分離式機(jī)器床椅,PROFESSIONAL GENERATION GRADUATION REPORT POWERPOINT TEMPLATE,選題背景,重病患者行動(dòng)不便,換乘,將病人從病床轉(zhuǎn)移到輪椅的過程會(huì)對(duì)病人造成極大的身體負(fù)擔(dān)，也會(huì)對(duì)醫(yī)護(hù)人員造成很大的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，常常需要2-3人才能完成。,分離式機(jī)器床椅總體圖,輪椅部分,床體部分,控制系統(tǒng)的選擇,根據(jù)受力分析可選最大載荷為2000N的電動(dòng)推桿，空載電壓12V電流4A。滿載時(shí)電壓12V電流20A。選用推桿控制器如下圖，帶有有線遙控器。,蓄電池的選用 蓄電池選用額定電壓12V 容量100Ah規(guī)格,分離式機(jī)器床椅的控制流程,1.病床變形為輪椅,開啟電源后按下升背按鈕，電動(dòng)推桿1的電機(jī)反轉(zhuǎn)，推桿1縮短，拉動(dòng)背板支架使背板抬高，當(dāng)病患覺得舒適時(shí)松開按鈕，停止升高背板。然后按下降腿按鈕，電動(dòng)推桿2的電機(jī)反轉(zhuǎn)，推桿2縮短，拉動(dòng)腿板支架使腿板下降，當(dāng)被護(hù)理人員覺得舒適時(shí)松開按鈕，停止下降腿板，關(guān)閉電源。完成病床到輪椅的轉(zhuǎn)換。,分離式機(jī)器床椅的控制流程,2.輪椅復(fù)位變回病床,開啟電源后按下降背按鈕，電動(dòng)推桿1的電機(jī)正轉(zhuǎn)，推桿伸長，推動(dòng)背板支架使背板降低，當(dāng)背板復(fù)位后松開按鈕，停止運(yùn)動(dòng)。然后按下升腿按鈕，電動(dòng)推桿2的電機(jī)正轉(zhuǎn)，推桿2伸長，推動(dòng)腿板支架使腿板上升，當(dāng)腿板與足板都復(fù)位后松開按鈕，停止下降腿板，關(guān)閉電源。完成輪椅到病床的轉(zhuǎn)換。,歡迎各位老師指導(dǎo),THANK YOU,摘 要為了減輕重癥患者從床上轉(zhuǎn)移到輪椅所帶來的身體負(fù)擔(dān)和醫(yī)護(hù)人員的體力勞動(dòng)，設(shè)計(jì)一個(gè)可分離變形為輪椅的床，實(shí)現(xiàn)無需患者移動(dòng)的床椅換乘。分離式的機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn)在于：（1） 對(duì)空間的有效利用；（2） 安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害；（3） 方便移動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的分離部分通常配備電機(jī)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備，能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士方便進(jìn)行移動(dòng)，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動(dòng)；（4） 減輕老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的心理負(fù)擔(dān)，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護(hù)人員的照料，心理負(fù)擔(dān)有相當(dāng)大的壓力，同時(shí)，行動(dòng)不便人士通常在恢復(fù)期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負(fù)擔(dān)，分離式機(jī)器床椅能夠給這些有心理負(fù)擔(dān)的人士進(jìn)行心理緩解；對(duì)分離式機(jī)器床椅的具體結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行分析，并選用鋁材，進(jìn)行背板和足板的重量的計(jì)算。對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，分析出電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力及行程，并進(jìn)行電動(dòng)推桿的選型。關(guān)鍵詞：分離式機(jī)器床椅；方案；結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì) AbstractIn order to reduce the physical burden of severe patients moving from the bed to the wheelchair and the physical work of the medical staff, a bed that can be separated and deformed into a wheelchair is designed to allow bed and chair transfers without the need for patient movement.The advantages of a separate machine bed chair are:(1) Effective use of space;(2) It is safe and practical to avoid secondary injuries such as fractures and falling injuries caused by the transfer action of medical staff when the elderly and disabled people are transferred from the ordinary bed to the wheelchair;(3) Convenient to move, the separated part of the separated machine bed chair is usually equipped with a motor and other driving equipment, which can enable the elderly, disabled and people with reduced mobility to move conveniently, and can complete the movement according to their physical and psychological needs;(4) Relieving the psychological burden of the elderly, the disabled and people with reduced mobility. The elderly and the disabled generally need to be cared for by the medical staff as they stay in bed for a long time. There is considerable pressure on the psychological burden. At the same time, people with reduced mobility are usually Recovery period requires the care of relatives, they do not want to bring much trouble to the family, so usually have a great psychological burden, the separation of the machine bed and chair can give these psychological burden to those who have psychological relief;The specific structural dimensions of the separated machine bed chair are analyzed, and the weight of the back plate and the foot plate is calculated by using aluminum.Analyze the force of the chair, analyze the maximum driving force and stroke of the electric push rod, and carry out the selection of electric putter.Key words: Separate machine bed chair; Plan; Structure; design目 錄引 言 1第一章 緒論 21.1 設(shè)計(jì)目的 .21.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .21.3 分離式機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn) .8第二章 分離式機(jī)器床椅的整體方案設(shè)計(jì) 102.1 設(shè)計(jì)方案 .102.2 床體和輪椅的主體部分 .112.2.1 床體部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸 .112.2.2 輪椅部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸 .112.3 分離式機(jī)器床椅的工作原理 .122.4 分離式機(jī)器床椅的各零部件的設(shè)計(jì) .142.4.1 滑槽部分 .142.4.2 滑軌部分 .142.4.3 足部支架部分 .152.4.4 支撐座部分 .162.4.5 背部支架部分 .172.4.6 卡緊結(jié)構(gòu) .182.5 本章小結(jié) .19第三章 控制系統(tǒng)的選擇 203.1 推桿的選擇 .203.1.1 材料的選擇與重量計(jì)算 .203.1.2 受力分析 .203.1.3 電動(dòng)推桿的選型 .223.2 蓄電池的選型 .223.3 控制器的選型 .233.4 驅(qū)動(dòng)器（功率放大器）的選型 .243.5 控制流程圖 .253.5.1 床轉(zhuǎn)化為輪椅 .253.5.2 輪椅轉(zhuǎn)化為床 .263.6 本章小結(jié) .27結(jié) 論 28參考文獻(xiàn) 29謝 辭 31延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書1引 言中國在解放初期，有著“人多力量大”的觀念，基本上每家都有很多的人口，當(dāng)時(shí)確實(shí)享受到了人口所帶來的人口紅利，但是直接導(dǎo)致了如今的人口老齡化愈發(fā)嚴(yán)重。中國是發(fā)展中國家，有許多的基礎(chǔ)設(shè)施及服務(wù)還沒有完全建設(shè)到位，比如老年人的福利問題，老年人、殘疾人的照料問題，行動(dòng)不便人士的照料問題。老年人通常是由于人體機(jī)能的各方面的老化，所帶來的各種行動(dòng)不便、生活不便。