開題報告-三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人設(shè)計
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機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)(本科) 畢業(yè)設(shè)計開題報告 設(shè)計題目:三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人設(shè)計 教 學 班: 學生姓名: 學 號: 指導(dǎo)教師: 完成日期: 2 1、課題的目的與意義 機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新研究成果,是當代科學技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一,也是我 國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面。工業(yè)機器人的研究、制造和應(yīng)用水平,是一個國家科技水平和經(jīng)濟實力的象征,正受到許多國家的廣泛重視。 2、課題發(fā)展現(xiàn)狀和前景展望 目前,工業(yè)機器人的定義,世界各國尚未統(tǒng)一,分類也不盡相同。最近聯(lián)合國國際標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給工業(yè)機器人下的定義:工業(yè)機器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置,可以通過改變動作程序,來完成各種工作,主要用于搬運材料,傳遞工件。參考國外的定義,結(jié)合我國的習慣用語,對工業(yè)機器人作如下定義: 工業(yè)機器人是一種機體獨立,動作自由度較多,程序可靈活變更,能任意定位,自動化程度高的自動操作機械。主要用于加工自動線和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具。 工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體,與人相比,可以有更快的運動速度,可以搬運更重的東西,而且定位精度相當高,它可以根據(jù)外部來的信號,自動進行各種操作。 工業(yè)機器人的發(fā)展,由簡單到復(fù)雜,由初級到高級逐步完善,它的發(fā)展過程可分為三代: 第一代工業(yè)機器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人,它主要由手部、臂部、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單,應(yīng)用在線編程,即通過示教存貯信息,工作時讀出這些信息,向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令,執(zhí)行機構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。 第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。其控制方式較第一代工業(yè)機器人要復(fù)雜得多,這種機器人從1980年開始進入了實用階段,不久即將普及應(yīng)用。 第三代工業(yè)機器人即智能機器人。這種機器人除了具有觸覺、視覺等功能外,還能夠根據(jù)人給出的指令認識自身和周圍的環(huán)境,識別對象的有無及其狀態(tài),再根據(jù)這一識別自動選擇程序進行操作,完成規(guī)定的任務(wù)。并且能跟蹤工作對象的變化,具有適應(yīng)工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于研制階段,尚未大量投入工業(yè)應(yīng)用。 3、課題主要內(nèi)容和要求 設(shè)計要求: 綜合運用所學知識,搜集有關(guān)資料獨立完成三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人操作機和驅(qū)動單元的設(shè)計工作。 原始數(shù)據(jù):自動線上有A,B兩條輸送帶之間距離為1.5m,需設(shè)計工業(yè)機器人將一零件從A帶送到B帶。 零件尺寸:內(nèi)孔 ¢100,壁厚 10,高 100。 零件材料:45鋼。 主要內(nèi)容: 在工業(yè)機器人的諸多功能中,抓取和移動是最主要的功能。這兩項功能實現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和良好的伺服控制驅(qū)動。本次設(shè)計就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計內(nèi)容和需求確定圓柱坐標型工業(yè)機器人,利用步進電機驅(qū)動和諧波齒輪傳動來實現(xiàn)機器人的旋轉(zhuǎn)運動;利用另一臺步進電機驅(qū)動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn),從而使與滾珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實現(xiàn)上下運動;考慮到本設(shè)計中的機器人工作范圍不大,故利用液壓缸驅(qū)動實現(xiàn)手臂的伸縮運動;末端夾持器則采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器,用小型液壓缸驅(qū)動夾緊。 完成設(shè)計資料如下: 設(shè)計圖量折合A0三張左右 設(shè)計說明書1份 (5000字以上) 4、課題進度計劃: 2013年 03月05日 —— 04月10日 查找相關(guān)資料,與指導(dǎo)老師商定,初步確定所選題目。 04月11日 —— 05月05日 撰寫開題報告,收集與設(shè)計題目相關(guān)的文字信息, 圖片 05月06日 —— 05月21日 整理相關(guān)文字資料,初步形成對設(shè)計的認識及中心思想,同時寫出論文提綱 05月22日 —— 06月25日 進入論文寫作階段,系統(tǒng)測試,完成論文初稿。撰寫中期報告,系統(tǒng)實現(xiàn)和調(diào)試,用計算機繪制設(shè)計圖紙 06月26日——07月11日 論文定稿,上交論文及其相關(guān)資料,準備論文答辯和系統(tǒng)演示文稿。 07月21日 畢業(yè)答辯- 1.請仔細閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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