mm得10分，每差5mm扣2分。5.起弧5分，不按要求進(jìn)行起弧此項(xiàng)0分。6.接頭10分，不按要求接弧此項(xiàng)0分。7.收尾5分，不按要求收尾此項(xiàng)0分。8.焊縫外觀(guān)質(zhì)量20分：焊縫表面波紋扣1-5分；表面不是原始狀態(tài)，有加工、補(bǔ)焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、夾渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此項(xiàng)0分。安全文明生產(chǎn)201.勞保用品穿戴不全，扣2分。2.焊接過(guò)程中有違反操作規(guī)程的現(xiàn)象，根據(jù)情況扣25分。項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告（
16、10分）課題名稱(chēng)開(kāi)始時(shí)間結(jié)束時(shí)間課題學(xué)習(xí)收獲學(xué)習(xí)新知識(shí)情況掌握新技術(shù)情況課題完成情況問(wèn)題與改進(jìn)學(xué)習(xí)活動(dòng)2 T型接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.掌握T形接頭的編程方法與擺動(dòng)方式；2.正確設(shè)置焊接機(jī)器人的工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過(guò)程一、任務(wù)導(dǎo)入圖6-2 焊接試件圖二、任務(wù)分析焊接機(jī)器人在焊接平角焊時(shí)，主要是焊槍與兩個(gè)板之間的夾角保持45，且與焊接方向垂直。在焊接過(guò)程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長(zhǎng)度。三、任務(wù)準(zhǔn)備1 焊前準(zhǔn)備實(shí)習(xí)焊件：Q235鋼板 30010100一對(duì)，30010100一對(duì)；焊絲：H08Mn2SiA，1.0。試件清理：將焊縫兩側(cè)25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：
17、對(duì)稱(chēng)焊四點(diǎn)，長(zhǎng)度5 mm。2.焊接工藝參數(shù)表6-3 焊接工藝參數(shù)焊絲牌號(hào)規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）1.2 mm160180222410203. 焊接規(guī)范焊腳尺寸決定焊接層次與焊道數(shù),一般焊腳尺寸在1012mm以下時(shí)采用單層焊。超過(guò)12mm以上采用多層多道焊。（1）單層焊：（焊腳尺寸10mm）1）焊槍角度：如圖所示。2）運(yùn)絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運(yùn)條時(shí)，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊及焊腳尺寸下垂。（2）多層多道焊焊第一道與單層焊相同；焊第二道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多為4555之間，
18、對(duì)第一道焊縫應(yīng)覆蓋2/3以上，焊槍與水平方向的夾角仍為6080，運(yùn)條方法采用斜鋸齒形；焊第三道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)小些，約為4045，其它的不變，不至于咬邊及下垂現(xiàn)象，運(yùn)條方法采用斜鋸齒形，均勻，對(duì)第二道焊縫的覆蓋應(yīng)為1/3。4.注意事項(xiàng)選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長(zhǎng)度。焊槍過(guò)渡時(shí)，應(yīng)使其移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接效果，應(yīng)制作工藝試板進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。合理確定變位機(jī)位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機(jī)上夾緊之后，若焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸，合理地
19、確定焊槍姿態(tài)和焊絲伸出長(zhǎng)度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀(guān)察確定，難度較大，需要編程者善于總結(jié)、積累經(jīng)驗(yàn)。及時(shí)插人清槍程序。編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確?？煽恳?。編制程序一般不能步到位，要在焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。四、任務(wù)實(shí)施（一）課題任務(wù)分工組 名組 長(zhǎng)工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。焊接工藝過(guò)程卡片課題名稱(chēng)焊接順序序號(hào)內(nèi)容母材-1厚度預(yù)熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法
20、焊材/尺寸電流種類(lèi)/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護(hù) 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)”的位置。2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_。3.請(qǐng)勿_，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)_，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_；斷開(kāi)_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表（40分）考核項(xiàng)目考核標(biāo)準(zhǔn)分值學(xué)生評(píng)價(jià)（20%）教師評(píng)價(jià)（80%）合計(jì)學(xué)習(xí)態(tài)度1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升