老年人的四肢的協(xié)調(diào)性下降，承重能力急劇降低，腰部、腿部通常都有一定的問題，由于身體疾病所導(dǎo)致的身體肌肉萎縮，個(gè)人生活能力急劇降低。殘疾人士的生活起居問題，一般會(huì)請(qǐng)專門的保姆或者護(hù)工進(jìn)行家庭照料，這樣的開支一般都是很大的，如果殘疾人士的經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)并不是很好，一般都是很難支付的如此高額的費(fèi)用的。同時(shí)，殘疾人士的照料問題，有些并不需要完全請(qǐng)一個(gè)護(hù)工或者保姆進(jìn)行 24 小時(shí)的全天候式的照料。某些行動(dòng)不便人士，一般指由于偶發(fā)因素導(dǎo)致的暫時(shí)性的生活不便或者暫時(shí)性的生活不能自理的人士。這些人士大部分都不需要護(hù)工或者保姆進(jìn)行照顧，但是自己進(jìn)行正常的生活也十分的不便。由人口老齡化所帶來的老年人的照料問題、殘疾人士的照料問題以及某些行動(dòng)不便人士的照顧問題，逐漸展現(xiàn)并成為我們社會(huì)中的一個(gè)急需解決的關(guān)鍵性問題。為了解決以上人士的生活照料，以及減輕醫(yī)護(hù)人員的體能消耗，市場上有許多機(jī)械床椅能夠?qū)崿F(xiàn)減輕醫(yī)護(hù)人員的工作壓力。多功能機(jī)器護(hù)理床成為新一代醫(yī)療用具并迅速發(fā)展。目前，市場上的產(chǎn)品普遍認(rèn)為主要能夠?qū)崿F(xiàn)老年人、殘疾人及身體行動(dòng)不便人士的功能有：身體翻動(dòng)，背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動(dòng)作。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書2第一章 緒論1.1 設(shè)計(jì)目的本次課題設(shè)計(jì)了一種可以實(shí)現(xiàn)床體拆卸一部分并變形成為輪椅的分離式機(jī)器床椅。與傳統(tǒng)的各類機(jī)器病床相比，分離式機(jī)器床椅可以實(shí)現(xiàn)患者從病床到輪椅無需移動(dòng)地?fù)Q乘。對(duì)某些重癥患者而言，從病床換乘到輪椅上可能會(huì)造成很大的身體負(fù)擔(dān)，加重病情，而分離式機(jī)器床椅只需病人躺在床上，稍加扶正病人的位置后，分離出輪椅部分，通過電動(dòng)推桿對(duì)背板和腿板的作用實(shí)現(xiàn)輪椅的變形，病人只需要一直躺在床上就可以，極大的減輕了病人的身體負(fù)擔(dān)和護(hù)理人員的體力勞動(dòng)。該課題主要內(nèi)容是對(duì)分離式機(jī)器床椅的分離變形方式及具體結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行分析，并選用鋁材框架，進(jìn)行背板和足板的重量的計(jì)算。對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，分析出電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力及行程，并進(jìn)行電動(dòng)推桿的選型。并根據(jù)電動(dòng)推桿的功率選用合適的蓄電池，控制器以及驅(qū)動(dòng)器。1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀多功能機(jī)械護(hù)理用床是根據(jù)病人長年臥床不起所受的痛苦和各大醫(yī)院教授提出的意見而自行研制出來，專為不能自理的病人、殘疾人、癱瘓病人、產(chǎn)婦的特殊需要而設(shè)計(jì)的護(hù)理床。相對(duì)對(duì)于國內(nèi)，國外的機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)的產(chǎn)品研發(fā)較早，通常認(rèn)為是德國、日本等發(fā)達(dá)國家的機(jī)械床椅技術(shù)較為發(fā)達(dá)。八樂夢(mèng)公司（日本）和弗爾克公司（德國）作為機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)生產(chǎn)制造商，有效地推動(dòng)了機(jī)械床椅在醫(yī)護(hù)行業(yè)的發(fā)展。CA-29B 電動(dòng)機(jī)械床椅作為八樂夢(mèng)公司的經(jīng)典產(chǎn)品之一，如圖 1-1 所示，通過對(duì)保護(hù)手柄的改進(jìn)，采用新型、過搖式的方式，方便快捷的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械床椅的基礎(chǔ)功能，如膝關(guān)節(jié)的伸曲升降、髖關(guān)節(jié)處的升降與彎曲、軀干的升降及各聯(lián)動(dòng)功能，對(duì)老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的生理活動(dòng)有著極大的幫助，能夠使長時(shí)間的躺臥所帶來的褥瘡等疾病減少，使由于病人的位移所帶來的傷害減小，分體式的護(hù)欄能夠使護(hù)理人員的日常工作量降低。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書3圖 1-1 1CA-29B 機(jī)械床椅弗爾克公司對(duì)機(jī)械床椅的承重進(jìn)行測試，通過有效的科學(xué)計(jì)算方法，設(shè)計(jì)并生產(chǎn)多功能性機(jī)械床椅，從可靠性角度出發(fā)，以安全作為評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，為使用人士的生命安全作出保證。作為電動(dòng)床，其具有較為便捷的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，較為先進(jìn)的零部件。作為老年人、殘疾人及生活不便人士的日常生活使用頻率最高的設(shè)備之一，其還擁有較為舒服的設(shè)計(jì)理念，如具備餐桌功能，選用純天然無污染的原生木材，不但提高了機(jī)械床椅的功能需求，還實(shí)現(xiàn)了其使用舒適性的提高。圖 1-2 Model-S-382-Vis-à-vis 機(jī)械床椅相比國外的機(jī)械床椅行業(yè)，我國的起步晚，發(fā)展速度較慢，但隨著改革開放以來，技術(shù)的全球化不斷加劇，中國與國外的技術(shù)交流愈發(fā)頻繁，國內(nèi)的機(jī)械床椅行業(yè)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)商如雨后春筍一般愈發(fā)的增多。在沿海等較為發(fā)達(dá)地區(qū)的機(jī)械床椅行業(yè)的生產(chǎn)設(shè)計(jì)商通常先對(duì)國內(nèi)其他制造商有著稍高的技術(shù)水平及制造水平，但是大多都是對(duì)國外成熟的機(jī)械床椅產(chǎn)品的模仿制造。河北省衡水的德百、恒澤康兩家公司的機(jī)械床椅在產(chǎn)品外觀設(shè)計(jì)和功能設(shè)計(jì)上較為相似。德百公司的 DB-A02-1 機(jī)械床椅（圖 1-3） ，其主要使用者是老弱病殘人士，主要解決以上人群的側(cè)身、起坐等不同身體姿態(tài)難以自己完成的問題，如圖 1-5 所示。機(jī)延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書4械床椅的頭、尾均采用 ABS 的組合設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)承接滾動(dòng)輪采用通用的萬向輪，選用 4個(gè)靜音萬向輪，使產(chǎn)品有較高的通用性，且能保證較低的移動(dòng)噪音。同時(shí)也能有電動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)械床椅的電動(dòng)能力。圖 1-3 DB-A02-1 機(jī)械床椅恒澤康公司的 MD-E09 電動(dòng)機(jī)械床椅，如圖 1-4 所示，能夠?qū)崿F(xiàn)的功能如下：（1） 膝關(guān)節(jié)處即軀干的升降，使用人員能夠較為便捷的上下床。有效的減輕護(hù)理負(fù)擔(dān)。（2） 能夠向左邊和向右邊進(jìn)行身體的翻轉(zhuǎn)，這樣使得使用人員能夠使褥瘡、組織壓傷等由于某個(gè)姿勢(shì)的長時(shí)間保持所帶來的疾病減少，同時(shí)能夠使醫(yī)護(hù)人員能夠便捷的對(duì)老弱病殘人士進(jìn)行身體的清洗護(hù)理工作。（3） 能夠?qū)崿F(xiàn)膝、髖關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等腿部關(guān)節(jié)處的升降，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠得到適度的運(yùn)動(dòng)，使得人體尤其是身體下肢部位的血液得到相應(yīng)的有效、合理的循環(huán)，防止四肢的血液不通暢帶來的下肢麻木，以及更為嚴(yán)重的血液不通暢問題，如靜脈曲張等問題，能夠使醫(yī)護(hù)人員方便的對(duì)腿部進(jìn)行清洗護(hù)理工作。（4） 身體部分的升降，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠獨(dú)立的完成由平躺姿態(tài)轉(zhuǎn)換為坐立姿態(tài)，基本完成生活所需耗能較大的動(dòng)作，能夠較為獨(dú)立的完成日常生活動(dòng)作。（5） 兩側(cè)防護(hù)欄的設(shè)置，能夠使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠處于安全的生活活動(dòng)環(huán)境中，即使有不平坦的地方，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士仍然能夠憑借兩側(cè)的防護(hù)欄保證自己的人身安全。（6） 餐桌的設(shè)計(jì)，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠方便的在機(jī)器床椅中完成吃飯、喝湯、閱覽、讀書、看報(bào)、書寫、處理工作等生活、工作、延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書5娛樂等日常生活所需活動(dòng)。圖 1-4 MD-E09 機(jī)械床椅江蘇無錫的達(dá)爾夢(mèng)達(dá)公司在電動(dòng)機(jī)械床椅行業(yè)也有著較為重要的地位，其主要設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造的機(jī)械床椅分為兩類：醫(yī)用和家用。該公司通過對(duì)改革開放以來全球化所帶來的技術(shù)的爆炸性發(fā)展和技術(shù)交流，對(duì)國外引進(jìn)產(chǎn)品的不斷研究與改進(jìn)，生產(chǎn)出適合我國國內(nèi)的一系列的電動(dòng)的機(jī)械床椅產(chǎn)品。