人性化輪椅設計0前言前幾年由于我們國家實行了獨生子女政策，所以預測 2020 年高齡者人數(shù)將達到百分之三十。在未來幾年內我國將不可避免的要面對困擾西方國家多年的人口老齡化問題，據(jù)調查在未來三年內老齡人口將達三億。人口迅速老化，已成為制約經濟、我國社會發(fā)展的一枚定時炸彈。專家普遍認為，我國這個全球人口最多的國家正面臨世界各國從未遇過的一場人口危機，即不遠的將來我們國家有勞動能力的人的數(shù)量要大幅度減少，而需要照顧的高齡者的人數(shù)將要增加。此外隨著科技的進步、工業(yè)的發(fā)展、環(huán)境的污染、交通的緊張，使得意外事故頻繁發(fā)生，殘疾人數(shù)還在急劇增加，我國的殘疾人口每年以七十至八十萬的速度增長，就是說，每天增加二千多名殘疾人，每四十秒鐘左右就要增加一名殘疾人。到目前為止，數(shù)據(jù)顯示按照 1987 年抽樣調查的標準，我國的殘疾人口都已經突破六千萬，這其中很大一部分是喪失行走能力的人，這些殘疾人的權益也需要得到保障，殘疾群體的特殊需求需要得到社會的關注。以上所有這些無論是高齡者還是殘疾者在喪失行走能力的情形下顯然對我國經濟的未來發(fā)展是非常不利的。為了節(jié)省勞動力，讓有勞動能力的人為國家作貢獻創(chuàng)造社會財富，就應該使需要照顧的高齡者、肢體殘疾者在衣食住行等方面盡可能自立。因此基于這樣的考慮，對于這方面的基礎研究和產品設備開發(fā)將成為我們國家未來經濟發(fā)展的重要課題。其中電動輪椅是一個重要的研究課題。電動輪椅的使用者是不能正常走路的殘疾人或腦部、腿腳疾病的患者，當然，它也可以作為代步工具，用在高爾夫球場等諸多場合?，F(xiàn)在市場上有很多電動輪椅,能實現(xiàn)很多普通輪椅不能完成的功能，但是，他們多數(shù)是在現(xiàn)有普通輪椅的基礎上增加了電動動力的功能和控制系統(tǒng)，功能單一，很難滿足使用者的一些特殊需要。而它們的價格在 12000～46000 元不等。那么，功能強大，成本較低的輪椅就有很大的市場空間。我在現(xiàn)有電動輪椅基礎上將其功能進行改進，使其更加人性化，更適合使用者及市場的需要。11 人性化輪椅概述本章簡述現(xiàn)有電動輪椅的基本結構及特點，電機及其控制技術，電池技術，介紹新型人性化輪椅的改進和創(chuàng)新，進一步說明本設計的意義。1.1 電動輪椅的組成部分及其特點1.1.1 電動輪椅的組成部分普通輪椅的主要組成部分有：輪椅架，輪，制動裝置，座墊和靠背。輪椅架：有固定式和折疊式兩種。固定式結構簡單，強度和剛度好；折疊式折起后體積小，便于攜帶。輪椅兩側扶手有固定式和可拆卸式兩種。可拆卸式方便使用者在輪椅與床、汽車等之間的轉移。輪椅架多為薄壁鋼管制成，表面鍍鉻、 烤漆或噴塑。高檔輪椅架采用合金材料，以減輕輪椅重量。輪：輪椅裝有一對大輪和一對小輪，每個大輪都裝有驅動輪圈，使用者雙手驅動輪圈使輪椅前進、后退或轉向。一對前小輪，可自由轉動。其輪胎分為充氣和實芯兩種。制動裝置：輪椅的制動裝置均采用手扳式剎車，起駐車作用。座墊和靠背：采用人造革、尼龍牛津布等材料。電動輪椅在普通輪椅的基礎上，增加了動力部分、操縱制動部分、電氣儀表部分。動力部分通常由蓄電池和電機構成，是電動輪椅的動力來源。其性能的好壞，直接影響電動輪椅的動力性和經濟性。操縱制動部分的作用是直接控制行車方向、行駛速度、制動等，以確保電動輪椅行駛安全。它由操控手柄、控制器、制動裝置等組成。電氣儀表裝置是保證車輛安全行駛并反映車輛運動狀態(tài)的主要裝置，它使騎行者能正確、有效地對車輛行駛適時地進行控制。它由速度顯示裝置、電量顯示裝置等組成。1.1.2 電動輪椅的特點做為輪椅的擴展產品，電動輪椅有以下幾個特點：無污染：電動輪椅是以蓄電池發(fā)出的電能作為驅動能源，運行過程中無廢氣排放，不會對大氣造成污染；低噪音、振動?。弘妱虞喴尾捎秒妱訖C驅動，與用內燃機的機動輪椅相比，運行中人性化輪椅設計2產生的噪音顯著減小，通常要低 10-15dB，且運行比較平穩(wěn)；效率高：燃油助動車的效率一般只有 30%左右，而電動輪椅采用電機驅動系統(tǒng)，無空轉損失，電池能量的 80%以上轉化為動力；安全、易維護：電動輪椅的最高時速限制在 20km/h 以內，可以快速起停，安全可靠。蓄電池是免維護的，電機的故障率也較低；易操作：只要有一支手能用，就可以控制電動輪椅的行駛，從而使那些需要照顧的人生活可以自理。1.2 電機及其控制技術的發(fā)展1.2.1 電機的發(fā)展電機是電動輪椅的關鍵部件。為使電動輪椅有良好的使用性能，驅動電機應具有寬調速范圍、高轉速和足夠大的起動轉矩。此外，由于電動輪椅的驅動電機是車載形式運行的，這要求電機體積小、重量輕、效率高、且具有較好的能量回饋性能。永磁有刷直流電動機是發(fā)展歷史最悠久的電機，它的制造水平早已達到了成熟階段，且具有較高的運行可靠性、良好的調速性能、較大的過載能力和簡單的控制方法，因而在早期被廣泛采用。但是直流機的噪音較大，它采用電刷和換向器進行電流換相，會產生電火花，而且碳刷容易磨損、損壞，增大維護、維修難度、增加使用成本。稀土永磁無刷直流電機是近 20 年發(fā)展起來的一類電機，由于電力電子技術，微電子技術，微機和稀土永磁材料的發(fā)展為無刷直流電機的研究奠定了基礎.目前無刷直流電機的發(fā)展已經和大功率開關器件、專用集成電路、稀土永磁材料、微機、新型控制理論及電機理論的發(fā)展緊密結合，顯示出廣泛的應用前景和強大的生命力。與其它電機相比它具有幾個明顯優(yōu)點:①永磁無刷直流電機沒有電刷、而是利用電子換相，故克服了任何由電刷引起的問題。②永磁體安裝在轉子上、電樞繞組裝在定子上，故導熱性能好，產生的熱量更容易散發(fā)出去；結構也變得簡單，并且節(jié)省了空間使其磁場損失也得到了減少。它的效率與轉速永遠保持同步關系，不會發(fā)生失步、震蕩等現(xiàn)象，在節(jié)約能量方面也有明顯優(yōu)勢。從電動輪椅的性能要求看，無刷直流電機即具有直流電機動態(tài)特性好、調速性能優(yōu)良的特點，又具有交流電機結構簡單、運行可靠、維護方便等優(yōu)點，且電磁轉矩大、脈動??；從結構要求看，這類電機軸向尺寸短，鐵心外徑較大，結構上為扁平式，可方便的安裝在輪椅的后輪軸上，在其工作時力矩直接加到后輪上，不工作時可像普通輪椅那樣人工騎行，因此近幾年無刷直流電機在電動輪椅中的應用處于上升趨勢 [1]。