21、2.對(duì)專(zhuān)業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情6知識(shí)體系1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī)范66.恪守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛(ài)護(hù)環(huán)境6合 計(jì)40項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表（50 分）任務(wù)序號(hào)考核要求配分評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分焊前準(zhǔn)備1試板清理5不干凈扣1-5分2焊接參數(shù)調(diào)整5不正確扣15分焊縫外
22、觀(guān)質(zhì)量3表面無(wú)裂紋5有裂紋0分4無(wú)燒穿5有燒穿0分5無(wú)焊瘤5每處扣2分6無(wú)氣孔5每處扣2分7無(wú)咬邊6累積長(zhǎng)20扣2分8無(wú)未熔合6累積長(zhǎng)20扣2分9無(wú)夾渣6每處扣2分10起頭接頭收尾無(wú)缺陷12每處扣4分焊后外形尺寸錯(cuò)位11焊縫余高16每超1扣2分12焊腳尺寸1226每超1扣2分13兩焊腳尺寸差26每超1扣2分14焊縫寬度1526每超1扣2分15兩板之間夾角9036每超1扣2分安全文明生產(chǎn)16勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)范，扣10分10總分100項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告（10分）課題名稱(chēng)開(kāi)始時(shí)間結(jié)束時(shí)間課題學(xué)習(xí)收獲學(xué)習(xí)新知識(shí)情況掌握新技術(shù)情況課題完成情況問(wèn)題與改進(jìn)學(xué)習(xí)活動(dòng)3 平板對(duì)接接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)
23、目標(biāo)1.掌握平對(duì)接焊的焊接機(jī)器人的操作；2.正確設(shè)置平對(duì)接焊的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過(guò)程一、任務(wù)導(dǎo)入圖6-3 焊接試件圖二、任務(wù)分析進(jìn)行中厚板的平板對(duì)接焊時(shí)，往往需要開(kāi)坡口并進(jìn)行多層焊，有時(shí)為了保證焊透，還需要預(yù)留間隙。這時(shí)需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進(jìn)行的填充焊及蓋面焊往往還需要擺動(dòng)焊接。兩板的對(duì)接焊如果不預(yù)留間隙，可以由機(jī)器人分別搬運(yùn)并在夾具上對(duì)接夾緊，然后再進(jìn)行焊接；如果需要預(yù)留間隙，就要在機(jī)器人搬運(yùn)、夾緊并進(jìn)行焊接。三、任務(wù)準(zhǔn)備1. 焊前準(zhǔn)備焊件Q235鋼板 30012150mm一對(duì)。坡口角度為60，鈍邊0.51mm，間隙1.52mm。焊絲：H
24、08Mn2SiA，1.0。試件清理：將坡口兩側(cè)25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：長(zhǎng)度10mm。預(yù)置反變形：34。2. 焊接工藝參數(shù)表6-4 平板對(duì)接焊接工藝參數(shù)焊絲牌號(hào)規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）1.0 打底層：90100蓋面層：120130222410203. 焊接規(guī)范焊接時(shí)，采用左焊法，焊絲中心線(xiàn)前傾角為1015。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動(dòng)焊絲，焊槍擺動(dòng)時(shí)在焊縫的中心移動(dòng)稍快，擺動(dòng)到焊縫兩側(cè)要稍作停頓0.51秒。若坡口間隙較大，應(yīng)在橫向擺動(dòng)的同時(shí)作適當(dāng)?shù)那昂笠苿?dòng)的倒退式月牙形擺
25、動(dòng)，這種擺動(dòng)可避免電弧直接對(duì)準(zhǔn)間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動(dòng)焊絲，并在坡口兩側(cè)稍作停頓，防止咬邊。四、任務(wù)實(shí)施（一）課題任務(wù)分工組 名組 長(zhǎng)工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。焊接工藝過(guò)程卡片課題名稱(chēng)焊接順序序號(hào)內(nèi)容母材-1厚度預(yù)熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類(lèi)/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護(hù) 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)
26、電源置于“開(kāi)”的位置。2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_。3.請(qǐng)勿_，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)_，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_；斷開(kāi)_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表（40分）考核項(xiàng)目考核標(biāo)準(zhǔn)分值學(xué)生評(píng)價(jià)（20%）教師評(píng)價(jià)（80%）合計(jì)學(xué)習(xí)態(tài)度1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專(zhuān)業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情6知識(shí)體系1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.