通過對(duì)相關(guān)專利的引進(jìn)與研究，該公司也發(fā)明了許多自身的專利，對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)理念的深入，該公司對(duì)國內(nèi)的市場需求也有著較高的清晰度。其設(shè)計(jì)的產(chǎn)品在國內(nèi)有著較高的生產(chǎn)銷量和市場需求，其系列產(chǎn)品中有某款型號(hào)的 DB-3A 機(jī)器機(jī)械床椅，能夠?qū)崿F(xiàn)多功能性的電動(dòng)的機(jī)械床椅。圖 1-5 DB-3A 機(jī)械床椅DB-3A 機(jī)械床椅（圖 1-5）的控制設(shè)備是無線遙控設(shè)備，一般是無線遙控器，使用延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書6者通過遙控器上的按鍵對(duì)機(jī)械床椅的各部分進(jìn)行控制。如果使用人士沒有基礎(chǔ)的文化知識(shí)，則需要對(duì)機(jī)械床椅的遙控設(shè)備進(jìn)行簡單的學(xué)習(xí)控制，如果使用人士有基礎(chǔ)文化知識(shí)，則一般不需要對(duì)機(jī)械遙控設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)，只需要稍微進(jìn)行觀察演示就能上手使用。其基本控制動(dòng)作有：身體軀干部位的升降，膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)等下肢部位的升降，以及整體的升降。這些基本動(dòng)作能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠通過自身完成基本的床上護(hù)理工作，通過機(jī)械床椅的協(xié)助，醫(yī)護(hù)人員能夠減輕護(hù)理工作量，提高工作效率。國內(nèi)也有許多人對(duì)護(hù)理床的發(fā)展做出了許多貢獻(xiàn)：張建國等 [1]通過對(duì)護(hù)理床的研究，采用人機(jī)交互的設(shè)計(jì)理念，對(duì)機(jī)器床椅進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過 UG 三維建模軟件進(jìn)行模型建立，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真將機(jī)器床椅的有效機(jī)構(gòu)工作范圍進(jìn)行分析，得出機(jī)器床椅的運(yùn)動(dòng)學(xué)變化規(guī)律，其設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)研發(fā)有一定的參考價(jià)值。陳磊等 [2]采用人機(jī)工學(xué)原理，通過對(duì)比分析法，提出三種背部的抬升機(jī)構(gòu)，通過對(duì)三種機(jī)械結(jié)構(gòu)的對(duì)比分析，選擇較為完善的機(jī)構(gòu)，使用 Solidworks 三維建模軟件，對(duì)其選擇的機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維建模，并對(duì)其控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，并通過數(shù)學(xué)分析計(jì)算，MATLAB 軟件的仿真分析，確定機(jī)構(gòu)的正?；顒?dòng)范圍，基本達(dá)到設(shè)計(jì)需求，為電動(dòng)推桿的設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。張華等 [3]在分析分離式的機(jī)器床椅的功能需求的基礎(chǔ)上，選擇合理且必要的抬背機(jī)構(gòu)方案，使用 Solidworks 三維建模軟件，進(jìn)行三維建模，運(yùn)用機(jī)械原理對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)計(jì)算并選用合適驅(qū)動(dòng)。使用 MATLAB 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，其設(shè)計(jì)基本達(dá)到設(shè)計(jì)需求。李潔等 [4]通過對(duì)現(xiàn)階段的健康恢復(fù)設(shè)備輔助工具的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行研究，針對(duì)現(xiàn)階段的健康恢復(fù)設(shè)備輔助工具廣泛性和個(gè)體差異性的判別，提出針對(duì)不同的個(gè)人的由于各體差異引起的不同的設(shè)計(jì)思路。采用國外西門子名下的針對(duì)人機(jī)交互工程的軟件 JACK，對(duì)機(jī)器床椅與老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士之間的交互進(jìn)行研究，其中通過控制變量法，對(duì)身高不同、體重不同的老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士在三種不同狀態(tài)：老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的平躺狀態(tài)，老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的軀干的水平、豎直狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的下肢的伸直與彎曲，與機(jī)器床椅的人機(jī)交互匹配程度的研究。通過對(duì)不同結(jié)果的分析，得出在普遍大眾性的機(jī)器床椅的基礎(chǔ)上在局部可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)由于個(gè)體的差異性引起的不同的機(jī)器床椅的需求，一般指局部的結(jié)構(gòu)尺寸的需求、新穎實(shí)用的機(jī)器床椅的兩側(cè)的護(hù)理床護(hù)欄的設(shè)計(jì)以及整體機(jī)器床椅的其他方面的需求，通過對(duì)由于各體的差異性引起的個(gè)體性延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書7需求，為機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)提供有效的在通用的基礎(chǔ)上的個(gè)體性差異需求設(shè)計(jì)提供參考。陳琛等 [5, 6]通過對(duì)老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的醫(yī)護(hù)問題的關(guān)注，通過用戶群體的個(gè)人體驗(yàn)原則為基礎(chǔ)，為機(jī)器床椅的各種多功能性和創(chuàng)新性提出了其獨(dú)特的設(shè)計(jì)方案。對(duì)國內(nèi)外的機(jī)器床椅現(xiàn)狀進(jìn)行分析和對(duì)比，針對(duì)我國的醫(yī)療機(jī)械床椅中存在的問題提出了分析，并由此引出了研究內(nèi)容和研究方法。對(duì)醫(yī)用機(jī)械床椅現(xiàn)狀進(jìn)行分析，主要分析了其結(jié)構(gòu)尺寸、其發(fā)展過程以及用戶對(duì)他的各種需求。根據(jù)不同用戶的不同體驗(yàn)需求為設(shè)計(jì)原則，結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)流程，提出了其設(shè)計(jì)方案并驗(yàn)證方案的可行性。馮亞文等對(duì)機(jī)器床椅的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了較為新穎的多功能機(jī)器，床椅，可以實(shí)現(xiàn)在床上的如廁功能等，可以通過 PLC 控制技術(shù)來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)推桿的有效控制，從而滿足老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士對(duì)機(jī)器床椅的不同的動(dòng)作需求。劉方圓等 [7, 8]通過對(duì)機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)流程的分析，采用模塊化的分析思路，將機(jī)器床椅的個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)，進(jìn)行模塊劃分以及功能分析。尤其對(duì)下肢的運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行了詳細(xì)闡述，主要分析下肢結(jié)構(gòu)的三種被動(dòng)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，并且為機(jī)器床椅的下肢機(jī)構(gòu)提出了設(shè)計(jì)方案，使用 MATLAB 對(duì)建立的三種數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析，并且聯(lián)合 ADAMS 仿真軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真。聯(lián)合仿真結(jié)果驗(yàn)證了下肢機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)的合理性并且能夠證明老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士在日常生活與鍛煉中能夠使用到所設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。周志勇 [9-11]等通過對(duì)機(jī)器床椅的感性認(rèn)識(shí)，使用系統(tǒng)量化的方法，分析并歸納出一般的規(guī)律，從而將用戶的外觀感性的需求轉(zhuǎn)化為機(jī)械設(shè)計(jì)師的量化的設(shè)計(jì)要素。主要從感覺、外觀、性能三個(gè)方面進(jìn)行逐一的量化，從而建立起有 6 個(gè)意向詞和 35 個(gè)樣本的基礎(chǔ)空間。通過對(duì)不同個(gè)體的問卷調(diào)查，根據(jù)分析的數(shù)據(jù)形成機(jī)器床椅的產(chǎn)品設(shè)計(jì)趨勢(shì)，從而根據(jù)客戶需求而提出新的設(shè)計(jì)思路。張建國等 [12, 13]提出人性化設(shè)計(jì)是逐步成為現(xiàn)代化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要的設(shè)計(jì)理念，他不單在強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品在生態(tài)學(xué)、人體工學(xué)、美學(xué)等其他角度的設(shè)計(jì)需求，并且體現(xiàn)了以人為本等科技設(shè)計(jì)思想。