31.2.2 電機控制技術的發(fā)展近些年來 ，隨著現(xiàn)代電力電子技術、控制技術和計算機技術的發(fā)展，電機的應用技術也得到了進一步發(fā)展，新產品、新技術層出不窮。由于應用了電力電子技術，電機的控制技術變得更加靈活，效率也更高了。己由過去簡單的起停控制、提供動力為目的應用，上升到對其速度、位置、轉矩等進行精確的控制，以及這些被控量的綜合控制，使被控制的機械運動更符合預想要求。因此現(xiàn)代電機控制技術離不開功率器件和電機控制器的發(fā)展電機控制器是無刷直流電動機正常運行并實現(xiàn)各種調速伺服功能的指揮中心，它主要完成以下功能:對各種信號進行邏輯綜合，以給驅動電路提供各種控制信號；產生 PWM調制信號，實現(xiàn)電機的調速；對電機進行速度環(huán)和電流環(huán)調節(jié)，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)和靜態(tài)性能；實現(xiàn)短路、過流、欠壓等故障保護功能 [2]。現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與微處理器的發(fā)展息息相關，每一次微處理器的進步推動了控制技術的一次飛躍。在微處理器出現(xiàn)之前，控制器只能由模擬系統(tǒng)構成。由模擬器件構成的控制器只能實現(xiàn)簡單的控制，功能單一升級換代困難，而且由分立器件構成的系統(tǒng)控制精度不高，溫度漂移，器件老化嚴重，使得維護成本增高，限制了它的發(fā)展和應用。隨著微處理器的迅速發(fā)展和推廣，控制器由模擬式轉換成了數(shù)?；旌鲜?，并進一步發(fā)展到全數(shù)字式，技術的進步使得許多模擬器件難以實現(xiàn)的功能都可以方便地用軟件實現(xiàn)，使系統(tǒng)的可靠性和智能化水平大大提高。全數(shù)字系統(tǒng)簡化了硬件，縮小了裝置體積，消除了溫度變化的影響，升級換代十分容易，控制精度不斷提高，重復性能也更好了。目前市場上微處理器品種繁多，檔次、性能各不相同，不同的廠商生產的微處理器都各有特點。有的價格低廉但功能不夠完善，速度慢，如傳統(tǒng)的 8051 單片機；有的具有高速的數(shù)字處理能力，能實現(xiàn)一些復雜的控制算法，但價格不菲，如 DSP 微處理器 [3]。本論文根據(jù)電動輪椅控制系統(tǒng)的功能設計要求，希望選用的微處理器具有響應速度快、功耗低、體積小、價格低廉以及組成系統(tǒng)時所需要的外圍器件少的特點。分析對比各類控制器后決定采用 ATME 公司推出的一款具有極高性能價格比的 AVR 單片機Atmega16，配合電動自行車無刷電機控制器使用。在論文的后續(xù)章節(jié)中將對其作詳細介紹。1.3 電池技術的發(fā)展電池的制造技術近幾年來發(fā)展很迅速，但它仍是現(xiàn)階段制約所有電動車輛技術發(fā)展人性化輪椅設計4的瓶頸技術。車載蓄電池要求有高的比能量、比功率、循環(huán)使用壽命、低成本和合理地運行環(huán)境以及便于回收等特性。蓄電池的性能直接制約著電動車輛的動力性能指標和一次充電的續(xù)行里程。目前，對蓄電池的研究，一方面是對傳統(tǒng)鉛酸蓄電池的改進和新型蓄電池的研制。近幾年開發(fā)出的新型化學電池主要有:鎳—鐵電池、鎳—錫電池、鎳—金屬氫化物電池、納—硫電池、鋰電池、鋅電池等。與傳統(tǒng)的鉛酸電池相比，這些新型電池在性能上已經有了很大的提升，但在功率密度上還不能和燃油相媲美。另一方面，燃料電池和超級電容的出現(xiàn)與興起給電動車輛用動力電池提供了新的發(fā)展方向.一般燃料電池比能量都高于鉛酸電池，其應用的主要難點在于如何縮小反應裝置和提高反應速度，同時安全性問題和制造價格問題還有待進一步完善。超級電容的額定電壓雖然很低，但短時大功率輸出特性良好，在電動車輛加速或是制動期間，可以提供很大的功率輸出或能力吸收。它作為化學蓄電池的輔助能源，可以顯著減小電動車輛對化學蓄電池的尖峰功率輸出的要求，在電動車輛中的應用也越來越受到重視 [4] [5]。1.4 人性化輪椅的改進與創(chuàng)新電動輪椅在功能上相對普通輪椅有很大的改進和提高，但它本身也有很多可以改進的地方。電動輪椅應該方便其使用者操作，在普通輪椅的基礎上增加乘坐的舒適性。本設計主要針對電動輪椅的動力和操控設備進行改進，以滿足使用者的需要。普通電動輪椅的可操控性并不很好，其調速、轉向，都不是十分靈活，這對于身體以缺陷的輪椅使用者來說，是十分不便的。本設計就是利用先進的操作、控制系統(tǒng)，方便使用者使用，并采用合理的配件和控制電路，提高電動輪椅的效率。現(xiàn)在的電動輪椅，座椅和一些輔助設備并不能滿足舒適性的要求，甚至，在一些情況下，會危及到使用者的健康和安全。本設計針對現(xiàn)有輪椅的座椅和一些輔助設備，如輪椅架、扶手、腳托等進行必要的改進，增強輪椅的舒適性。52 人性化輪椅的總體設計2.1 總體設計方案設計在上一章中介紹過，人性化輪椅是對現(xiàn)有電動輪椅進行改進，讓其人性化，充分滿足人體工程學要求。輪椅是由座椅總成、支架、扶手、腳托、動力及制動機構、電池和充電器、其它附屬設備構成。為了節(jié)約設計時間，并實現(xiàn)更強大的功能，我在一些功能模塊的設計上采用現(xiàn)有的設備進行改進，而在一些特殊的設備上進行獨立的設計。2.2 座椅總成設計人性化輪椅的一大改進就是座椅的改進。普通輪椅和電動的座椅僅使用人造革、尼龍牛津布等材料做可折疊薄層或小型沙發(fā)式的結構，長期乘坐輪椅，對于輪椅使用者來說，是非常痛苦的。人性化輪椅座椅總成采用類似汽車可調座椅的設計，頭枕的高度，靠背角度都可以調節(jié)，并在汽車座椅設計的基礎上，增加了腿托，以此增加乘坐輪椅的舒適性。2.2.1 頭枕設計轎車的座椅頭枕多數(shù)采用中空或中間有凹槽的設計，其流線形的設計使乘坐者的頭部部分接觸頭枕，避免過分壓迫頭部神經。人性化輪椅在普通輪椅的基礎上增加了頭枕。頭枕應用在輪椅中，不僅是增加乘坐的舒適度，也是為了防止風對乘坐者帶來的影響。頭部患有疾病的患者，在外出時，風對他們有很大的危害，加裝頭枕，并且頭將枕與座椅之間的連接處由汽車座椅的兩桿連接變?yōu)楸∷茕摪暹B接，可以避免風給使用者帶來的不良影響。