學習任務六 焊接機器人

學習任務六 典型焊接接頭的編程與焊接學習目標1.掌握弧焊機器人系統(tǒng)的特點。2.掌握機器人之間的協(xié)調(diào)配合操作方法。3.了解孤焊機器人的編程步驟。4.正確理解弧焊機器人程序指令。5.能準確掌握焊接機器人的手動操作。6.正確選擇合適的焊接工藝參數(shù)。7.養(yǎng)成團結協(xié)作的團隊意識。建議學時120學時工作情景描述由于焊件的結構及使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭及鎖底接頭等，常用的有對接接頭、T形接頭、角接接頭及搭接接頭。使用弧焊機器人時，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇合適的夾具將其固定后才能進行編程和焊接。工作流程與活動本項目以OTC焊接機器人為例，進行焊機機器人編程與操作，根據(jù)實際情況對板材進行劃線、下料、組裝、焊接、檢測等環(huán)節(jié)，在工作過程中，嚴格按照“7S”的工作要求進行加工生產(chǎn)。學習活動1 平板編程與堆焊學習活動2 T型接頭的編程與焊接學習活動3 平板對接接頭的編程與焊接學習活動4 圓管對接接頭的編程與焊接學習活動1 平板編程與堆焊學習目標：1.掌握CO2氣體保護焊的焊接工藝參數(shù)設置；2.學會焊接機器人的插補方式；3.熟練操作焊接機器人手臂；4.熟練設置焊接機器人工藝參數(shù)。學習過程一、任務導入圖6-1 焊接試件圖二、任務分析在平板表面進行堆焊是最簡單的焊接方式，無論是手工操作還是自動焊接，都是最容易實現(xiàn)的。本任務要求在低碳鋼板表面平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習各種焊接參數(shù)的選擇。三、任務準備（一）知識準備1.CO2焊工藝CO2焊熔滴過渡一般包括短路過渡和細滴過渡兩種。短路過渡工藝采用細焊絲、小電流和低電壓。焊接時，熔滴細小而過渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀。短路過渡工藝主要用于焊接薄板及全位置焊接。細滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細滴形式進行過渡，電弧穿透力強，母材熔深大。細滴過渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護氣流量及焊絲伸出長度等。如果采用細滴過渡工藝進行焊接，電弧電壓必須選取在3445V的范圍內(nèi)，焊接電流則根據(jù)焊絲直徑來選擇，對于不同直徑的焊絲，實現(xiàn)細滴過渡的焊接電流下限是不同的，見表5-1。表6-1 細滴過渡的電流下限及電壓范圍焊絲直徑/mm焊接電流/A電弧電壓/V1.08020024451.21003501.61504502.02005004.0300750（二）實施準備1.焊前準備工件材料：低碳鋼工件尺寸（mm）：300×400×10CO2氣體純度：99.5%以上焊接參數(shù)：見表5-2。表6-2 平板堆焊焊接參數(shù)焊絲直徑/mm焊接電流/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護氣流量/(L/min)1.01202245202.編程與焊接編程焊接順序如下：1）工件安裝與卡緊使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。2）新建程序打開程序編輯器，新建程序。3）確定引弧點手動操縱焊接機器人，使焊絲對準工件上引弧點，選擇ArcLOn。4）修改焊接參數(shù) 按表4-9選擇和修改各項焊接參數(shù)。5）確定熄弧點手動操縱焊接機器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcLOff。6）焊槍回原位或規(guī)定位置手動操縱焊接機器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。7）運行程序先空載運行所編程序，再進行焊接。示教編程過程如下：（1）開關旋轉至“示教”位置，按下“運轉準備”按鈕。打開程序，并命名，如001。（2）操作機器人手臂至作業(yè)原點，插補方式為“點JOINT”，作為第1步驟，并記錄。（3）移動機器人至第二個點、第三個點，插補方式為“點JOINT”，記錄第2步驟、第3步驟。（4）第4步驟為機器人焊接的開始位置，把開始焊接的位置點記錄下來后，（第三步驟）就可以開始起弧開始焊接。要開始焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令在F7 鍵上，當要此命令時按下f7 鍵，當按下f7 鍵時機器人畫面如下顯示：輸入相應的焊接電流、焊接電壓以及焊接速度，并設置減速速度以及啟動電流等參數(shù)，調(diào)整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面：（5）移動焊槍至焊接結束為止，變換插補方式為“直線LIN”,記錄第5步驟。特別注意的是：機器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進行焊接。