提出并設(shè)計(jì)了符合以上設(shè)計(jì)思想的機(jī)器，床椅，使用了 Pro/E 三維建模軟件進(jìn)行模型的建立以及仿真分析，對(duì)后續(xù)的機(jī)器，床椅的設(shè)計(jì)有一定的指導(dǎo)意義。但是以上所述的許多機(jī)器床無法實(shí)現(xiàn)床椅分離變形的功能，針對(duì)移動(dòng)身體會(huì)帶來很大身體負(fù)擔(dān)的患者，此次設(shè)計(jì)了這種安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害的分離式機(jī)器延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書8床椅。1.3 分離式機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn) 分離式的自動(dòng)化機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)對(duì)空間的有效利用；(2)安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害；(3)方便移動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的分離部分通常配備電機(jī)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備，能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士方便進(jìn)行移動(dòng)，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動(dòng)；(4)實(shí)現(xiàn)機(jī)械床椅的所有功能，分離式機(jī)器床椅的床體部分能夠?qū)崿F(xiàn)諸如背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動(dòng)作；(5)減輕老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的心理負(fù)擔(dān)，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護(hù)人員的照料，心理負(fù)擔(dān)有相當(dāng)大的壓力，同時(shí)，行動(dòng)不便人士通常在恢復(fù)期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負(fù)擔(dān)，分離式機(jī)器床椅能夠給這些有心理負(fù)擔(dān)的人士進(jìn)行心理緩解；（6）輕便、空間利用率大，某些著名醫(yī)院的床位通常很緊張，醫(yī)院科室內(nèi)的走廊內(nèi)的加床現(xiàn)象已經(jīng)成為普遍現(xiàn)象。其原因有一點(diǎn)是室內(nèi)不僅要放置普通的床位，而且需要放置親人等移動(dòng)床椅，空間占用大。分離式機(jī)器床椅能夠有效地提高個(gè)人生活能力，減少醫(yī)護(hù)、親人的數(shù)量，相應(yīng)的減少空間使用，從而提高空間利用率。分離式機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)開發(fā)與投產(chǎn)入市是需要通過機(jī)械設(shè)計(jì)的研發(fā)周期的。機(jī)械產(chǎn)品在開發(fā)前需要考慮到產(chǎn)品開發(fā)的價(jià)值與意義，比如：隨著社會(huì)的發(fā)展與進(jìn)步，消費(fèi)者對(duì)產(chǎn)品的各個(gè)方面不斷提出新的需求，過硬的質(zhì)量要求、豐富的產(chǎn)品功能、或簡約或華麗的產(chǎn)品設(shè)計(jì)外觀、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的產(chǎn)品價(jià)格等，這些都激勵(lì)著企業(yè)等產(chǎn)品設(shè)計(jì)開發(fā)商不斷進(jìn)行產(chǎn)品研發(fā)；國內(nèi)市場的開放，讓國外市場的進(jìn)入對(duì)我國企業(yè)是個(gè)極大的挑戰(zhàn)，同時(shí)也是個(gè)機(jī)遇，企業(yè)把握好產(chǎn)品設(shè)計(jì)、客戶需求，在新的產(chǎn)品研發(fā)上不停腳步，便在全球經(jīng)濟(jì)一體化的現(xiàn)代商業(yè)貿(mào)易戰(zhàn)中獲得一席之地；現(xiàn)代化技術(shù)的逐漸應(yīng)用，產(chǎn)品的更新速度不斷加快，很多產(chǎn)品都不能靠老技術(shù)站在現(xiàn)代個(gè)性化產(chǎn)品中，需要不斷且愈加重視機(jī)械產(chǎn)品等產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開發(fā)。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書9分離式機(jī)械床椅作為市場上較為新穎的醫(yī)護(hù)產(chǎn)品，其目標(biāo)人群是老年人、殘疾人、行動(dòng)不便人士、醫(yī)院等，作為機(jī)械產(chǎn)品研發(fā)同樣遵循上述的產(chǎn)品壽命周期。分離式機(jī)械床椅的研發(fā)不僅需要有新穎的技術(shù)水平，同時(shí)需要快速的步入市場才能很好的在醫(yī)護(hù)產(chǎn)品市場中占領(lǐng)地位。在分離式機(jī)器床椅的技術(shù)革新方面，松下集團(tuán)擁有非常完善的、成熟的技術(shù)，所生產(chǎn)的分離式機(jī)器床椅受廣大群眾喜愛。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書10第二章 分離式機(jī)器床椅的整體方案設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)方案本次設(shè)計(jì)分離式機(jī)器床椅時(shí)的設(shè)計(jì)思路為：通過對(duì)人機(jī)交互的人機(jī)匹配度的分析，按照目標(biāo)人群的需求，設(shè)計(jì)分離式機(jī)器床椅的整體設(shè)計(jì)方案。盡量通過模塊化、需求定量化的設(shè)計(jì)思路，進(jìn)行分離式機(jī)器床椅的整體設(shè)計(jì)。分離式機(jī)器床椅主要有 11 部分組成：分離式機(jī)器床椅的床部分的床頭柜，分離式機(jī)器床椅的床部分的床兩側(cè)扶手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的輪椅的推手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的扶手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的座位，分離式機(jī)器床椅的床部分的開關(guān)式床門，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背板支架、足板支架，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背板連桿，分離式機(jī)器床椅的床部分的 4 個(gè)萬向輪輪架，分離式機(jī)器床椅的床部分的 4 個(gè)萬向輪。圖 2-1 分離式機(jī)器床椅 catia 圖延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書112.2 床體和輪椅的主體部分2.2.1 床體部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸圖 2-1 床體部分分離式機(jī)器床椅的床體部分的主體可以將其分為床頭、床平板、兩側(cè)扶手、支架、等部分。具體尺寸如下所示：（1） 床頭：688673mm 2，厚度 40mm（2） 床平板：1790000mm 2，厚度 22mm（3） 兩側(cè)扶手：長度 1305mm，截面積 1100 mm2（4） 支架：兩側(cè)長度 1710mm，前后長度 1220mm，截面積 270 mm22.2.2 輪椅部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的主體是分段的平板，分為：背板，坐板，小腿板以及足部板。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書12圖 2-3 輪椅部分各部分的具體尺寸如下：（1） 背板：長度 700mm，寬 500mm，厚 22mm（2） 坐板：長度 500mm，寬 500mm，厚 22mm（3） 腿板：長度 255mm，寬 500mm，厚 22mm（4） 足板：長度 300mm，寬 500mm，厚 22mm2.3 分離式機(jī)器床椅的工作原理通過圖 2-2、2-3 可以看出，分離式機(jī)器床椅可以分為床體部分和輪椅部分。床頭柜在分離式機(jī)器床椅的前端，主要目的是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于意外的向上移動(dòng)，導(dǎo)致從前端墜落。床的扶手在分離式機(jī)器床椅的兩端，主要目的是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于向兩側(cè)翻身導(dǎo)致的向兩側(cè)移動(dòng)，導(dǎo)致從兩側(cè)墜落。輪椅的扶手 1 在分離式機(jī)器床椅輪椅部分的背部后側(cè)，主要目的是便于醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行醫(yī)療護(hù)理，便于將在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分從在分離式機(jī)器床延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書13椅的床體部分分離出來，而且可以在電動(dòng)機(jī)電力不足時(shí)，采用人工驅(qū)動(dòng)的方式移動(dòng)。輪椅的扶手 2 是在在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的兩側(cè)，采用可拆卸的扶手設(shè)計(jì)，參照行李箱的拉桿固定結(jié)構(gòu)，將扶手插入輪椅扶手槽中并固定，將扶手上的按鈕的垂直運(yùn)動(dòng)變成鎖扣的水平運(yùn)動(dòng)。扶手主要作用是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于顛簸等突發(fā)狀況，身體向兩側(cè)位移導(dǎo)致的向兩側(cè)墜落。輪椅座是在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的主體，主要目的是使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠保持坐立姿態(tài)，完成分離式機(jī)器床椅的主要目的，使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠自由的由躺臥姿態(tài)轉(zhuǎn)換為坐立姿態(tài)，并且可以通過護(hù)理人員推動(dòng)的方式進(jìn)行移動(dòng)。