根據(jù)人體工程學原理，為了適應不同身高的人使用，人性化輪椅的頭枕可調節(jié)高度約為 28cm，并且其運動軌跡應為圓弧型 [6]。2.2.2 靠背設計人性化輪椅的靠背采用類似汽車座椅的靠背，可以有效的對座椅與乘坐者的身體直接接觸。座椅的舒適度大小直接影響到整個輪椅舒適度。因此我們選擇舒適度較高的能夠滿足人機工程學要求的座椅，也可以選擇有的醫(yī)療按摩作用的座椅套件。座椅為可折疊的座椅，可以在不使用時節(jié)省空間，并可以方便使用者從床、沙發(fā)到輪椅間的轉移。這就需要輪椅的靠背從 10°到 180°折疊 [6]。人性化輪椅設計62.2.3 腿托設計腿托連接在輪椅座椅最外側，用來支撐腿部。長期乘坐輪椅，會使腿和腳產生酸痛的感覺。用腿托支撐腿部，可以減少腳承受的壓力，增加乘坐的舒適性。普通轎車、輪椅的座椅，都沒有設計腿托。但事實上，腿托是輪椅中不可缺少的部分。根據(jù)人體工程學的要求，腿托的折疊角度應為 10°～80° [6]。2.3 支架設計普通輪椅的支架有固定式和折疊式兩種。固定式結構簡單，強度和剛度好；折疊式折起后體積小，便于攜帶。人性化輪椅的支架采用固定式，目的是提高輪椅的耐用度。2.3.1 支架的結構設計支架用來支撐輪椅的座椅和輪，有固定和減震的作用。人性化與普通輪椅的支架類似，它普通輪椅的基礎上增加了液壓升降系統(tǒng)及其穩(wěn)定裝置。2.3.2 液壓升降系統(tǒng)設計液壓系統(tǒng)用來調節(jié)輪椅座椅的高度，以適應不同的使用環(huán)境，并方便使用者在輪椅與床、汽車等之間的轉移。此液壓系是由液壓泵，雙作用液壓缸，三位四通電磁閥，和單向閥等構成 [7] 。1. 液壓缸的設計計算1）液壓缸外部載荷的組成與計算液壓缸在升降的過程中，主要受到座椅和乘坐者的重力作用。取座椅重量 m1=20kg，人性化輪椅的在中能力為 100Kg，即乘坐者的最大重量為 m2=100kg。故 （2-112F=()m?外 (0+1)9.8 N?=176）除了外載荷，作用于活塞桿上的載荷 F 還包括 i 液壓缸密封處的摩擦阻力 Fm，由于各種缸的密封材質和密封形式不同，密封阻力難以精確計算，一般估算為：（2-2）m=(1-)?式中 ηm—液壓缸的機械效率，一般取 0.90~0.95= （2-3）fmFfm(-)?ax176-0.9.??（ ） 30.N?7作用于活塞桿上的載荷F=Ff+Fm =1176+130.7=1306.7N （2-4）2) 液壓缸內徑的選擇液壓缸理論作用力P= （2-5）tF??式中 F—活塞桿上實際作用力ψ—負載率，一般取 ψ=0.5~0.7ηt—液壓缸總效率，一般取 ηt-0.95= =2750.9NtFP???1306.759?無活塞桿腔的缸筒內徑（2-6）4PDp??式中 p— 供油壓力，本系統(tǒng)取 p=0.8 Mpa則= =54.2mm4PDp??2750.9318?故選標準液壓缸內徑 D=56 mm活塞桿直徑（2-7）1dD???式中 — 速比，選取 =1.33??=56 =27.4mm1d??.31??按標準取 d=28mm故此液壓缸內徑參數(shù)為D=56 mm ，d=28 mm液壓缸的流量人性化輪椅設計8（2-8）Q=Av?式中 A— 液壓缸有效作用面積 m2D4?v— 活塞與缸體的相對速度，本系統(tǒng)中 v 定為 1 m/min= = =6.285×10-3 m3/min=6.285 L/min （2-9）Q??2v4??32(5610)??2. 液壓泵的選擇1） 液壓泵的工作壓力 PpPp=P1+△P1 （2-10）式中 P1 — 液壓執(zhí)行元件的最大工作壓力， Pa ；本系統(tǒng)中 P1 為馬達的工作壓力為 6MPa。P1— 進回油路中的總壓力損失 Pa,包括局部損失和沿程損失。本系統(tǒng)的流?不大，只有一般的節(jié)流調速及簡單管路，取△P 1 為 0.2~0.5MPa。Pp=P1+△P1 =6 + 0.5 =6.5 MPa考慮到液壓系統(tǒng)得工作情況，一般地取泵的額定壓力比系統(tǒng)工作壓力高 30%。泵的額定壓力Pr=(1+30%)Pp=1.3×6.5=8.45 MPa （2-11）2) 液壓泵的流量 QpQp≥k( ∑Qmax) （2-12）式中 k —系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取 k=1.1~1.3∑Qmax— 同時作用的液壓缸和液壓馬達的最大總流量。由于本系統(tǒng)在工作過程中使用節(jié)流調速，還須加上溢流閥的最小溢流量，一般取 3 L/min馬達的最大流量Qm= = =15.925 L/min （2-13）axqn?3251067??∑Qmax=Qm+Q 恒 +Q 差 +3=15.925+6.285+1.26+3=26.47 L/min （2-14）Qp≥k（∑Q max）=1.3×26.47=34.411 L/min （2-15）根據(jù)泵的額定壓力和流量，選擇泵為 YB-D36 型號的單級葉片泵，其技術參數(shù)為：排量： 36ml/r 額定壓力：10MPa 驅動功率：6.5kw轉速：額定 1000r/min 范圍 600~2000r/min 質量：9kg93. 電動機的選擇由于電動機的功率不能小于泵的驅動功率，所以必須要求電動機功率 P P≥6.5kw選擇電動機型號為 Y160M-6 的三項異步電動機，其各項技術參數(shù)為：功率：7.5kw 額定轉速：970 轉/分4. 液壓閥的選擇1）閥的規(guī)格節(jié)流閥、調速閥按系統(tǒng)工作壓力、最大流量和最小穩(wěn)定流量選擇；主溢流閥按系統(tǒng)工作壓力和泵的最大流量選擇；其它各種閥則按其所接入的回路所需最大流量和工作壓力選擇。2）閥的形式按閥的安裝和操作方式選擇本系統(tǒng)使用的各種閥及技術參數(shù)如表 2-1 所示表 2-1 液壓閥技術規(guī)格Таблица 2-1 Гидровлическая спецификация технологии клапана名稱 型號 壓力范圍（MPa） 額定流量（L/min） 質量（kg）溢流閥單向閥電磁換向閥YF-L10BDIF-L10H124DP-B6C-T0.5~7211440572.50.345. 管件及其他輔助裝置的選擇1）考慮到本系統(tǒng)的工作壓力及成本方面，管道選用鋼管。