如當內(nèi)插種類為“圓弧CIR”時：注：當內(nèi)插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。（6）第五步是機器人的焊接結束的位置，當焊接結束位置設定好后必須要有一個收弧信號（即第6步驟），這樣機器人才會讓焊機停止焊接。信號的設定為按下動作可能的同時在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調(diào)整收弧的各個參數(shù)：參數(shù)設定好后按下 F12 寫入，寫入后機器人畫面顯示如下：焊接結束后機器人就可以離開機器人工作的范圍（7）接下來的第7步驟設定可以跟第一步驟的點的位置設置一樣設定：（8）第7步驟設定好后設定第8步驟，第8步可以設定成跟第1步點位置一樣的，不設定成同一點的位置也是可以的。設定成一樣的位置可以這樣設定按下程序步驟、輸入步驟，確認鍵機器人前進的步驟就在步驟1上面。按下 SW前進檢查就可以走到步驟1上的位置，當機器人的程序位置到達1的位置時1步驟的光標是黃色的，如果沒有到達位置時光標是綠色的。1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫面顯示為按下下鍵將光標移動到進往最后步驟按下確定鍵會顯示為：移到最后一個步驟后按下記錄覆蓋鍵 機器人顯示為：這樣一個程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個結束信號，按下后屏目顯示為：輸入92：按下確認鍵：這樣機器人程序就已經(jīng)編輯好了。（9）將開關旋轉至“再生”，將f鍵調(diào)整至“焊接ON”、“氣體ON”，按下“啟動”按鈕，可以進行實際焊接。3.焊接開始命令(AS)條件條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱。重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。注1、2在對機器不尚不熟悉的情況下請勿更改。焊接法:是指機器人在焊接時用的焊絲,焊接方法。電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當是進給速度時,是根據(jù)電焊絲進給速度的快慢來決定電流,當是電流時就是調(diào)整焊接電流。焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變.減速速度是指電焊絲的減速速度。啟動電流是指開始的啟動電流。開始時間指的是焊接開始時啟動電流的時間。4.焊接結束命令(AE)條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱。焊接法是焊接的方法。焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進行更改。焊口時間是指在收弧位置焊接的時間。后工序時間是指滯后氣體的時間。5.橫擺運條條件(WFP)橫擺運條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關節(jié)模試。固定模試條件文件 ID 是條件文件的名稱。頻率是一分鐘內(nèi)擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。動作方式是機器人運行時行走的路徑可以有三種：振幅：指中心往左右的偏的距離。停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。停止時間時的行進：是指在行進中內(nèi)有設定停止時間時機器人相對就的停止時間。開始時有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅。傾斜角設定從主路徑的橫擺運條的角度。傾斜角可以對左右的振幅各加以設定。初始設定值為度，橫擺運條平面對噴燈成為垂直。焊炬傾斜角度假如設定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運條端點，對工件面的焊接姿勢。前后角假如設定前后角，則可以變更為如下圖的波形?？墒窃O定前后角則振幅會向進行方向傾斜而變短。例如設定45度則比0度時大約變成70的振幅。圓心率動作模式為圓弧時要設定圓心率。所謂圓心率是為了決定對圓弧半徑反映幾的進行方向成份（使圓弧歪了多少）。例如，如下圖（A）的圓·左半徑與右半徑為同長度·前圓心率，后圓心率各100時，圓的形狀成為真圓。（但成為真圓是當場在橫擺運條之時。通常是加上進行方向的速度成分，不會成為真圓。）使它向進行方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為50，后圓心率為75，則成為下圖（B）的圓。關節(jié)模試條件文件 ID 是條件文件的名稱。頻率是一分鐘內(nèi)擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。停止時間時的行進：是指在行進中內(nèi)有設定停止時間時機器人相對就的停止時間。軸號碼是指定那個軸擺動。振幅：指中心往左右的偏的角度。四、任務實施（一）課題任務分工組 名組 長工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。焊接工藝過程卡片課題名稱焊接順序序號內(nèi)容母材-1厚度預熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開”的位置。2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_。3.請勿_，否則會引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機出現(xiàn)異響異味應_，確認無誤后，再使用。6.焊接完畢，關閉_；斷開_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。五、任務考核與評價項目一：學習過程評價表（40分）考核項目考核標準分值學生評價（20%）教師評價（80%）合計學習態(tài)度1.學習積極熱情，學習效率提升2.對專業(yè)技術鉆研保持熱情6知識體系1.與本課題相關聯(lián)的知識夠用2.熟悉本課題的工藝知識和操作要點3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨立完成所分擔的任務的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理2.設備、工具規(guī)范使用，隨時整齊擺放3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范66.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛護環(huán)境6合 計40項目二：學習成果評價表（50 分）考核要求配分評分標準扣分焊縫外觀質(zhì)量80分1.焊縫余高滿分10分: 23mm得10分，每超1mm扣2分，累積。2.焊縫寬度滿分10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累積。3.焊縫直線度滿分10分：偏差小于2mm，10分，大于2mm，每超1mm，扣2分，累積。4.焊縫長度滿分10分：250-300mm得10分，每差5mm扣2分。5.起弧5分，不按要求進行起弧此項0分。6.接頭10分，不按要求接弧此項0分。7.收尾5分，不按要求收尾此項0分。8.焊縫外觀質(zhì)量20分：焊縫表面波紋扣1-5分；表面不是原始狀態(tài)，有加工、補焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、夾渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此項0分。安全文明生產(chǎn)201.勞保用品穿戴不全，扣2分。2.焊接過程中有違反操作規(guī)程的現(xiàn)象，根據(jù)情況扣25分。項目三：課題總結報告（10分）課題名稱開始時間結束時間課題學習收獲學習新知識情況掌握新技術情況課題完成情況問題與改進學習活動2 T型接頭的編程與焊接學習目標：1.掌握T形接頭的編程方法與擺動方式；2.正確設置焊接機器人的工藝參數(shù)。學習過程一、任務導入圖6-2 焊接試件圖二、任務分析焊接機器人在焊接平角焊時，主要是焊槍與兩個板之間的夾角保持45°，且與焊接方向垂直。在焊接過程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長度。三、任務準備1 焊前準備實習焊件：Q235鋼板 300×10×100一對，300×10×100一對；焊絲：H08Mn2SiA，1.0。試件清理：將焊縫兩側25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：對稱焊四點，長度5 mm。2.焊接工藝參數(shù)表6-3 焊接工藝參數(shù)焊絲牌號規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）ø1.2 mm160180222410203. 焊接規(guī)范焊腳尺寸決定焊接層次與焊道數(shù),一般焊腳尺寸在1012mm以下時采用單層焊。超過12mm以上采用多層多道焊。（1）單層焊：（焊腳尺寸10mm）1）焊槍角度：如圖所示。2）運絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運條時，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊及焊腳尺寸下垂。（2）多層多道焊焊第一道與單層焊相同；焊第二道時，焊槍與水平方向的夾角應大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多為4555°之間，對第一道焊縫應覆蓋2/3以上，焊槍與水平方向的夾角仍為6080°，運條方法采用斜鋸齒形；焊第三道時，焊槍與水平方向的夾角應小些，約為40°45°，其它的不變，不至于咬邊及下垂現(xiàn)象，運條方法采用斜鋸齒形，均勻，對第二道焊縫的覆蓋應為1/3。4.注意事項選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長度。焊槍過渡時，應使其移動軌跡較短、平滑、安全。優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接效果，應制作工藝試板進行焊接試驗和工藝評定。