分離式機(jī)器床椅的支架部分分為背板支架和足板支架，背板支架部分主要目的是完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背部平板的俯仰運(yùn)動(dòng)，使得老年人、殘疾人及生活不便人士能夠通過背板支架部分的工作完成躺臥和坐立姿態(tài)的轉(zhuǎn)換。足板支架部分的主要目的是完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的足部平板的俯仰運(yùn)動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分離開分離式機(jī)器床椅的床體部分時(shí)，膝關(guān)節(jié)處的支撐板會(huì)由于沒有支撐自然落下，但是足部的支撐板同樣會(huì)自然落下，為了使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠有更高的舒適度，需要通過足板支架將足部的支撐板抬起，從而使得老年人、殘疾人及生活不便人士的足部有所支撐。分離式機(jī)械床椅的床體床門由圖 2-2 所示，此時(shí)是分離式機(jī)器床椅的床體床門的打開狀態(tài)，分離式機(jī)器床椅的床體部分是由 4 個(gè)萬向輪作為支撐，使得分離式機(jī)器床椅能夠在空間平面內(nèi)完成移動(dòng)。分離式機(jī)器床椅的輪椅部分同樣有 4 個(gè)萬向輪，這個(gè)4 個(gè)萬向輪是通過人工進(jìn)行控制作為驅(qū)動(dòng)來完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的移動(dòng)的。通過上圖可知，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分是嵌入在分離式機(jī)器床椅的床體部分的，通過滑槽完成出入的方向，并由外力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)分離式機(jī)器床椅的輪椅部分離開或進(jìn)入分離式機(jī)器床椅的床體部分時(shí)，分離式機(jī)器床椅的床門都需要打開，使得分離式機(jī)器床椅的輪椅部分能夠順利的離開或進(jìn)入。床門采用 2 段折疊式打開的方式，可以節(jié)省空間。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書142.4 分離式機(jī)器床椅的各零部件的設(shè)計(jì)2.4.1 滑槽部分圖 2-4 滑槽部分圖 2-5 滑槽滑槽部分的具體結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，其截面圖為凹形槽，凹槽為長方形，長55mm，寬 40mm，凹形槽深度為 10mm，凹形槽寬度為 25mm，整個(gè)凹形槽的長度為1760mm。2.4.2 滑軌部分圖 2-6 滑軌部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書15圖 2-7 滑軌部分滑軌部分的形狀為凸槽體，如上圖所示。其邊長為 25mm，凸槽體下端長度 15mm，整個(gè)長度為 1020mm。2.4.3 足部支架部分圖 2-8 足部支架部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書16圖 2-9 足部支架足部支架部分的結(jié)構(gòu)為大 V 型板，如上圖所示。中心距長 198mm，另一個(gè)中心距長 125mm，連接孔的直徑為 12mm，共 3 個(gè)。大 V 型板的板子厚度為 10mm。2.4.4 支撐座部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書17圖 2-10 支撐座部分圖 2-11 支撐座支撐座部分結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，總長度為 420mm，厚度為 30mm，上端長度為50mm，各部分的長度為 60mm，10mm，240mm，10mm，兩上端間距 10mm，上端連接部分的圓孔直接為 12mm，共 4 個(gè)。用于支撐背部支架。2.4.5 背部支架部分圖 2-12 背部支架部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書18圖 2-13 背部支架背部支架部分的結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，結(jié)構(gòu)為 V 形板，兩圓孔中心距長度為313mm、55mm，總長 396mm，兩個(gè)內(nèi)圓直徑為 12mm，外圓直徑為 30mm。2.4.6 卡緊結(jié)構(gòu)圖 2-14 卡扣結(jié)構(gòu) 圖 2-15 微型推拉式牽引電磁鐵卡緊結(jié)構(gòu)固定在床體上，由卡扣、微型推拉式牽引電磁鐵組成。利用微型電磁鐵工作將彈簧吸下，卡扣下降從而釋放輪椅，實(shí)現(xiàn)輪椅能從床體分離。輪椅復(fù)位時(shí)，無延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書19須電磁鐵工作，輪椅的水平運(yùn)動(dòng)壓縮彈簧，復(fù)位后彈簧復(fù)原實(shí)現(xiàn)卡緊。微型推拉式牽引電磁鐵選用 12V,1.5A,行程 10mm，力度 1.5N。圖 2-15 微型推拉式電磁鐵結(jié)構(gòu)2.5 本章小結(jié)本章設(shè)計(jì)了分離式機(jī)器床椅的總體結(jié)構(gòu)以及各零件的設(shè)計(jì)，確定了床體以及輪椅部分的尺寸和結(jié)構(gòu)，包括背板與足板支架的設(shè)計(jì)、背板支撐架的設(shè)計(jì)、卡緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、滑軌滑槽的設(shè)計(jì)等。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書20第三章 控制系統(tǒng)的選擇3.1 推桿的選擇3.1.1 材料的選擇與重量計(jì)算為了減輕輪椅的重量，我們選用鋁材作為輪椅的支撐框架材料，鋁材的密度為2.7×103kg/m3。鋁板框架的厚度為 2mm，床墊重量忽略不計(jì)，結(jié)合背板的體積就可以得到背板等關(guān)鍵支撐板的重量。\* MERGEFORMAT (4-1)mV???\* MERGEFORMAT (4-2)abl?通過計(jì)算可以獲得： 43=0.75.2=710V???背 板 3m足 板 43189kgm??背 板 =02701?足 板3.1.2 受力分析輪椅在不同位置時(shí)的電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力是隨時(shí)間變化的，我們需要對(duì)電動(dòng)推桿進(jìn)行選型時(shí)僅需要分析最大電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力即可。因此，對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，得到當(dāng)背板處于水平狀態(tài)時(shí)，背板的電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力最大。因此，對(duì)此時(shí)的電動(dòng)推桿、背架的支架及背架進(jìn)行受力分析。取人體上半身重量約 40kg。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書21圖 3- 1 受力分析圖圖 3-2 幾何尺寸分析圖將各部分進(jìn)行簡化，對(duì)其受力分析，如上圖所示。其中：\* MERGEFORMAT =+m1.89+4018.9NFg????人背 架 背 架（ ） （ ）(5-1)\* MERGEFORMAT (5-2)220.37.5.3mOHl?\* MERGEFORMAT (5-3)arcsin4.CD??????????\* MERGEFORMAT (5-4)ri6.1AO?\* MERGEFORMAT (5-5)28.ACH????\* MERGEFORMAT (5-6)104BAC??\* MERGEFORMAT (5-7)sin35mJO??\* MERGEFORMAT 2cos(OB).C??????(5-8)根據(jù)三角形面積不變?cè)恚篭* MERGEFORMAT (5-9)0.50.5CJBE???\* MERGEFORMAT (5-10)73mOE?根據(jù)杠桿原理可知：延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書22\* MERGEFORMAT (5-11)OHOEFll???電 動(dòng) 推 桿背 架\* MERGEFORMAT (5-12)=1864.9N電 動(dòng) 推 桿3.1.3 電動(dòng)推桿的選型由此可知，背板處于水平狀態(tài)是時(shí)，有最大的電動(dòng)推桿力，此時(shí)為 1864.96N。足板處的分析思路和背板處的分析思路類似，很明顯可以看出，足板的電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力應(yīng)小于背板處的，因此，以背板處為參考即可。此時(shí)，按照電動(dòng)推桿的各種規(guī)格進(jìn)行選型，電動(dòng)推桿的型號(hào)如下圖 3-3 所示。圖 3-3 電動(dòng)推桿的型號(hào)表經(jīng)過計(jì)算，我們所得的電動(dòng)推桿的最大推力為 1864.96N，因此選擇最大載荷為2000N 推力的電動(dòng)推桿即可。其行程為 880mm。3.2 蓄電池的選型蓄電池選用 12V，100Ah 規(guī)格。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書23圖 3-4 12V 蓄電池電池規(guī)格如下圖 3-5圖 3-5 蓄電池參數(shù)規(guī)格3.3 控制器的選型 利用控制器連接電動(dòng)推桿，控制器內(nèi)部有 wifi 模塊，可手動(dòng)直接操作控制器，或通過有線遙控器來操作。第一排按鍵為背板的上升和下降。第二排按鍵為腿板的上升和下降，第 3 排按鍵是復(fù)位按鈕。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書24圖 3-6 推桿控制器與有線遙控器3.4 驅(qū)動(dòng)器（功率放大器）的選型蓄電池為 12v，推桿電機(jī)為直流電機(jī)，選用電壓范圍為 9-36V 的驅(qū)動(dòng)器，規(guī)格如圖 3-7背板上升背板下降腿板上升腿板下降背板復(fù)位腿板復(fù)位延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書25圖 3-7 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書263.5 控制流程圖3.5.1 床轉(zhuǎn)化為輪椅圖 3-8 病床轉(zhuǎn)化為輪椅流程圖分離式機(jī)器床椅,PROFESSIONAL GENERATION GRADUATION REPORT POWERPOINT TEMPLATE,選題背景,重病患者行動(dòng)不便,換乘,將病人從病床轉(zhuǎn)移到輪椅的過程會(huì)對(duì)病人造成極大的身體負(fù)擔(dān)，也會(huì)對(duì)醫(yī)護(hù)人員造成很大的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，常常需要2-3人才能完成。