開題報告-多自由度直角坐標型碼垛機器人本體結構設計
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學生用表1 屆本科生畢業(yè)論文(設計)開題報告 學院: 工程學院 系: 機械系 專業(yè): 機械設計制作及其自動化 學號 姓名 班名 畢業(yè)論文 (設計)題目 多自由度直角坐標型碼垛機器人本體結構設計 指導教師 所在單位、部門 工程學院 職稱 教授 1.課題的來源: 本設計多自由度直角坐標型碼垛機器人本體結構設計,由老師提供。 2.研究的目的和意義: 在工業(yè)生產領域中或者其他領域中,由于工作的需要,人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至于危及生命。自從機械人問世以來,相應的各種難題迎刃而解。而碼垛機就是其他一種,機器人碼垛機是機、電一體化高新技術產品。中、低位碼垛機可以滿足中低產量的生產需要??砂凑找蟮木幗M方式和層數,完成對料袋、膠塊、箱體等各種產品的碼垛。 其中自由度越高,碼垛機器人發(fā)揮的作用越大,最優(yōu)化的設計使得垛形緊密、整齊。作為工業(yè)機器人的典型一種,碼垛機器人在工業(yè)應用,尤其是包裝領域和物流領域正發(fā)揮著越來越大的作用。張機器人和包裝線現(xiàn)結合,既提高了生產線的工作效率,有提高了生產線的工作效率,又增強了運行的可靠性,減少了人力資源開支,更讓當代企業(yè)迅速適應不斷變化的市場要求,產生巨大的經濟效益。 3.國內外發(fā)展狀況、發(fā)展水平與存在問題: 目前歐、美、日的碼垛機器人在碼垛市場的占有率均超過了90%,絕大數碼垛作業(yè)由碼垛機器人完成。并且基本壟斷了全球市場。 l 我國的工業(yè)機器人從上世紀80年代“七五”科技攻關開始起步,在國家支持下,通過“七五”“八五”“九五”科技攻關 ,取得了長足的進步,涌現(xiàn)出了一大批代表企業(yè)和產品,國外碼垛機器人在我國市場一統(tǒng)天下的局面正在被打破。 l 但總的看來,我國的碼垛機器人技術及其應用水平和國外相比還有很大差距,如可靠性低于國外同類產品,起步較晚,運動速度和精度還有很大提升空間。生產線技術水平與國外相比仍有差距。和全球市場相比,碼垛機器人應用規(guī)模仍然很小,還未發(fā)展成專門的產業(yè)。并且當前我國的碼垛機器人生產品種規(guī)格多,批量小,零部件通用化程度低,供貨周期長、成本高,可靠性和穩(wěn)定性不足。 l 因此迫切需要對碼垛機器人及其相關物流、包裝自動化等產業(yè)進行全面規(guī)劃,整合資源優(yōu)勢,積極推進產業(yè)化進程。同時立足實際,完善碼垛機器人相關的產品、系統(tǒng)及結構,努力提高我國的機器人發(fā)展水平。 4.研究目標、內容及擬解決的關鍵問題: 本畢業(yè)設計目標是要求掌握機器人或工業(yè)機械手的結構及工作原理,實現(xiàn)機械手的三個方向的移動和一個方向的回轉,完成一個四自由度的直角坐標型碼垛機器人設計,要求所設計機器人能抓取一定質量的工件(在具體設計時可以在題目中確定是何類形狀的物體,并且手爪是氣壓驅動), 完成抓取、搬運、碼放功能,并且具有較高的運動平穩(wěn)性和重復精度。 主要內容是設計一具有四個自由度的直角坐標碼垛機器人,4根運動軸對應直角坐標系中的 X軸、 Y 軸和 Z 軸, 以及 Z 軸上帶有的一個旋轉軸,能夠實現(xiàn)自動裝載和卸載功能。各軸行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需來設計。 設計內容包括機器人總體設計方案的分析確定,包括機器人的運動學分析、主體部分結構設計和手爪的設計。 在設計過程中要考慮到很多問題,所涉及的關鍵問題有:1)機器人運動采用何種驅動電機;2)傳動機構設計的合理和平穩(wěn);3) 導軌布局的合理性等等。 5.研究步驟方法: 1)、查資料,確定初步方案; 2)、碼垛機器人本體機構設計,利用proe建模; 3)、利用proe模型導出AutoCAD建立二維圖; 4)、撰寫說明書。 6.參考文獻 [1]于駿一,鄒青.機械制造技術基礎(第2版)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2014. [2]成大先主編.機械設計手冊,第4卷. 北京:化學工業(yè)出版社,2002. [3]蔡自興.機器人學.北京:清華大學出版社,2000. [4]吳振彪.工業(yè)機器人.武漢:華中理工出版社,1998. [5]機電一體化技術手冊編委會.機電一體化技術手冊.北京: 機械工業(yè)出版社, 1999. [6]張鐵.謝存禧.機器人學. [M]. 廣州:華南理工大學出版社,2001. [7]濮良貴、紀名剛.機械設計.8版.北京:高等教育出版社,2006. [8]蔡自興,劉健勤.面向21世紀的智能機器人技術機器人技術與應用.1998(6) [9]白民,劉遠江,從2004中國國際機器人展覽看中國機器人產業(yè)的現(xiàn)狀和未來機器人技術與應用.2005. 工作計劃進程表 時 間 工 作 內 容 3.3—4.13 4.14—4.20 4.21—5.4 5.5—5.11 5.12—5.20 5.21—6.3 6.4 畢業(yè)實習,方案構思 提交開題報告,查詢相關碼垛機器人的研究現(xiàn)狀、發(fā)展動向與碼垛機器人研究的最新成果 設計方案選擇與確定 主要技術難點與關鍵技術分析 結構設計分析與計算,proe建模 相關設計圖紙繪制、功能演示設計與設計說明書撰寫 畢業(yè)答辯 選題是否合適: □是 □否 方案是否可行: □是 □否 進程是否合理: □是 □否 任務能否完成: □能 □不能 指導教師 (簽字) 年 月 日 選題是否合適: □是 □否 方案是否可行: □是 □否 進程是否合理: □是 □否 任務能否完成: □能 □不能 指導小組組長 (簽字) 年 月 日 3- 配套講稿:
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- 開題 報告 自由度 直角坐標 碼垛 機器人 本體 結構設計
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