合理確定變位機位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機上夾緊之后，若焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸，合理地確定焊槍姿態(tài)和焊絲伸出長度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀察確定，難度較大，需要編程者善于總結、積累經(jīng)驗。及時插人清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確?？煽恳　＞幹瞥绦蛞话悴荒懿降轿?，要在焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。四、任務實施（一）課題任務分工組 名組 長工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。焊接工藝過程卡片課題名稱焊接順序序號內(nèi)容母材-1厚度預熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開”的位置。2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_。3.請勿_，否則會引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機出現(xiàn)異響異味應_，確認無誤后，再使用。6.焊接完畢，關閉_；斷開_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。五、任務考核與評價項目一：學習過程評價表（40分）考核項目考核標準分值學生評價（20%）教師評價（80%）合計學習態(tài)度1.學習積極熱情，學習效率提升2.對專業(yè)技術鉆研保持熱情6知識體系1.與本課題相關聯(lián)的知識夠用2.熟悉本課題的工藝知識和操作要點3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨立完成所分擔的任務的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理2.設備、工具規(guī)范使用，隨時整齊擺放3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范66.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛護環(huán)境6合 計40項目二：學習成果評價表（50 分）任務序號考核要求配分評分標準得分焊前準備1試板清理5不干凈扣1-5分2焊接參數(shù)調(diào)整5不正確扣15分焊縫外觀質(zhì)量3表面無裂紋5有裂紋0分4無燒穿5有燒穿0分5無焊瘤5每處扣2分6無氣孔5每處扣2分7無咬邊6累積長20扣2分8無未熔合6累積長20扣2分9無夾渣6每處扣2分10起頭接頭收尾無缺陷12每處扣4分焊后外形尺寸錯位11焊縫余高16每超1扣2分12焊腳尺寸12±26每超1扣2分13兩焊腳尺寸差26每超1扣2分14焊縫寬度15±26每超1扣2分15兩板之間夾角90±3°6每超1扣2分安全文明生產(chǎn)16勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)范，扣10分10總分100項目三：課題總結報告（10分）課題名稱開始時間結束時間課題學習收獲學習新知識情況掌握新技術情況課題完成情況問題與改進學習活動3 平板對接接頭的編程與焊接學習目標1.掌握平對接焊的焊接機器人的操作；2.正確設置平對接焊的焊接機器人工藝參數(shù)。學習過程一、任務導入圖6-3 焊接試件圖二、任務分析進行中厚板的平板對接焊時，往往需要開坡口并進行多層焊，有時為了保證焊透，還需要預留間隙。這時需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進行的填充焊及蓋面焊往往還需要擺動焊接。兩板的對接焊如果不預留間隙，可以由機器人分別搬運并在夾具上對接夾緊，然后再進行焊接；如果需要預留間隙，就要在機器人搬運、夾緊并進行焊接。三、任務準備1. 焊前準備焊件Q235鋼板 300×12×150mm一對。坡口角度為60°，鈍邊0.51mm，間隙1.52mm。焊絲：H08Mn2SiA，1.0。試件清理：將坡口兩側25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：長度10mm。預置反變形：34°。2. 焊接工藝參數(shù)表6-4 平板對接焊接工藝參數(shù)焊絲牌號規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）ø1.0 打底層：90100蓋面層：120130222410203. 焊接規(guī)范焊接時，采用左焊法，焊絲中心線前傾角為10°15°。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動焊絲，焊槍擺動時在焊縫的中心移動稍快，擺動到焊縫兩側要稍作停頓0.51秒。若坡口間隙較大，應在橫向擺動的同時作適當?shù)那昂笠苿拥牡雇耸皆卵佬螖[動，這種擺動可避免電弧直接對準間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動焊絲，并在坡口兩側稍作停頓，防止咬邊。