27、學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī)范66.恪守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛(ài)護(hù)環(huán)境6合 計(jì)40項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表（50 分）試件外觀(guān)檢查項(xiàng)目焊縫等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)及配分正面焊縫高度0-2mm2mm，3mm3mm，4mm4mm，1mm，2mm2mm，3mm3mm7分4分1分0分焊縫寬度20mm20mm，21mm21mm，22mm22mm5分3分1分0分寬度差1mm1mm，2mm2mm，3mm3mm7分4分1分0分咬邊0深度0.5mm且長(zhǎng)度15mm深度在
28、0.5mm，且15mm0.5mm或長(zhǎng)度30mm10分7分5分0分錯(cuò)邊量00.5mm0.5mm，1mm1mm6分4分1分0分角變形0-1mm1mm，3mm3mm，5mm5mm5分3分1分0分焊縫外表成形優(yōu)良一般差成形美觀(guān)，魚(yú)鱗均勻細(xì)密，高低寬窄一致成形較好，魚(yú)鱗均勻，焊縫平整成形尚可，焊縫平直焊縫彎曲，高低寬窄不一致，有表面焊接缺陷5分3分1分0分反面焊縫高度0-3mm，5分；3mm，0分咬邊無(wú)咬邊，5分；有咬邊，0分氣孔無(wú)氣孔，5分；有氣孔，0分反面成形優(yōu)良般差5分3分1分0分未焊透無(wú)未焊透，10分；有未焊透，0分凹陷無(wú)內(nèi)凹10分；深度0.5nmi，每2mm長(zhǎng)扣1分（最多扣10分）；深度0.5
29、mm，為0分安全文明生產(chǎn)合格10分；違反操作規(guī)程，視情況扣1-10分項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告（10分）課題名稱(chēng)開(kāi)始時(shí)間結(jié)束時(shí)間課題學(xué)習(xí)收獲學(xué)習(xí)新知識(shí)情況掌握新技術(shù)情況課題完成情況問(wèn)題與改進(jìn)學(xué)習(xí)活動(dòng)4 垂直固定管編程與焊接學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.掌握垂直固定管的焊接機(jī)器人的操作；2.正確設(shè)置垂直固定管的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過(guò)程一、任務(wù)導(dǎo)入圖6-4 焊接試件圖二、任務(wù)分析垂直固定管的焊接機(jī)器人焊接，主要涉及到了機(jī)器人的插補(bǔ)方式應(yīng)用。機(jī)器人的插補(bǔ)方式主要有點(diǎn)、線(xiàn)、弧三種。垂直固定管的焊接時(shí)主要用到弧的插補(bǔ)方式，而一個(gè)圓弧至少有三個(gè)點(diǎn)來(lái)確定，且盡量保證確定的點(diǎn)在一個(gè)平面內(nèi)。所以在編程過(guò)程中，一個(gè)圓至少由5個(gè)點(diǎn)來(lái)
30、確定。而且記錄點(diǎn)越多，圓弧越精確。三、任務(wù)準(zhǔn)備1. 焊前準(zhǔn)備20鋼管焊件10810 mm一對(duì)。坡口角度為60，鈍邊0.51mm，間隙1.52mm。焊絲：H08Mn2SiA，1.0。試件清理：將坡口兩側(cè)25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：長(zhǎng)度10mm。焊前先用TIG焊進(jìn)行打底層焊接。2.焊接工藝參數(shù)表6-5 垂直固定管焊焊接工藝參數(shù)焊絲牌號(hào)規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）1.0 第二層：90100第三層：120130第四層：100120222410203.焊接規(guī)范焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調(diào)整焊絲伸
31、出長(zhǎng)度為1012mm。焊前進(jìn)行焊縫一周軌跡“示教”，自動(dòng)記錄焊縫位置及焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過(guò)程中通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍以適應(yīng)焊縫位置的變化，實(shí)際焊接過(guò)程中完全模擬焊工操作行為，焊接過(guò)程中根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行微調(diào)，焊接工藝參數(shù)可預(yù)設(shè)和儲(chǔ)存，方便調(diào)用。管道組裝和點(diǎn)固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)行管道點(diǎn)固焊，同時(shí)，采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)行管道封底層的焊接；自動(dòng)焊接機(jī)焊接規(guī)范設(shè)置：管道按時(shí)鐘劃分為12個(gè)區(qū)域。按照不同時(shí)區(qū)的焊接位置和特點(diǎn)進(jìn)行焊接規(guī)范的設(shè)置，然后再進(jìn)行自動(dòng)焊機(jī)的焊前示教，讓機(jī)器人識(shí)別不同位置焊縫變化的情況。焊接分區(qū)注意：焊接工藝參數(shù)設(shè)定設(shè)定焊接電流第一層起焊點(diǎn)設(shè)定在時(shí)鐘的12點(diǎn)之間位置，焊接