,分離式機(jī)器床椅總體圖,輪椅部分,床體部分,控制系統(tǒng)的選擇,根據(jù)受力分析可選最大載荷為2000N的電動(dòng)推桿，空載電壓12V電流4A。滿載時(shí)電壓12V電流20A。選用推桿控制器如下圖，帶有有線遙控器。,蓄電池的選用 蓄電池選用額定電壓12V 容量100Ah規(guī)格,分離式機(jī)器床椅的控制流程,1.病床變形為輪椅,開啟電源后按下升背按鈕，電動(dòng)推桿1的電機(jī)反轉(zhuǎn)，推桿1縮短，拉動(dòng)背板支架使背板抬高，當(dāng)病患覺得舒適時(shí)松開按鈕，停止升高背板。然后按下降腿按鈕，電動(dòng)推桿2的電機(jī)反轉(zhuǎn)，推桿2縮短，拉動(dòng)腿板支架使腿板下降，當(dāng)被護(hù)理人員覺得舒適時(shí)松開按鈕，停止下降腿板，關(guān)閉電源。完成病床到輪椅的轉(zhuǎn)換。,分離式機(jī)器床椅的控制流程,2.輪椅復(fù)位變回病床,開啟電源后按下降背按鈕，電動(dòng)推桿1的電機(jī)正轉(zhuǎn)，推桿伸長，推動(dòng)背板支架使背板降低，當(dāng)背板復(fù)位后松開按鈕，停止運(yùn)動(dòng)。然后按下升腿按鈕，電動(dòng)推桿2的電機(jī)正轉(zhuǎn)，推桿2伸長，推動(dòng)腿板支架使腿板上升，當(dāng)腿板與足板都復(fù)位后松開按鈕，停止下降腿板，關(guān)閉電源。完成輪椅到病床的轉(zhuǎn)換。,歡迎各位老師指導(dǎo),THANK YOU,摘 要為了減輕重癥患者從床上轉(zhuǎn)移到輪椅所帶來的身體負(fù)擔(dān)和醫(yī)護(hù)人員的體力勞動(dòng)，設(shè)計(jì)一個(gè)可分離變形為輪椅的床，實(shí)現(xiàn)無需患者移動(dòng)的床椅換乘。分離式的機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn)在于：（1） 對(duì)空間的有效利用；（2） 安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害；（3） 方便移動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的分離部分通常配備電機(jī)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備，能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士方便進(jìn)行移動(dòng)，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動(dòng)；（4） 減輕老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的心理負(fù)擔(dān)，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護(hù)人員的照料，心理負(fù)擔(dān)有相當(dāng)大的壓力，同時(shí)，行動(dòng)不便人士通常在恢復(fù)期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負(fù)擔(dān)，分離式機(jī)器床椅能夠給這些有心理負(fù)擔(dān)的人士進(jìn)行心理緩解；對(duì)分離式機(jī)器床椅的具體結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行分析，并選用鋁材，進(jìn)行背板和足板的重量的計(jì)算。對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，分析出電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力及行程，并進(jìn)行電動(dòng)推桿的選型。關(guān)鍵詞：分離式機(jī)器床椅；方案；結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì) AbstractIn order to reduce the physical burden of severe patients moving from the bed to the wheelchair and the physical work of the medical staff, a bed that can be separated and deformed into a wheelchair is designed to allow bed and chair transfers without the need for patient movement.The advantages of a separate machine bed chair are:(1) Effective use of space;(2) It is safe and practical to avoid secondary injuries such as fractures and falling injuries caused by the transfer action of medical staff when the elderly and disabled people are transferred from the ordinary bed to the wheelchair;(3) Convenient to move, the separated part of the separated machine bed chair is usually equipped with a motor and other driving equipment, which can enable the elderly, disabled and people with reduced mobility to move conveniently, and can complete the movement according to their physical and psychological needs;(4) Relieving the psychological burden of the elderly, the disabled and people with reduced mobility. The elderly and the disabled generally need to be cared for by the medical staff as they stay in bed for a long time. There is considerable pressure on the psychological burden. At the same time, people with reduced mobility are usually Recovery period requires the care of relatives, they do not want to bring much trouble to the family, so usually have a great psychological burden, the separation of the machine bed and chair can give these psychological burden to those who have psychological relief;The specific structural dimensions of the separated machine bed chair are analyzed, and the weight of the back plate and the foot plate is calculated by using aluminum.Analyze the force of the chair, analyze the maximum driving force and stroke of the electric push rod, and carry out the selection of electric putter.Key words: Separate machine bed chair; Plan; Structure; design目 錄引 言 1第一章 緒論 21.1 設(shè)計(jì)目的 .21.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .21.3 分離式機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn) .8第二章 分離式機(jī)器床椅的整體方案設(shè)計(jì) 102.1 設(shè)計(jì)方案 .102.2 床體和輪椅的主體部分 .112.2.1 床體部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸 .112.2.2 輪椅部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸 .112.3 分離式機(jī)器床椅的工作原理 .122.4 分離式機(jī)器床椅的各零部件的設(shè)計(jì) .142.4.1 滑槽部分 .142.4.2 滑軌部分 .142.4.3 足部支架部分 .152.4.4 支撐座部分 .162.4.5 背部支架部分 .172.4.6 卡緊結(jié)構(gòu) .182.5 本章小結(jié) .19第三章 控制系統(tǒng)的選擇 203.1 推桿的選擇 .203.1.1 材料的選擇與重量計(jì)算 .203.1.2 受力分析 .203.1.3 電動(dòng)推桿的選型 .223.2 蓄電池的選型 .223.3 控制器的選型 .233.4 驅(qū)動(dòng)器（功率放大器）的選型 .243.5 控制流程圖 .253.5.1 床轉(zhuǎn)化為輪椅 .253.5.2 輪椅轉(zhuǎn)化為床 .263.6 本章小結(jié) .27結(jié) 論 28參考文獻(xiàn) 29謝 辭 31延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書1引 言中國在解放初期，有著“人多力量大”的觀念，基本上每家都有很多的人口，當(dāng)時(shí)確實(shí)享受到了人口所帶來的人口紅利，但是直接導(dǎo)致了如今的人口老齡化愈發(fā)嚴(yán)重。中國是發(fā)展中國家，有許多的基礎(chǔ)設(shè)施及服務(wù)還沒有完全建設(shè)到位，比如老年人的福利問題，老年人、殘疾人的照料問題，行動(dòng)不便人士的照料問題。老年人通常是由于人體機(jī)能的各方面的老化，所帶來的各種行動(dòng)不便、生活不便。老年人的四肢的協(xié)調(diào)性下降，承重能力急劇降低，腰部、腿部通常都有一定的問題，由于身體疾病所導(dǎo)致的身體肌肉萎縮，個(gè)人生活能力急劇降低。