購買設(shè)計請充值后下載，，資源目錄下的文件所見即所得，都可以點開預(yù)覽，，資料完整，充值下載就能得到。。?！咀ⅰ浚篸wg后綴為CAD圖，doc,docx為WORD文檔，有不明白之處，可咨詢QQ:1304139763
畢 業(yè) 設(shè) 計 論文 任 務(wù) 書 題 目 輪胎裝配機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名 學(xué) 號 專 業(yè) 班 級 機(jī)自 12 2 設(shè) 計 論 文 內(nèi) 容 及 基 本 要 求 一 原始數(shù)據(jù) 1 輪胎直徑 300 450 mm 2 主臂回轉(zhuǎn)角度 0 280 3 主臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速 0 16 r min 4 機(jī)器人直線移動速度 0 0 5m s 5 機(jī)器人自由度 5 二 內(nèi)容要求 1 計算及說明要求 1 輪胎裝配機(jī)器人功能原理設(shè)計 液壓缸等液壓機(jī)構(gòu) 2 載荷分析 3 輪胎裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 4 輪胎裝配機(jī)器人傳動方案擬定 5 輪胎裝配機(jī)器人主要零部件強(qiáng)度 剛度校核 2 圖紙要求 1 輪胎裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu)總裝配圖 1 張 2 機(jī)構(gòu)零部件圖 若干 注 1 圖紙用計算機(jī)繪制 2 繪圖總量不少于 3 張 0 圖 3 說明書用計算 機(jī)打印 設(shè)計 論文 起止時間 2015 年 10 月 12 日 至 2016 年 5 月 10 日 設(shè)計 論文 地點 指 導(dǎo) 教 師 簽 名 年 月 日 系 教研室 主任簽名 年 月 日 學(xué) 生 簽 名 年 月 日 1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 直角坐標(biāo)型裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)在目前的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人中是最簡單的 如圖 2 1 臂部由 三個相互正交的移動副組成 帶動腕部分別沿 X Y Z 三個坐標(biāo)軸的方向作直線移動 它具有操作簡便的優(yōu)點 被用于零部件的移送 簡單的插入 旋擰等作業(yè) 在機(jī)構(gòu)方面 大部 分裝備了球形螺絲和伺服電動機(jī) 具有可自動編程 速度快 精度高等特點 但所占空間較大 工作范圍相對較小 2 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也比較簡單 如圖 2 2 臂部由一個轉(zhuǎn)動副和兩個移動副組 成 工作范圍為圓柱形狀的 其特點是位置精度高 運(yùn)動直觀 控制簡單 結(jié)構(gòu)簡單 占 地面積小 廉價 因此應(yīng)用廣泛 3 垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人是根據(jù)人的上肢而設(shè)計的 如圖 2 3 它的最下面是一個承載能 力很強(qiáng)的動力型旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 前三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 腰關(guān)節(jié)繞 Z 軸轉(zhuǎn)動 臂的兩個關(guān)節(jié)繞平行于 Y 軸的兩軸線轉(zhuǎn)動 它利用順序的三個圓弧運(yùn)動來改變手的空間位置 關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂 部各相鄰部件的相對角位移為運(yùn)動坐標(biāo) 結(jié)構(gòu)緊湊 操作靈活性最好 所占空間小 運(yùn)動 速度較高 操作范圍大 能在狹窄空間內(nèi)饒過各種障礙物 但其精度受手臂姿勢的影響 實現(xiàn)高精度運(yùn)動有一定的困難 4 平面關(guān)節(jié)型 SCARA 裝配機(jī)器人 平面關(guān)節(jié)型 SCARA 裝配機(jī)器人是由山梨大學(xué)工學(xué)部精密工學(xué)研究所開發(fā)完成的 目 前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多 它是一種精密型裝配機(jī)器人 具有速度快 精度高 柔性 好等特點 如圖 2 4 采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動 其重復(fù)位置精度達(dá)到了 0 1025mm 可應(yīng)用于電 子 機(jī)械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的自動裝配 搬運(yùn) 調(diào)試等工作 適合于工廠柔性自動化生產(chǎn) 的需求 由于這種機(jī)器人所具有的各種特性符合用戶的需求 因此需求量迅速上升 但因為 所承受載荷有限 所以不能用于重型裝配 5 極坐標(biāo)型機(jī)器人 極坐標(biāo)型機(jī)器人利用兩個轉(zhuǎn)動和一個移動來改變手的空間位置 如圖 1 4 產(chǎn)生沿手 臂軸 X 的直線移動 繞基座軸 Y 的轉(zhuǎn)動和繞關(guān)節(jié)軸 Z 的擺動 其手臂可作繞 Z 軸的俯仰 運(yùn)動能抓取地面上的物體 這種機(jī)器人的特點是結(jié)構(gòu)緊湊 所占空間小 運(yùn)動靈活 并能 擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間 但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在末端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個變量 精 度難以保證 根據(jù)上面幾種機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點比較 由于關(guān)節(jié)型機(jī)械臂動作靈活 所占空間小 工作 范圍大 能在狹窄空間內(nèi)饒過各種障礙物的特性 綜合以上決定采用 2 圓柱坐標(biāo)型裝 配機(jī)器人 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個動作 實現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過來 然后定位 定位 之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實現(xiàn)裝配動作 1 可以設(shè)計成一體式 即搬運(yùn)的機(jī)構(gòu)和裝配的機(jī)構(gòu)在一個圓柱坐標(biāo)機(jī)器人完成 也可以設(shè)計成雙臂式 即搬運(yùn)和裝配部分在兩個圓柱坐標(biāo)機(jī)器人上分別完成動作 2 裝配機(jī)器人擰螺絲過程為 對角依次固定 一般汽車輪胎上有五個固定螺絲 成對 角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固