32、方向?yàn)轫槙r(shí)針，焊接電流從起焊點(diǎn)到5點(diǎn)為遞減、57點(diǎn)為遞加、79點(diǎn)為遞減、9起焊點(diǎn)為遞加；第二層起焊點(diǎn)在時(shí)鐘的1011點(diǎn)之間位置，焊接方向?yàn)槟鏁r(shí)針，焊接電流從起焊點(diǎn)到7點(diǎn)為遞減、75點(diǎn)為遞加、53點(diǎn)為遞減、3起焊點(diǎn)為遞加；在設(shè)定焊接電流時(shí)，遞增遞減均在35安培。以后各層各道均按以上方法設(shè)定。設(shè)定電弧電壓電弧電壓隨設(shè)定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式U=14+0.05I確定具體值。擺動(dòng)工藝參數(shù)設(shè)定焊接過(guò)程擺動(dòng)方式用小鋸齒形或弓形。焊接擺幅設(shè)定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側(cè)停留的時(shí)間設(shè)定，坡口兩側(cè)停留時(shí)間一致，管道的上半周停留時(shí)間在25秒之間，單道焊縫焊接時(shí)
33、，下半周停留時(shí)間在57秒之間，分道焊時(shí)，在焊縫坡口側(cè)停留時(shí)間要長(zhǎng)13秒左右。焊接速度設(shè)定根據(jù)焊接位置、焊接電流來(lái)設(shè)定焊接速度。保護(hù)氣體流量的設(shè)定車(chē)間內(nèi)焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：1420L/min、野外焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：2025L/min。焊接過(guò)程中，可通過(guò)控制盒來(lái)進(jìn)行焊接規(guī)范的細(xì)微調(diào)節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進(jìn)行焊道清理后，再進(jìn)行下一層的焊接；填充層最后一道要預(yù)留12mm的深度，再進(jìn)行蓋面層的焊接；蓋面層焊接時(shí)，當(dāng)管壁厚在30mm以下時(shí)，采用單道焊，當(dāng)管壁厚在30mm以上時(shí)，采用多道焊。在多層焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質(zhì)量。接時(shí)采用順時(shí)針一周，逆時(shí)針一周的焊接工藝。
34、 各層焊接后如圖所示。氬弧焊打底層 第二層第三層 第四層（蓋面）四、任務(wù)實(shí)施（一）課題任務(wù)分工組 名組 長(zhǎng)工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。焊接工藝過(guò)程卡片課題名稱(chēng)焊接順序序號(hào)內(nèi)容母材-1厚度預(yù)熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類(lèi)/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護(hù) 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)”的位置。2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)
35、定的防護(hù)工具。如_。3.請(qǐng)勿_，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)_，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_；斷開(kāi)_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表（40分）考核項(xiàng)目考核標(biāo)準(zhǔn)分值學(xué)生評(píng)價(jià)（20%）教師評(píng)價(jià)（80%）合計(jì)學(xué)習(xí)態(tài)度1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專(zhuān)業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情6知識(shí)體系1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范
36、使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī)范66.恪守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛(ài)護(hù)環(huán)境6合 計(jì)40項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表（50 分）考核要求分值評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分檢驗(yàn)項(xiàng)目無(wú)燒穿10有燒穿不得分無(wú)焊瘤10每處焊瘤扣1分無(wú)氣孔10有氣孔扣1分，直徑大于1.5mm不得分無(wú)咬邊10深度0.5mm，累計(jì)長(zhǎng)10mm，扣1分無(wú)未熔合10累計(jì)長(zhǎng)10mm扣1分焊縫起頭、接頭、收尾無(wú)缺陷10過(guò)高、脫節(jié)每處扣1分焊縫寬度不均勻3mm10每超差1mm，扣1分焊縫余高差2mm10每超差1mm，扣1分錯(cuò)位量0.1壁厚5超差不得分非焊道處不得有引弧痕跡5有引弧痕跡，總分5分安全文明生產(chǎn)勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)范，扣10分。10項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告（10分）課題名稱(chēng)開(kāi)始時(shí)間結(jié)束時(shí)間課題學(xué)習(xí)收獲學(xué)習(xí)新知識(shí)情況掌握新技術(shù)情況課題完成情況問(wèn)題與改進(jìn)
學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機(jī)器人