四、任務實施（一）課題任務分工組 名組 長工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。焊接工藝過程卡片課題名稱焊接順序序號內(nèi)容母材-1厚度預熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開”的位置。2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_。3.請勿_，否則會引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機出現(xiàn)異響異味應_，確認無誤后，再使用。6.焊接完畢，關閉_；斷開_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。五、任務考核與評價項目一：學習過程評價表（40分）考核項目考核標準分值學生評價（20%）教師評價（80%）合計學習態(tài)度1.學習積極熱情，學習效率提升2.對專業(yè)技術鉆研保持熱情6知識體系1.與本課題相關聯(lián)的知識夠用2.熟悉本課題的工藝知識和操作要點3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨立完成所分擔的任務的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理2.設備、工具規(guī)范使用，隨時整齊擺放3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范66.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛護環(huán)境6合 計40項目二：學習成果評價表（50 分）試件外觀檢查項目焊縫等級標準及配分正面焊縫高度0-2mm>2mm，3mm>3mm，4mm>4mm，<05分3分1分0分高度差1mm>1mm，2mm>2mm，3mm>3mm7分4分1分0分焊縫寬度20mm>20mm，21mm>21mm，22mm>22mm5分3分1分0分寬度差1mm>1mm，2mm>2mm，3mm>3mm7分4分1分0分咬邊0深度0.5mm且長度15mm深度在0.5mm，且15mm<長度30mm深度>0.5mm或長度>30mm10分7分5分0分錯邊量00.5mm>0.5mm，1mm>1mm6分4分1分0分角變形0-1mm>1mm，3mm>3mm，5mm>5mm5分3分1分0分焊縫外表成形優(yōu)良一般差成形美觀，魚鱗均勻細密，高低寬窄一致成形較好，魚鱗均勻，焊縫平整成形尚可，焊縫平直焊縫彎曲，高低寬窄不一致，有表面焊接缺陷5分3分1分0分反面焊縫高度0-3mm，5分；>3mm，0分咬邊無咬邊，5分；有咬邊，0分氣孔無氣孔，5分；有氣孔，0分反面成形優(yōu)良般差5分3分1分0分未焊透無未焊透，10分；有未焊透，0分凹陷無內(nèi)凹10分；深度0.5nmi，每2mm長扣1分（最多扣10分）；深度>0.5mm，為0分安全文明生產(chǎn)合格10分；違反操作規(guī)程，視情況扣1-10分項目三：課題總結報告（10分）課題名稱開始時間結束時間課題學習收獲學習新知識情況掌握新技術情況課題完成情況問題與改進學習活動4 垂直固定管編程與焊接學習目標：1.掌握垂直固定管的焊接機器人的操作；2.正確設置垂直固定管的焊接機器人工藝參數(shù)。學習過程一、任務導入圖6-4 焊接試件圖二、任務分析垂直固定管的焊接機器人焊接，主要涉及到了機器人的插補方式應用。機器人的插補方式主要有點、線、弧三種。垂直固定管的焊接時主要用到弧的插補方式，而一個圓弧至少有三個點來確定，且盡量保證確定的點在一個平面內(nèi)。所以在編程過程中，一個圓至少由5個點來確定。而且記錄點越多，圓弧越精確。三、任務準備1. 焊前準備20鋼管焊件108×10 mm一對。坡口角度為60°，鈍邊0.51mm，間隙1.52mm。焊絲：H08Mn2SiA，1.0。試件清理：將坡口兩側25mm范圍內(nèi)的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤；定位焊：長度10mm。焊前先用TIG焊進行打底層焊接。2.焊接工藝參數(shù)表6-5 垂直固定管焊焊接工藝參數(shù)焊絲牌號規(guī)格焊接電流（A）電弧電壓（V）氣體流量（l/min）H08Mn2SiA（ER506）ø1.0 第二層：90100第三層：120130第四層：100120222410203.焊接規(guī)范焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調(diào)整焊絲伸出長度為1012mm。焊前進行焊縫一周軌跡“示教”，自動記錄焊縫位置及焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過程中通過自動調(diào)節(jié)焊槍以適應焊縫位置的變化，實際焊接過程中完全模擬焊工操作行為，焊接過程中根據(jù)實際情況進行微調(diào)，焊接工藝參數(shù)可預設和儲存，方便調(diào)用。管道組裝和點固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進行管道點固焊，同時，采用手工鎢極氬弧焊進行管道封底層的焊接；自動焊接機焊接規(guī)范設置：管道按時鐘劃分為12個區(qū)域。