其管子內徑 d（2-Qd1.3v?16）式中 Q— 液體流量 m3/s ；v—流速 m/s，對于吸油管 v≤1~2m/s（一般取 1m/s 以下） 。對于壓油管v≤3~6m/s（壓力高、管道短或油黏度小的情況取大值，反之取小值。局部或特殊情況可取 v≤1.5~2.5m/s。參照液壓系統(tǒng)各元件的流量選擇管徑 d（單位: mm）為：人性化輪椅設計10油箱到泵：φ34 管接頭連接螺紋 M33×2泵到馬達：φ22 M22×1.5往復缸管：φ10 M10×1恒壓港管：φ10 M10×1管接頭 ：JB966-77 ,JB972-77 2) 確定油箱容積油箱的有效容積按下式計算（2-17）V=aQ?式中 QV —液壓泵每分鐘排出的壓力油的容積，m 3a —經驗系數(shù)，本系統(tǒng)取 a=5Qv=qn=32×10-6×1000=0.032 m3 （2-18）=5×0.032=0.16 m3V=a?6. 繪制正式液壓系統(tǒng)工作圖如圖 3-1，首先給各執(zhí)行元件供油。當座椅升高時，工作液體首先流向施加恒壓力的油缸的左腔，當油缸壓力上升到預先的調定值，在溢流閥的作用下保持恒壓。工作液體便推開單向閥，經過調速閥后流進電磁換向閥，先使雙電磁換向閥左端通電，工作液體流入液壓缸左腔，活塞桿向外伸出。當活塞桿伸到一定程度，碰到行程開關，使電磁換向閥的左端斷電。當座椅降低時，電磁換向閥右端通電，工作液體流入液壓缸右腔，活塞桿以與伸出相同的速度縮回。在工作過程中，施加壓力的油缸始終保持恒壓。液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定機構采用類似轉椅中的導柱，可以穩(wěn)定輪椅的座椅，并可以順利的完成升降動作。11圖 2-1 液壓系統(tǒng)圖Рисунок 2-1 Гидровлическая схема2.4 扶手設計輪椅兩側扶手有固定式和可拆卸式兩種。可拆卸式方便使用者在輪椅與床、汽車等之間的轉移。由于輪椅的使用者身材各不相同，人性化輪椅的扶手采用電動可調的設計。根據(jù)不同年齡，不同身高及使用者在不同姿勢下的需要，扶手的高度調節(jié)范圍是0～14cm，前后調節(jié)范圍是 0～21cm?？烧{扶手的調節(jié)采用齒輪齒條傳動 [6]。2.5 腳托設計腳托，是為了使使用者的腳有一個穩(wěn)定的支撐，即在坐輪椅時，把腳放在腳托上，支撐下半身部分重量，避免壓瘡。普通輪椅多采用手動或固定腳托，人性化輪椅采用同電源電壓相同的直流減速電機帶動腳托實現(xiàn)繞腳托軸 90°旋轉，以便于使用者上、下輪椅。根據(jù)人體工程學原理，腳托的最適合位置是距離座椅基準點約 400mm，距座椅最前端約80mm。腳托用兩桿支撐與輪椅架連接，腳托軸內固定一個微型直流減速電機，電機軸與腳托踏板連接，踏板在水平和垂直位置有定位 [6]。2.6 人性化輪椅的動力及制動機構2.6.1 動力機構的組成本設計的動力機構采用由電動車的電機及車圈等改裝的輻條式車輪總成。這里選用臥龍公司的 48V350W 無刷電機。組裝后的車輪直徑為 55.88cm，寬為 40cm，軸寬為6.35cm。人性化輪椅設計122.6.2 制動機構的組成及結構人性化輪椅的剎車系統(tǒng)應充分保證乘坐者及行人的安全。這就需要在不同的情況下實現(xiàn)不同程度的剎車，尤其是斷電之后的剎車問題：斷電之后應該保證既可以剎車，又可以在人力作用下行駛。人性化輪椅的制動機構由電動自行車的剎車盤、電磁拉桿、電磁拉桿套筒和機械拉桿構成。斷電作用的電磁拉桿，配合剎車套使用，帶動剎車盤，實現(xiàn)斷電剎車。在系統(tǒng)啟動時，通電撤銷剎車的作用，在剎車時，斷電即完成剎車作用；在突然斷電的情況下，起保護作用的電容可以實現(xiàn)輪椅的逐步剎車；在斷電的情況下，有時需要人力推動輪椅行駛，機械拉桿將電磁拉桿套筒放開，取消其剎車作用，剎車時只需將機械拉桿放置原位即可；當使用機械拉桿駐車后，再次通電時，續(xù)手動將機械拉桿放置原位。2.7 電池及充電器2.7.1 電池的選用在上一章介紹了現(xiàn)階段電池的發(fā)展，電池的容量和質量直接決定人性化輪椅的使用時間。這里我選用海寶公司的 20AH 的鎳氫電池。此電池組由四塊 12V 的電池串連組成，其一次充電時間為 8~10 個小時，可行駛 40~60km。2.7.2 充電器的選用由于選用的電池的容量較大，所以與其配套的充電器應是性能較好，充電電流較平穩(wěn)的。這里選用路易達 48V 充電器。2.8 其它附屬設備為了滿足不同使用者在不同環(huán)境下的使用要求，人性化輪椅選配了一些附屬的設備。它包括：大燈、轉向燈、雜物筐、傘架、小桌。2.9 本章小節(jié)本章對輪椅的各部分組成進行設計，并詳細設計了液壓提升系統(tǒng)。由于本設計主要研究人性化輪椅的控制部分，所以對本章的部分設計并不十分詳細。133 人性化輪椅控制系統(tǒng)設計人性化輪椅采用電動及自動控制代替手動的操作，其主要控制動力系統(tǒng)和其它各部分電路。3.1 基于 AVR 單片機的系統(tǒng)控制策略研究3.1.1 控制系統(tǒng)的整體構成在其它硬件條件相同的情況下，控制系統(tǒng)決定著電動輪椅的性能，相當于系統(tǒng)的神經中樞發(fā)出控制命令及處理各種異常情況。它的作用如下:1.使電動輪椅操作靈活舒適；2 提高電機和蓄電池的效率，節(jié)省能源；3.保護電機及蓄電池；4 降低電動輪椅在受到破壞時的損傷程度；5.保障使用者和他人的人身安全。本文設計的電動輪椅控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成:以單片機為核心的主控電路；以 IR2103 為核心的驅動電路；功率逆變電路；位置信號處理電路、電流信號處理電路以及一些外圍輔助電路?？刂齐娐返闹饕δ苁峭瓿呻姍C的起動、換相、調速、差速、制動等控制并實現(xiàn)對電機、電池的保護；驅動電路的主要功能是利用 IR2103 的自舉技術驅動功率 MOSFET 管控制電機電流；而外圍輔助電路主要完成信號的采樣、對電路的供電、人性化輪椅設計14發(fā)出報 警信號等功能。系統(tǒng)原理框圖如圖 3-1 所示 [8]。