殘疾人士的生活起居問題，一般會(huì)請(qǐng)專門的保姆或者護(hù)工進(jìn)行家庭照料，這樣的開支一般都是很大的，如果殘疾人士的經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)并不是很好，一般都是很難支付的如此高額的費(fèi)用的。同時(shí)，殘疾人士的照料問題，有些并不需要完全請(qǐng)一個(gè)護(hù)工或者保姆進(jìn)行 24 小時(shí)的全天候式的照料。某些行動(dòng)不便人士，一般指由于偶發(fā)因素導(dǎo)致的暫時(shí)性的生活不便或者暫時(shí)性的生活不能自理的人士。這些人士大部分都不需要護(hù)工或者保姆進(jìn)行照顧，但是自己進(jìn)行正常的生活也十分的不便。由人口老齡化所帶來的老年人的照料問題、殘疾人士的照料問題以及某些行動(dòng)不便人士的照顧問題，逐漸展現(xiàn)并成為我們社會(huì)中的一個(gè)急需解決的關(guān)鍵性問題。為了解決以上人士的生活照料，以及減輕醫(yī)護(hù)人員的體能消耗，市場上有許多機(jī)械床椅能夠?qū)崿F(xiàn)減輕醫(yī)護(hù)人員的工作壓力。多功能機(jī)器護(hù)理床成為新一代醫(yī)療用具并迅速發(fā)展。目前，市場上的產(chǎn)品普遍認(rèn)為主要能夠?qū)崿F(xiàn)老年人、殘疾人及身體行動(dòng)不便人士的功能有：身體翻動(dòng)，背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動(dòng)作。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書2第一章 緒論1.1 設(shè)計(jì)目的本次課題設(shè)計(jì)了一種可以實(shí)現(xiàn)床體拆卸一部分并變形成為輪椅的分離式機(jī)器床椅。與傳統(tǒng)的各類機(jī)器病床相比，分離式機(jī)器床椅可以實(shí)現(xiàn)患者從病床到輪椅無需移動(dòng)地?fù)Q乘。對(duì)某些重癥患者而言，從病床換乘到輪椅上可能會(huì)造成很大的身體負(fù)擔(dān)，加重病情，而分離式機(jī)器床椅只需病人躺在床上，稍加扶正病人的位置后，分離出輪椅部分，通過電動(dòng)推桿對(duì)背板和腿板的作用實(shí)現(xiàn)輪椅的變形，病人只需要一直躺在床上就可以，極大的減輕了病人的身體負(fù)擔(dān)和護(hù)理人員的體力勞動(dòng)。該課題主要內(nèi)容是對(duì)分離式機(jī)器床椅的分離變形方式及具體結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行分析，并選用鋁材框架，進(jìn)行背板和足板的重量的計(jì)算。對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，分析出電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力及行程，并進(jìn)行電動(dòng)推桿的選型。并根據(jù)電動(dòng)推桿的功率選用合適的蓄電池，控制器以及驅(qū)動(dòng)器。1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀多功能機(jī)械護(hù)理用床是根據(jù)病人長年臥床不起所受的痛苦和各大醫(yī)院教授提出的意見而自行研制出來，專為不能自理的病人、殘疾人、癱瘓病人、產(chǎn)婦的特殊需要而設(shè)計(jì)的護(hù)理床。相對(duì)對(duì)于國內(nèi)，國外的機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)的產(chǎn)品研發(fā)較早，通常認(rèn)為是德國、日本等發(fā)達(dá)國家的機(jī)械床椅技術(shù)較為發(fā)達(dá)。八樂夢(mèng)公司（日本）和弗爾克公司（德國）作為機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)生產(chǎn)制造商，有效地推動(dòng)了機(jī)械床椅在醫(yī)護(hù)行業(yè)的發(fā)展。CA-29B 電動(dòng)機(jī)械床椅作為八樂夢(mèng)公司的經(jīng)典產(chǎn)品之一，如圖 1-1 所示，通過對(duì)保護(hù)手柄的改進(jìn)，采用新型、過搖式的方式，方便快捷的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械床椅的基礎(chǔ)功能，如膝關(guān)節(jié)的伸曲升降、髖關(guān)節(jié)處的升降與彎曲、軀干的升降及各聯(lián)動(dòng)功能，對(duì)老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的生理活動(dòng)有著極大的幫助，能夠使長時(shí)間的躺臥所帶來的褥瘡等疾病減少，使由于病人的位移所帶來的傷害減小，分體式的護(hù)欄能夠使護(hù)理人員的日常工作量降低。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書3圖 1-1 1CA-29B 機(jī)械床椅弗爾克公司對(duì)機(jī)械床椅的承重進(jìn)行測試，通過有效的科學(xué)計(jì)算方法，設(shè)計(jì)并生產(chǎn)多功能性機(jī)械床椅，從可靠性角度出發(fā)，以安全作為評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，為使用人士的生命安全作出保證。作為電動(dòng)床，其具有較為便捷的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，較為先進(jìn)的零部件。作為老年人、殘疾人及生活不便人士的日常生活使用頻率最高的設(shè)備之一，其還擁有較為舒服的設(shè)計(jì)理念，如具備餐桌功能，選用純天然無污染的原生木材，不但提高了機(jī)械床椅的功能需求，還實(shí)現(xiàn)了其使用舒適性的提高。圖 1-2 Model-S-382-Vis-à-vis 機(jī)械床椅相比國外的機(jī)械床椅行業(yè)，我國的起步晚，發(fā)展速度較慢，但隨著改革開放以來，技術(shù)的全球化不斷加劇，中國與國外的技術(shù)交流愈發(fā)頻繁，國內(nèi)的機(jī)械床椅行業(yè)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)商如雨后春筍一般愈發(fā)的增多。在沿海等較為發(fā)達(dá)地區(qū)的機(jī)械床椅行業(yè)的生產(chǎn)設(shè)計(jì)商通常先對(duì)國內(nèi)其他制造商有著稍高的技術(shù)水平及制造水平，但是大多都是對(duì)國外成熟的機(jī)械床椅產(chǎn)品的模仿制造。河北省衡水的德百、恒澤康兩家公司的機(jī)械床椅在產(chǎn)品外觀設(shè)計(jì)和功能設(shè)計(jì)上較為相似。德百公司的 DB-A02-1 機(jī)械床椅（圖 1-3） ，其主要使用者是老弱病殘人士，主要解決以上人群的側(cè)身、起坐等不同身體姿態(tài)難以自己完成的問題，如圖 1-5 所示。機(jī)延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書4械床椅的頭、尾均采用 ABS 的組合設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)承接滾動(dòng)輪采用通用的萬向輪，選用 4個(gè)靜音萬向輪，使產(chǎn)品有較高的通用性，且能保證較低的移動(dòng)噪音。同時(shí)也能有電動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)械床椅的電動(dòng)能力。圖 1-3 DB-A02-1 機(jī)械床椅恒澤康公司的 MD-E09 電動(dòng)機(jī)械床椅，如圖 1-4 所示，能夠?qū)崿F(xiàn)的功能如下：（1） 膝關(guān)節(jié)處即軀干的升降，使用人員能夠較為便捷的上下床。有效的減輕護(hù)理負(fù)擔(dān)。（2） 能夠向左邊和向右邊進(jìn)行身體的翻轉(zhuǎn)，這樣使得使用人員能夠使褥瘡、組織壓傷等由于某個(gè)姿勢(shì)的長時(shí)間保持所帶來的疾病減少，同時(shí)能夠使醫(yī)護(hù)人員能夠便捷的對(duì)老弱病殘人士進(jìn)行身體的清洗護(hù)理工作。（3） 能夠?qū)崿F(xiàn)膝、髖關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等腿部關(guān)節(jié)處的升降，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠得到適度的運(yùn)動(dòng)，使得人體尤其是身體下肢部位的血液得到相應(yīng)的有效、合理的循環(huán)，防止四肢的血液不通暢帶來的下肢麻木，以及更為嚴(yán)重的血液不通暢問題，如靜脈曲張等問題，能夠使醫(yī)護(hù)人員方便的對(duì)腿部進(jìn)行清洗護(hù)理工作。（4） 身體部分的升降，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠獨(dú)立的完成由平躺姿態(tài)轉(zhuǎn)換為坐立姿態(tài)，基本完成生活所需耗能較大的動(dòng)作，能夠較為獨(dú)立的完成日常生活動(dòng)作。（5） 兩側(cè)防護(hù)欄的設(shè)置，能夠使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠處于安全的生活活動(dòng)環(huán)境中，即使有不平坦的地方，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士仍然能夠憑借兩側(cè)的防護(hù)欄保證自己的人身安全。（6） 餐桌的設(shè)計(jì)，使得老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠方便的在機(jī)器床椅中完成吃飯、喝湯、閱覽、讀書、看報(bào)、書寫、處理工作等生活、工作、延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書5娛樂等日常生活所需活動(dòng)。圖 1-4 MD-E09 機(jī)械床椅江蘇無錫的達(dá)爾夢(mèng)達(dá)公司在電動(dòng)機(jī)械床椅行業(yè)也有著較為重要的地位，其主要設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造的機(jī)械床椅分為兩類：醫(yī)用和家用。該公司通過對(duì)改革開放以來全球化所帶來的技術(shù)的爆炸性發(fā)展和技術(shù)交流，對(duì)國外引進(jìn)產(chǎn)品的不斷研究與改進(jìn)，生產(chǎn)出適合我國國內(nèi)的一系列的電動(dòng)的機(jī)械床椅產(chǎn)品。通過對(duì)相關(guān)專利的引進(jìn)與研究，該公司也發(fā)明了許多自身的專利，對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)理念的深入，該公司對(duì)國內(nèi)的市場需求也有著較高的清晰度。