按照不同時區(qū)的焊接位置和特點進行焊接規(guī)范的設置，然后再進行自動焊機的焊前示教，讓機器人識別不同位置焊縫變化的情況。焊接分區(qū)注意：焊接工藝參數(shù)設定設定焊接電流第一層起焊點設定在時鐘的12點之間位置，焊接方向為順時針，焊接電流從起焊點到5點為遞減、57點為遞加、79點為遞減、9起焊點為遞加；第二層起焊點在時鐘的1011點之間位置，焊接方向為逆時針，焊接電流從起焊點到7點為遞減、75點為遞加、53點為遞減、3起焊點為遞加；在設定焊接電流時，遞增遞減均在35安培。以后各層各道均按以上方法設定。設定電弧電壓電弧電壓隨設定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗公式U=14+0.05×I確定具體值。擺動工藝參數(shù)設定焊接過程擺動方式用小鋸齒形或弓形。焊接擺幅設定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側停留的時間設定，坡口兩側停留時間一致，管道的上半周停留時間在25秒之間，單道焊縫焊接時，下半周停留時間在57秒之間，分道焊時，在焊縫坡口側停留時間要長13秒左右。焊接速度設定根據(jù)焊接位置、焊接電流來設定焊接速度。保護氣體流量的設定車間內(nèi)焊接時保護氣體流量為：1420L/min、野外焊接時保護氣體流量為：2025L/min。焊接過程中，可通過控制盒來進行焊接規(guī)范的細微調(diào)節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進行焊道清理后，再進行下一層的焊接；填充層最后一道要預留12mm的深度，再進行蓋面層的焊接；蓋面層焊接時，當管壁厚在30mm以下時，采用單道焊，當管壁厚在30mm以上時，采用多道焊。在多層焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質(zhì)量。接時采用順時針一周，逆時針一周的焊接工藝。 各層焊接后如圖所示。氬弧焊打底層 第二層第三層 第四層（蓋面）四、任務實施（一）課題任務分工組 名組 長工藝員/編程員操作員安全員質(zhì)檢員（二）編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。焊接工藝過程卡片課題名稱焊接順序序號內(nèi)容母材-1厚度預熱溫度（）母材-2厚度層間溫度（）焊縫金屬-1厚度焊后熱處理焊縫金屬-2厚度焊 接 位 置層道焊接方法焊材/尺寸電流種類/極性焊接電流（A）電弧電壓（V）焊接速度（cm/min）氣 體 保 護 焊鎢極直徑噴嘴直徑氣體/純度（%）氣體流量（L/min）脈寬比正面背面（三）安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開”的位置。2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_。3.請勿_，否則會引起爆炸。4.不要用_，防止觸電。5.焊機出現(xiàn)異響異味應_，確認無誤后，再使用。6.焊接完畢，關閉_；斷開_。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。五、任務考核與評價項目一：學習過程評價表（40分）考核項目考核標準分值學生評價（20%）教師評價（80%）合計學習態(tài)度1.學習積極熱情，學習效率提升2.對專業(yè)技術鉆研保持熱情6知識體系1.與本課題相關聯(lián)的知識夠用2.熟悉本課題的工藝知識和操作要點3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力8合作能力1.獨立完成所分擔的任務的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力6“7S”規(guī)范化1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理2.設備、工具規(guī)范使用，隨時整齊擺放3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔84.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范66.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序7.節(jié)約材料，降低成本，愛護環(huán)境6合 計40項目二：學習成果評價表（50 分）考核要求分值評分標準得分檢驗項目無燒穿10有燒穿不得分無焊瘤10每處焊瘤扣1分無氣孔10有氣孔扣1分，直徑大于1.5mm不得分無咬邊10深度0.5mm，累計長10mm，扣1分無未熔合10累計長10mm扣1分焊縫起頭、接頭、收尾無缺陷10過高、脫節(jié)每處扣1分焊縫寬度不均勻3mm10每超差1mm，扣1分焊縫余高差2mm10每超差1mm，扣1分錯位量0.1壁厚5超差不得分非焊道處不得有引弧痕跡5有引弧痕跡，總分5分安全文明生產(chǎn)勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)范，扣10分。10項目三：課題總結報告（10分）課題名稱開始時間結束時間課題學習收獲學習新知識情況掌握新技術情況課題完成情況問題與改進