報警信號電池電壓轉速給定單片機電源保護電路驅動電路I R 2 1 0 3電流信號處理電路位置信號處理電路整流穩(wěn)壓功率逆變器B L D C M圖 3－1 系統(tǒng)原理框圖Рисунок 3-1 Блок-схема системы функциональная3.1.2 系統(tǒng)主要控制策略概述直流電源通過 MOSFET 構成的逆變橋向 BLDCM 供電，單片機在新的采樣周期到來時，先判斷系統(tǒng)的狀態(tài)，如是靜止狀態(tài)則用軟件開環(huán)起動，當達到一定速度后再切換到常規(guī)換相運行狀態(tài)。 “軟啟動 ”的電控方案解決了零狀態(tài)起步耗電大的問題，大幅度地提高了一次充電的續(xù)行里程。常規(guī)的換相運行是直接根據(jù)位置傳感器傳來的信號進行換相控制，同時將電機速度反饋信號和手把給定的速度信號相減，得出偏差，經過控制算法得出控制量。再以控制量驅動步進電機，帶動電位器，輸入給驅動電路，由驅動電路調節(jié)逆變器的輸出電壓，就調節(jié)了電機的電磁轉矩；當電磁轉矩和負載轉矩平衡時，系統(tǒng)的速度便達到了給定。3.1.3 故障檢測與系統(tǒng)保護一個控制系統(tǒng)能否正常工作，除了各環(huán)節(jié)能保證正常工作外，各環(huán)節(jié)之間的參數(shù)一定能絕對匹配，加之一些外在干擾因素對系統(tǒng)的影響，系統(tǒng)有可能發(fā)生故障。當系統(tǒng)出現(xiàn)意外故障時，如不及時處理，便會造成損壞功率管和其它設備的嚴重后果。所以必須設置保護環(huán)節(jié)，及時封鎖系統(tǒng)輸出，切斷主回路電源，使系統(tǒng)停止工作。完善的保護環(huán)節(jié)不但可以延長系統(tǒng)的使用壽命，而且使其可靠性大大提高，也保障了使用者的安全。本系統(tǒng)設置了過壓、欠壓、過流及功率器件的保護等保護環(huán)節(jié)，并根據(jù)簡單可靠原則設計了具體的保護電路。過壓和欠壓保護主要是針對蓄電池設置的，在運行過程中，電池的穩(wěn)定性對系統(tǒng)是至關重要的。由第二章對蓄電池特性分析可知，當端電壓下降到15其終止電壓時，必須停止放電，否則會損壞電池。因此，要在蓄電池正極與地之間串上分壓電阻，然后進行 A/D 采樣，單片機根據(jù)采樣結果判斷電池是否正常工作，如發(fā)生過壓或欠壓，立即發(fā)出譽報，并切斷電源以保護電池。過流保護由兩個部分組成，一個是直流回路的過流保護，另一個是相電流的過流保護。前者是在直流側近地端串上一個電阻，將放大后的信號傳給驅動集成電路 IR2103,利用其內部的過流、直通、過壓、欠壓等檢測功能，在發(fā)生故障時將故障信號輸出給單片機，有單片機控制繼電器，使加在繞組上的電壓值不能太高，這樣就起到了過流保護作用。相電流的保護與直流側主回路的保護是相近的，都是通過軟件的電流環(huán)來進行鉗位控制，只是控制的初始設置不同，一般來說，相電流的過流保護值為直流側的 1/3。功率場效應晶體管 MOSPET 在控制系統(tǒng)中有其獨特的優(yōu)點，但它的薄弱之處是柵極絕緣易被擊穿損壞，柵源間電壓不得超過 120V，一般認為絕緣柵場效應管易受各種靜電感應而擊穿柵極絕緣。以下是功率 MOSFET 的保護措施：1. 靜電擊穿的防護功率 MOSPET 輸入阻抗極高，在高靜電場情況下，電荷難以泄漏，容易使柵極絕緣薄氧化層擊穿，造成柵一源短路，或因功率太大使柵極引線斷開造成柵極或源極開路。因此，在電路中，要保證柵源間外施電壓不要超過規(guī)定限制:而且在取用、搬運、焊接等過程中人體盡量不要直接接觸 MOS 管，因為在干燥環(huán)境下活動的人體電位可高達幾千伏甚至上萬伏，如果處理不當就可能對器件造成永久性損壞。2 過電壓保護由于柵源阻抗很高，漏一源間電壓突然增加會通過極間電容耦合到柵極，使柵極絕緣擊穿。若為正向柵一源電壓增加，還會引起誤導通。為此應在柵源間并聯(lián)電阻或齊那二極管（約 20V） ，絕對不允許開路。而漏一源之間也要外加保護電路以防止開關過程中因電壓的突變而產生的漏極尖峰電壓損壞管子。可以采取齊那二極管鉗位、二極管—RC 鉗位或 RC 緩沖電路等保護措施。另外，當電機因意外突然停轉時，電機繞組會產生瞬間的反向高壓，損壞功率管。如在系統(tǒng)直流母線上并聯(lián)一只高耐壓電容。在意外停機時，母線上產生的瞬間高壓會由于電容兩端電壓不能突變而得到抑制。3 過電流保護由于負載的變化可能會產生很大的沖擊電流，以致超過器件的額定漏極峰值電流。在這種情況下，主回路的電流采樣電阻能迅速的將電流的變化情況，通過單片機內部的 A/D 轉換反映到電流調節(jié)環(huán)，要求系統(tǒng)能在微秒級的時間內將 MOS 管關斷，這就需要選用的單片機有足夠快的響應速度。3.1.4 核心控制器件的選擇基于以上對控制策略的分析與研究，本系統(tǒng)是一個要求高速、高效、高可靠性的控人性化輪椅設計16制系統(tǒng)。要由一個能滿足這些條件的控制器來控制系統(tǒng)的正常運行，并希望其價位適宜，這樣才能事好的使研究成果向產品化發(fā)展。因此，單片機的選型十分重要。單片機微型計算機(Single-ChipMicrocomputer)，簡稱單片機，因其主要用于控制，所以又稱微控制器(MCU)。它在一塊芯片上集成了一臺微型計算機必需的基本功能部件，包括中央處理器(CPU)、只讀寄存器(ROM)、輸入輸出口(1/O 口)，可編程定時器/ 計數(shù)器等。單片機具有集成度高、功能強、結構合理、抗干擾性強和指令豐富的特點，它的應用打破了傳統(tǒng)的設計思想，原來很多用模擬電路、脈沖數(shù)字電路、邏輯部件來實現(xiàn)的功能，現(xiàn)在都可通過軟件來完成。從 1974 年美國仙童公司生產出第一塊單片機開始，在短短幾十年中，單片機發(fā)展迅速，由 4 位、8 位一直到 16 位單片機，目前 32 位的超大規(guī)模集成電路單片機(T414)也已面世，同時性能也不斷提高。目前單片機已成為工控領域、軍事領域及日常生活中最廣泛使用的控制系統(tǒng)。高可靠性、功能強、高速度、低功耗和低價位，一直是衡量單片機性能的重要指標，也是單片機占領市場、賴以生存的必要條件。早期單片機主要由于工藝及設計水平不高、功耗高和抗干擾性能差等原因，采用較高分頻系數(shù)對時鐘分頻，使得指令周期長，執(zhí)行速度慢。