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目 錄
摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………………1
第1章 緒 論 …...4
1.1國內(nèi)外機械手綜述 4
1.1.1簡史 4
1.1.2應(yīng)用簡況 5
1.1.3國內(nèi)外機械人發(fā)展趨勢 5
1.2機械手的組成和分類 6
1.2.1機械手的組成 6
1.2.2機械手的分類 7
1.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義 8
1.3.1 課題 七桿二自由度機械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求 8
1.3.2重點研究的問題： 9
1.3.3 本次設(shè)計的意義 9
第2章 機械手基本參數(shù)的確定 10
2.1抓重 10
2.2 轉(zhuǎn)角 10
2.3工作速度 10
2.4定位精度 11
第3章 機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算 12
3.1 機械手機構(gòu)的分析與設(shè)計 12
3.1.1機械手的自由度 12
3.1.2坐標形式 13
3.1.3機械手的機構(gòu)簡圖以及部件尺寸 13
3.1.4機械手總體方案的比較 14
3.2 機構(gòu)桿件的受力校核分析 15
3.2.1支撐桿的受力校核 15
3.2.2導(dǎo)軌滑桿的強度檢驗 15
3.2.3立柱支撐軸的強度校核 16
3．3機械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 17
3.3.1概述 17
3.3.2手指的驅(qū)動力計算 18
3.3.3手部伸縮的驅(qū)動裝置 20
3.3.4 手指定位誤差的分析 20
3.4機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 20
3.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu) 20
3.4.2手腕的結(jié)構(gòu) 21
3.4.3 手腕驅(qū)動力矩的計算 21
3.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計算 23
3.5手臂結(jié)構(gòu)分析 24
3.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理 24
3.5.2大手臂做升降運動時所需的驅(qū)動力 26
3.5.3驅(qū)動油缸的計算 27
3.5.4缸蓋的強度計算 28
3.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗算 29
3.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗算 29
3.5.7 設(shè)計手臂時注意的問題 30
總結(jié)……………………………………………………………………………31
參考文獻………………………………………………………………………32
附錄一 英文文獻翻譯 33
附錄二 英文翻譯原文..……………………………………………………40
3
平衡臂機械手的設(shè)計之平衡臂及機械手爪
摘 要 ：論文模仿機械手的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成了機械手的設(shè)計，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)
計簡圖；設(shè)計計算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
工業(yè)機械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動油缸
Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance
Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn