本科畢業(yè)設計,題目：校園垃圾拾撿機器人抓取及驅動機構設計,,緒 論 機器人的總體結構圖 設計方案比較與選定 零件的選型 總結,目錄,緒 論,經濟發(fā)展和生活水平提高，垃圾排放量增加，環(huán)境壓力增大 人口密集的校園，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了保持校園清潔就必須要耗費大的人力物力和財力等。 設計一種校園拾撿垃圾機器人就可以解決很大的麻煩。,垃圾拾撿機器人總結構圖,手爪的控制機構（搭檔）,移動平臺,手爪,機械式（最基本，應用廣泛） 吸盤式（適用于沖壓零件） 電磁式（易產生振動）,機械手夾緊機構—手爪設計 第一章,,1.1夾緊方案比較與選擇,,選用 裝有感應片的杠桿滑槽式手爪 結構簡單，動作靈活，夾持范圍較大，裝上感應片借助傳感器可以控制拾撿垃圾時手爪夾緊力的大小，減少功率的消耗,1.2手爪的工件原理,上拉------夾緊（工作夾緊狀態(tài)） 下推------松開（自由張開狀態(tài)）,工作夾緊狀態(tài),自由張開狀態(tài),2.1 移動平臺總體方案的比較選擇,四輪驅動，四輪轉向（結構復雜） 前輪驅動，后輪轉向（結構簡單，不方便） 后輪驅動，前輪轉向（結構簡單，操作方便）＊,第二章 機器人移動平臺設計,,,電動機啟動,后驅動軸轉動,車輪轉動,鏈傳動,螺栓緊聯(lián)接,移動平臺后輪驅動路線,2.2后輪驅動原理圖,,,2.3前輪轉向原理圖,梯形轉向連桿機構,2.4 電動機選型,,,,,,,,Z2系列的自通風直流電動機 Z2-22 P=1.5KW n=1500r/min,外形結構尺寸參數(shù),2.5 鏈輪設計,2.6 鏈條的設計,滾子鏈型號 08A—1*94 GB1243.1-83,,設計結果：型號為08A 節(jié)距為P=12.7mm 94節(jié)的單排滾子鏈,2.7 軸的立體結構,后輪驅動軸,前輪從動軸,前輪轉向軸,2.8聯(lián)軸器的選擇,,,,,技術數(shù)據(jù),由軸轉速與計算轉矩 選擇聯(lián)軸器的型號：,2.9減速器的選擇,型號為KWO63的錐面包絡圓柱蝸桿減速器，,2.10 鍵的選用,選用過程 根據(jù)軸徑D查標準→鍵的斷面尺寸（b×h）↘ 強度計算（必要時） 根據(jù)輪轂的寬度B→鍵的長度L(LB) ↗ 選用平頭普通平鍵（B型） GB/T1096-2003鍵B6×6×16 GB/T1096-2003鍵B8×7×20,2.11軸承選擇,,,深溝球軸承系列 圓錐滾子軸承系列,2.12 密封件選擇,前左支腳,車輪,端蓋,后輪支腳,前右支腳,2.13一些零件 立體圖,總結,通過畢業(yè)設計，讓我在認識新的知識的同時又發(fā)現(xiàn)了以往學習中的許多不足，由于能力有限，設計中存在許多不足，有待完善． 最后，感謝指導老師的耐心輔導，感謝各評委老師的點評指正．,,祝各評委老師工作順利 謝謝,