ATMEL 公司推出的 AVR 單片機，徹底打破這種就設計格局，廢除了機器周期，拋棄復雜指令計算機(CISC)追求指令完備的做法；采用精簡指令集 (RISC)，取指周期短，又可預取指令，實現(xiàn)流水作業(yè)，故可高速執(zhí)行指令。當然這種速度上的升躍，是以高可靠性為其后盾的。在 AVR 大家庭中尤為突出的是一款新型 AVR 高檔單片機 Atmega16。它是基于 AVR RISC、低功耗 CMOS 的 8 位單片機，芯片內部集成了較大容量的存儲器和豐富強大的硬件接口電路，具備 AVR 高檔單片機 MEGA 系列的全部性能和特點，且其價格僅與低檔單片機相當，成為 AVR 高檔單片機中內部接口豐富、功能齊全、性能價格比最好的品種 [10]。Atmega16 有如下特性：1. Atmega16 因為采用了先進的 RISC 精簡指令集結構，所以具有足夠快的運行速度，可達 1MIPS/MHZ，是普通 CISC 單片機的 10 倍；2.4 個 PWM 通道，可實現(xiàn)任意小于 16 位、相位和頻率可調的 PWM 脈寬調制輸出；3.有 21 個不同的獨立中斷源，并有特定的中斷允許位，提高了系統(tǒng)的安全性；4.片內集成了較大容量的非易失性程序和數(shù)據(jù)存儲器以及工作存儲器，存儲空間足以17滿足系統(tǒng)需要，并為系統(tǒng)的擴展提供了必要保證；5. 24 個可編程 I/O 口，可任意定義 I/O 的輸入/輸出方向；驅動能力強，可直接驅動LED 等大電流負載，且多數(shù)的 I/O 口為復用口，除了作為通用數(shù)字 I/O 使用外，其第二功能可作為芯片內部其他外圍電路的接口；6.具有三個定時/計數(shù)器，除了能夠實現(xiàn)通常的定時和計數(shù)功能外，還具有捕捉、比較、 脈寬調制輸出、實時時鐘計數(shù)等更為強大的功能；7.帶 8 個 10 位的 ADC 和 DAC 轉換，可直接輸入模擬量、輸出數(shù)字量；8.有看門狗電路，一旦程序進入死循環(huán)能自動復位，保證系統(tǒng)工作的可靠性；9.有空閑、省電、掉電三種低功耗方式，很適合低功耗系統(tǒng)的要求。作為整個系統(tǒng)的控制核心，Atmega16 單片機具有的功能特點使它非常適合作為電機的調速差速控制。3.2 系統(tǒng)硬件設計與實現(xiàn)3.2.1 硬件系統(tǒng)概述任何一個控制系統(tǒng)都離不開軟件程序賴以實現(xiàn)的物質基礎— 硬件設計。由于本文所研究的系統(tǒng)選用 AVR 單片機 ATmega16 為控制核心，我們知道它不僅具有強大高速的運算處理能力，而且在片內集成了豐富的電機控制外圍部件，這就大大簡化了控制電路的硬件設計，加之采取了“ 硬件軟化 ”的設計方案，使得整個控制系統(tǒng)的硬件設計比較簡潔 [9]?？刂葡到y(tǒng)主要由以下幾個部分組成:1.核心微處理器 ATmega16；2 電流采樣部分，通過檢測定子及直流側電流，完成保護功能，并將電流和保護信號送至 AVR 單片機；3.轉子位置信號處理，檢測轉子位置，送至 AVR 的中斷引腳；4.轉速給定部分，由可調電位器將轉速的給定信號送到 AVR 的 ADC 口；5.其他部分，如 PWM 輸出，電池電量顯示，電池欠壓保護，故障指示、電源等。我用另一塊 ATmega16 單片機作為輔助設備的控制及電壓、速度的檢測，并驅動LED 燈在手柄上顯示速度、電量等輪椅的狀態(tài)量。3.2.2 控制手柄設計人性化輪椅同其它電動輪椅一樣，主要通過控制手柄控制輪椅的行駛?？刂剖直呻娫撮_關、行駛控制桿、大燈及其遠近開關、轉向燈、喇叭開關和狀態(tài)顯示屏組成。人性化輪椅設計18人體工程學對操控裝置和顯示裝置有著很嚴格的要求。手動操控裝置中，按其操縱的運動方式可分為：旋轉式操縱器，移動式操縱器，按壓式操控器。盡管操控裝置的種類很多，但對它們的人體工程學要求是一致的，即操控器的形狀、大小、位置、運動狀態(tài)和操控力等，都要符合人的生理、心理特性，以保證操作時的舒適和方便 [6]。本設計中手柄是主要的控制輸入裝置。其中，搖桿采用改進后的 PC 游戲手柄的搖桿，電源、大燈及遠近光用單刀雙擲開關，其它按鍵采用普通的按簧開關。常見的 PC 游戲手柄帶有兩個搖桿，搖桿由互相垂直的兩個電位器及連桿構成。位于搖桿下的彈簧可以增加搖桿的撥動力矩，并使之在無外力作用時自動復位。由于手柄彈簧的彈力并不能滿足實際使用的要求，故需將彈簧進行重新設計。原彈簧尺寸為：d=0.6mm，D2=10mm，n=2，H0=14.5mm。其中 d—材料直徑；D2—彈簧中徑；n—彈簧的有效圈數(shù)；H0—彈簧的長度。由附表 1 可知，此彈簧為非標準彈簧，其彈性系數(shù)約為 1.2。所以，利用實驗估計設計后的搖桿中彈簧對桿的彈力應為原彈簧彈力的 2～3 倍。故選彈簧為：d=0.8mm，D2=10mm，n=2，H0=14.5mm，k=4.02。位于搖桿左側的電位器為控制手柄的 Y 軸，控制前后方向；位于搖桿后側的電位器為控制手柄的 X 軸，控制左右方向。當搖桿 Y 值變化是，輪椅的左右輪同時等速運動；當搖桿 X、Y 值同時不為零時，左右輪根據(jù) X、Y 值的不同做差速運動；當搖桿的 Y 值為零，X 值不為零時，輪椅兩輪速度相反做原地轉向。19搖桿的電位器有三個引腳，總電阻為 10k ，極限位置時，最小電阻為 0 。當搖桿??X、Y 值為零時，電位器單側阻值為 5k 。位于搖桿前端的是按簧開關，按下開關，輪椅的制動器急停，單片機復位。其中，位于 Y 軸的電位器連接單片機的 PA0 口，位于 X軸的電位器連接單片機的 PA1 口，完成單片機的 AD 轉換；按簧開關連接 PC0 口，控制輪椅剎車的開關量。顯示裝置是人性化輪椅中不可缺少的部分。它顯示輪椅的限速模式（即室內或室外模式） ，行駛速度，電池電量，大燈及轉向燈狀態(tài)。顯示裝置按照認讀特征主要分為兩大類：（1）數(shù)字式顯示類儀表，它是直接用數(shù)碼來顯示有關的參數(shù)或工作狀態(tài)的裝置，如各種數(shù)碼顯示屏，機械、電子式數(shù)字計數(shù)器，數(shù)碼管等。其特點是顯示簡單、準確可靠，可顯示各種參數(shù)和狀態(tài)的具體數(shù)值，對于需要計數(shù)或讀取數(shù)值的作業(yè)來說，這類顯示裝置有認讀速度快，精度高，且不易產生視覺疲勞等優(yōu)點。（2）刻度指針式儀表，它是用模擬量來顯示機器有關參數(shù)和狀態(tài)的視覺顯示裝置。其特點是顯示的信息形象化、直觀，使人對模擬值在全量程范圍內所處的位置一目了然，并能給出偏差量，對于監(jiān)控作業(yè)效果很好 [6]。本設計中的控制手柄并不適合使用數(shù)字式儀表，在輪椅的行駛中，儀表的數(shù)字很難為使用者識別，而其為人機顯示界面預留的空間也并不能滿足刻度指針式儀表的寬度要求，所以，本設計采用在電動自行車中常用的連續(xù)擺放的發(fā)光二極管作為速度和電量的指示燈，并用不同顏色的發(fā)光二極管來顯示并區(qū)別這些不同的待顯示量。這里，速度顯示用紅色發(fā)光二極管，電量用綠色發(fā)光二極管，電量警告用紅色發(fā)光二極管，大燈及其遠近顯示用黃色發(fā)光二極管，轉向燈用綠色發(fā)光二極管。這樣既與其它產品，如電動自行車、汽車類似，又可以避免不同顏色的燈在臨近位置造成混淆。圖 3-2 為手柄結構圖。人性化輪椅設計20圖 3-2 手柄結構圖Рисунок 3-2 Чертеж структуры ручки3.2.3 推手及其傳感器設計很多電動輪椅都安裝了推手，同普通輪椅一樣，需要在外力作用下推動輪椅運動。但是，電動輪椅應該利用自身的動力源，來解脫人力。在推手內加裝傳感器后，在使用推手時，將使用者的作用力采集到單片機中，控制輪椅的運動，可節(jié)省使用者的力。推手利用彈簧彈力限制使用者施力，利用霍爾元件采集推手移動距離。推手的固定端是焊接在輪椅支架上的長為 40mm 的同支架材料相同的空心圓管，在空心圓管的外面是長為 12mm 的硬質橡膠套筒，用一個螺釘與空心圓管固定，里面用連桿阻擋位于兩側的彈簧，并連接最外層的活動套筒。其結構如圖 3-3。21圖 3-3 推手結構圖Рисунок 3-3 Нажимает чертеж структуры руки位于兩側的彈簧用來限制使用者對推手的作用力，避免誤操作對輪椅行駛的影響。根據(jù)人體工程學的要求，作用在推手上的力應在 10～25N 之間，外套筒的單向行程應在2～7.5mm 之間，推手的長度為 135mm，平均直徑為 25mm。根據(jù)要求，需詳細設計兩個彈簧。由f=kx （3-1）得 k= = =4 N/mm （3-2）fx307.5式中 f—對彈簧施加的壓力k—彈簧彈性系數(shù)x—彈簧壓縮長度已知小彈簧的參數(shù)為：D=12mm H0=30mm大彈簧的參數(shù)為： D=15mm H0=22mm查附表 1，選取可與兩彈簧外徑配套的彈簧材料直徑 d 和中徑 D2 以及相關參數(shù)，得 小彈簧：d=0.9mmD2=10mmk=6.43n= =64328Gdk大彈簧：d=1mmD2=12mm人性化輪椅設計22k=5.68n= =44328GdkD其中 k—彈簧彈性系數(shù)；n—有效圈數(shù)；G—材料的切變模量，此彈簧材料為鋼絲， G=78.5GPa每側推手傳感器輸出的信號經單片機采集、運算，控制對應的單側電機。左、右側傳感器分別連接單片機的 PA2、PA3 口。3.2.4 無線遙控裝置設計在輪椅的使用過程中，難免會遇到需要遙控的時候，這就需要在輪椅的控制器中增加無線遙控裝置。現(xiàn)在有很多無線遙控的產品，典型的產品有，遙控汽車，遙控飛機。這里選用由大功率遙控汽車的控制電路改進而成的遙控發(fā)射及接收電路作為人性化輪椅的遙控電路。此遙控電路控制輪椅的前后、左右，其輸出信號為連續(xù)的模擬信號，將其分別輸入到單片機的 PA4、PA5 口，并需連接 5.1k 的電阻以保護單片機。?3.2.5 預留的其它設備控制接口人性化輪椅在設計上雖然對現(xiàn)有電動輪椅進行了改進，但是，隨著社會的發(fā)展和技術的進步，會出現(xiàn)更先進的控制輸入設備或控制系統(tǒng)。為了適應硬件的升級，我在單片機中預留了兩個 ADC 口，分別是 PA6 和 PA7。這兩個 ADC 口輸入的電壓范圍是1V~4.2V，調速范圍是 0～ 20km/h。3.2.6 ADC 接口電路由以上各部分傳入單片機 ADC 口的接口如圖 3-4 所示。23P A 1P A 2P A 3P A 4P A 5P A 6P A 7P A 04 03 93 83 73 63 53 43 3A R E F3 23 13 02 92 82 72 62 52 42 32 22 1G N DA v c cP C 6P C 5P C 4P C 3P C 2P C 1P C 0P C 7P D 7P B 1P B 2P B 3P B 4P B 5P B 6P B 7R E S E TV c cG N DP D 1P D 2P D 3P D 4P D 5P D 0P D 6P B 01234567891 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 0X T A L 1X T A L 2A t m e g a 1 6 — 4 0 P I N+ 5 V + 5 V + 5 V手柄Y軸電位器手柄X軸電位器左推手霍爾 I C 右推手霍爾 I C遙控前后端口遙控左右端口預留的輸入端前后端口預留的輸入端前后端口手柄剎車按鍵圖 3-4 ADC 接口電路圖Рисунок 3-4 Принципиальная схема соединения3.2.7 PWM 輸出電路設計在電機的控制系統(tǒng)中，PWM 被用來控制開關器件的開關時間，為電機繞組提供所需的能量，控制電機的轉速和轉矩。提供給電機的電壓或者電流就是這種調制信號。要產生一個 PWM 信號，需要有一個合適的定時器來重復產生一個與 PWM 周期相同的計數(shù)周期，一個比較寄存器保持著調制值。比較寄存器的值不斷與定時器計數(shù)器的值比較，當兩個值匹配時，在相應的輸出上就會產生一個轉換(由高到低或由低到高)。當兩個值之間的第二個匹配產生，或當一個定時器周期結束時，相應的就會在輸出上產生一個轉換。通過這種方法，所產生的輸出脈沖的開關時間就會與比較寄存器的值成比例。在每個定時周期中，這個過程都會出現(xiàn)，但每次比較寄存器中的調制值是不同的，這樣相應的輸出就會產生一個 PWM 信號。本系統(tǒng)使用的控制芯片 ATmega16 有一個 16 位的定時器/計數(shù)器 1( T/C1)可運行于PWM 模式，并利用 PB1 的第二功能— (OClA) T/Cl 輸出比較 A 匹配輸出口輸出相位、頻人性化輪椅設計24率可調的 PWM 波。定時器/計數(shù)器 1 可以從晶振時鐘、預定比例晶振時鐘或外部引腳中選擇時鐘源，這可由 T/C1 控制寄存器 B (TCCRlB)的低 3 位(CS12, CS11, CS10) 進行設置，如表 3-1 所示。表 3-1 T/C1 的時鐘源選擇Форма3-1 Выбор источника часовT/C1CS12 CS11 CS10 說明0 0 0 無時鐘源（T/C1 被停止 ）0 0 1 CK（系統(tǒng)時鐘）0 1 0 CK/8（來自預分頻器）0 1 1 CK/64（來自預分頻器）1 0 0 CK/256（來自預分頻器）1 0 1 CK/1024（來自預分頻器）1 1 0 外部 T1 腳，下降沿驅動1 1 1 外部 T1 腳，上升沿驅動在 T/C1 的控制寄存器 A( TCCRlA)中可以設置 PWM 為 8 位、9 位或 10 位。當 T/C1處于 PWM 模式時，可以通過 COM1A1 和 COM1A2 位來設置 PB1 (OC1)，如表 3-2 所示。表 3-2 OC1 方式選擇Форма3-1 Выбор дороги OC1COM1A1 COM1A2 在 OC1 上的作用0 0 不連接0 1 不連接1 0清比較匹配值，向上計數(shù)，置比較匹配值，向下計數(shù)。1 1清比較匹配值，向下計數(shù)，置比較匹配值，向上計數(shù)。（PWM 翻轉）在相位、頻率可調 PWM 模式下，計數(shù)器為雙程計數(shù)器 .從 0x0000 一直加到 TOP(可以為固定的 8, 9, 10 位)，在下一個計數(shù)脈沖到達時，改變計數(shù)方向，從 TOP 開始減 1 計數(shù)到 0x0000。計數(shù)器計數(shù)上限 TOP 值大/小決定了 PWM 輸出頻率的低/ 高，而比較寄存器的數(shù)值則決定了輸出脈沖的起始相位和脈寬。通過設置比較寄存器 OCRlA/OCR1B 的25值，可以獲得不同占空比 的脈沖波形。?以左側電機 PWM 控制為例。從 PB0 口輸出的 PWM 波經阻容濾波后輸入 74LS08 其中一個與門，該與門的輸出為其它三個與門的一路輸入，另外三個輸入分別由 PB2, PB3, PB4 控制，這三個口的輸出電平決定了某一時刻三路 PWM 波中的某一路傳送給驅動電路IR2131S 中相對應的那路上橋臂驅動信號輸入端，使逆變器的上橋臂受控于 PWM 波，而下橋臂的通斷由單片機的另外三個 I/0 口 PD1, PD2, PD3 控制。于是就實現(xiàn)了上一章所設計的單極性 PWM 波調制模式。這六個口的電平變化是由單片初通過軟件檢查上一時刻的相位表，進而決定下一時刻是哪兩個口輸出有效電平，使電機運行的相位和速度得到高效的控制，電路如圖 4.6 所示。右側對應的 IO 口為 PB5,PB6,PB7,PD4,PD5,PD6。8 765432191 01 11 21 31 43 Y3 A3 B4 Y4 A4 BV c cG N D2 Y2 B2 A1 Y1 B1 A7 4 L S 0 8H I N 2H I N 1P B 3P B 2P B 4H I N 3P W M8 765432191 01 11 21 31 43 Y3 A3 B4 Y4 A4 BV c cG N D2 Y2 B2 A1 Y1 B1 A7 4 L S 0 8H I N 2H I N 1P B 6P B 5P B 7H I N 3P W M圖 3-5 PWM 波的輸出控制Рисунок 3-5 Контроль за выпуском продукции волны PWM3.2.8 電池電壓檢測單元蓄電池電壓的檢測是實現(xiàn)對其容量監(jiān)控的關鍵，也是對電池進行欠壓保護的有效途徑。本系統(tǒng)通過采樣電池的端電壓，并對信號進行簡單濾波后輸入另一塊單片機的 ADC口，用軟件進行比對，當小于某個設定值時，立即采取措施，關閉電源，從而實現(xiàn)對電池電壓的檢測及對蓄電池的必要保護。檢測電路見圖 3-6。4 8 V9 . 1 K( 4 5 . 2 V )9 1 0C A PC 11 KA D C O圖 3-6 電池電壓檢測Рисунок 3-6 Рассмотрение напряжения тока батареи人性化輪椅設計263.2.9 速度檢測單元電機的轉速是雙閉環(huán)系統(tǒng)的一個重要反饋量，如果安裝測速器來解決這個問題無疑會增加系統(tǒng)的硬件投資和整個系統(tǒng)的體積。所以在本系統(tǒng)中將利用轉子位置傳感器所產生的脈沖信號來反映電機的轉速。經過上拉、濾波后的脈沖信號如圖 3-7 所示。它們是脈寬為 180°，相位上互差 120°的方波信號。對其中的任一位置傳感器而言，電動機每轉能產生 p 個方波脈沖，P 為電動機的極對數(shù)，顯然這種方波脈沖的頻率是正比于電機轉速的。脈沖信號再經過單穩(wěn)觸發(fā)電路的處理提高其脈沖頻率后送到單片機的中斷口，通過軟件運用算法測速，從而實現(xiàn)轉速反饋。H 1H 2H 31 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 10 ° 6 0 ° 1 2 0 ° 1 8 0 ° 2 4 0 ° 3 0 0 ° 3 6 0 ° 轉子位置 （ 電角度 ）圖 3-7 三相位置信號Рисунок 3-7 Трехфазный сигнал положения3.2.10 各輔助設備控制設計各輔助設備，如頭枕、座椅、腿托、腳托、扶手等，均為電機完成啟動、停止和正相、反相的運動，他們的控制電路如圖 3-8。M+ 1 2 V+ 5 V+ 5 V圖 3-8 輔助設備控制電路Рисунок 3-8 Поддерживая цепь управлением средства273.2.11 系統(tǒng)硬件可靠性設計可靠性指標是系統(tǒng)非常重要的一個指標，它關系到系統(tǒng)的安全與具體實現(xiàn)問題。影響系統(tǒng)可靠性的因素既有外部的也有內部的，外部的因素如電源干擾，空間電磁干擾，機械震動等，內部原因有元器件失效，內部電磁千擾，電氣接觸不良，軟件故障等。本章詳細討論系統(tǒng)的硬件可靠性設計，在下一章在結合軟件設計討論軟件的可靠性設計。影響本系統(tǒng)可靠性的硬件因素主要有: (1)電源及地線干擾； (2)電磁干擾；（3）電氣接觸不良等。針對這些問題，本系統(tǒng)采取