其設(shè)計(jì)的產(chǎn)品在國內(nèi)有著較高的生產(chǎn)銷量和市場需求，其系列產(chǎn)品中有某款型號(hào)的 DB-3A 機(jī)器機(jī)械床椅，能夠?qū)崿F(xiàn)多功能性的電動(dòng)的機(jī)械床椅。圖 1-5 DB-3A 機(jī)械床椅DB-3A 機(jī)械床椅（圖 1-5）的控制設(shè)備是無線遙控設(shè)備，一般是無線遙控器，使用延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書6者通過遙控器上的按鍵對(duì)機(jī)械床椅的各部分進(jìn)行控制。如果使用人士沒有基礎(chǔ)的文化知識(shí)，則需要對(duì)機(jī)械床椅的遙控設(shè)備進(jìn)行簡單的學(xué)習(xí)控制，如果使用人士有基礎(chǔ)文化知識(shí)，則一般不需要對(duì)機(jī)械遙控設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)，只需要稍微進(jìn)行觀察演示就能上手使用。其基本控制動(dòng)作有：身體軀干部位的升降，膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)等下肢部位的升降，以及整體的升降。這些基本動(dòng)作能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士能夠通過自身完成基本的床上護(hù)理工作，通過機(jī)械床椅的協(xié)助，醫(yī)護(hù)人員能夠減輕護(hù)理工作量，提高工作效率。國內(nèi)也有許多人對(duì)護(hù)理床的發(fā)展做出了許多貢獻(xiàn)：張建國等 [1]通過對(duì)護(hù)理床的研究，采用人機(jī)交互的設(shè)計(jì)理念，對(duì)機(jī)器床椅進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過 UG 三維建模軟件進(jìn)行模型建立，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真將機(jī)器床椅的有效機(jī)構(gòu)工作范圍進(jìn)行分析，得出機(jī)器床椅的運(yùn)動(dòng)學(xué)變化規(guī)律，其設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)研發(fā)有一定的參考價(jià)值。陳磊等 [2]采用人機(jī)工學(xué)原理，通過對(duì)比分析法，提出三種背部的抬升機(jī)構(gòu)，通過對(duì)三種機(jī)械結(jié)構(gòu)的對(duì)比分析，選擇較為完善的機(jī)構(gòu)，使用 Solidworks 三維建模軟件，對(duì)其選擇的機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維建模，并對(duì)其控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，并通過數(shù)學(xué)分析計(jì)算，MATLAB 軟件的仿真分析，確定機(jī)構(gòu)的正?；顒?dòng)范圍，基本達(dá)到設(shè)計(jì)需求，為電動(dòng)推桿的設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。張華等 [3]在分析分離式的機(jī)器床椅的功能需求的基礎(chǔ)上，選擇合理且必要的抬背機(jī)構(gòu)方案，使用 Solidworks 三維建模軟件，進(jìn)行三維建模，運(yùn)用機(jī)械原理對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)計(jì)算并選用合適驅(qū)動(dòng)。使用 MATLAB 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，其設(shè)計(jì)基本達(dá)到設(shè)計(jì)需求。李潔等 [4]通過對(duì)現(xiàn)階段的健康恢復(fù)設(shè)備輔助工具的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行研究，針對(duì)現(xiàn)階段的健康恢復(fù)設(shè)備輔助工具廣泛性和個(gè)體差異性的判別，提出針對(duì)不同的個(gè)人的由于各體差異引起的不同的設(shè)計(jì)思路。采用國外西門子名下的針對(duì)人機(jī)交互工程的軟件 JACK，對(duì)機(jī)器床椅與老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士之間的交互進(jìn)行研究，其中通過控制變量法，對(duì)身高不同、體重不同的老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士在三種不同狀態(tài)：老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的平躺狀態(tài)，老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的軀干的水平、豎直狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的下肢的伸直與彎曲，與機(jī)器床椅的人機(jī)交互匹配程度的研究。通過對(duì)不同結(jié)果的分析，得出在普遍大眾性的機(jī)器床椅的基礎(chǔ)上在局部可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)由于個(gè)體的差異性引起的不同的機(jī)器床椅的需求，一般指局部的結(jié)構(gòu)尺寸的需求、新穎實(shí)用的機(jī)器床椅的兩側(cè)的護(hù)理床護(hù)欄的設(shè)計(jì)以及整體機(jī)器床椅的其他方面的需求，通過對(duì)由于各體的差異性引起的個(gè)體性延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書7需求，為機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)提供有效的在通用的基礎(chǔ)上的個(gè)體性差異需求設(shè)計(jì)提供參考。陳琛等 [5, 6]通過對(duì)老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士的醫(yī)護(hù)問題的關(guān)注，通過用戶群體的個(gè)人體驗(yàn)原則為基礎(chǔ)，為機(jī)器床椅的各種多功能性和創(chuàng)新性提出了其獨(dú)特的設(shè)計(jì)方案。對(duì)國內(nèi)外的機(jī)器床椅現(xiàn)狀進(jìn)行分析和對(duì)比，針對(duì)我國的醫(yī)療機(jī)械床椅中存在的問題提出了分析，并由此引出了研究內(nèi)容和研究方法。對(duì)醫(yī)用機(jī)械床椅現(xiàn)狀進(jìn)行分析，主要分析了其結(jié)構(gòu)尺寸、其發(fā)展過程以及用戶對(duì)他的各種需求。根據(jù)不同用戶的不同體驗(yàn)需求為設(shè)計(jì)原則，結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)流程，提出了其設(shè)計(jì)方案并驗(yàn)證方案的可行性。馮亞文等對(duì)機(jī)器床椅的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了較為新穎的多功能機(jī)器，床椅，可以實(shí)現(xiàn)在床上的如廁功能等，可以通過 PLC 控制技術(shù)來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)推桿的有效控制，從而滿足老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士對(duì)機(jī)器床椅的不同的動(dòng)作需求。劉方圓等 [7, 8]通過對(duì)機(jī)器床椅的設(shè)計(jì)流程的分析，采用模塊化的分析思路，將機(jī)器床椅的個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)，進(jìn)行模塊劃分以及功能分析。尤其對(duì)下肢的運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行了詳細(xì)闡述，主要分析下肢結(jié)構(gòu)的三種被動(dòng)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，并且為機(jī)器床椅的下肢機(jī)構(gòu)提出了設(shè)計(jì)方案，使用 MATLAB 對(duì)建立的三種數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析，并且聯(lián)合 ADAMS 仿真軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真。聯(lián)合仿真結(jié)果驗(yàn)證了下肢機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)的合理性并且能夠證明老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士在日常生活與鍛煉中能夠使用到所設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。周志勇 [9-11]等通過對(duì)機(jī)器床椅的感性認(rèn)識(shí)，使用系統(tǒng)量化的方法，分析并歸納出一般的規(guī)律，從而將用戶的外觀感性的需求轉(zhuǎn)化為機(jī)械設(shè)計(jì)師的量化的設(shè)計(jì)要素。主要從感覺、外觀、性能三個(gè)方面進(jìn)行逐一的量化，從而建立起有 6 個(gè)意向詞和 35 個(gè)樣本的基礎(chǔ)空間。通過對(duì)不同個(gè)體的問卷調(diào)查，根據(jù)分析的數(shù)據(jù)形成機(jī)器床椅的產(chǎn)品設(shè)計(jì)趨勢(shì)，從而根據(jù)客戶需求而提出新的設(shè)計(jì)思路。張建國等 [12, 13]提出人性化設(shè)計(jì)是逐步成為現(xiàn)代化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要的設(shè)計(jì)理念，他不單在強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品在生態(tài)學(xué)、人體工學(xué)、美學(xué)等其他角度的設(shè)計(jì)需求，并且體現(xiàn)了以人為本等科技設(shè)計(jì)思想。提出并設(shè)計(jì)了符合以上設(shè)計(jì)思想的機(jī)器，床椅，使用了 Pro/E 三維建模軟件進(jìn)行模型的建立以及仿真分析，對(duì)后續(xù)的機(jī)器，床椅的設(shè)計(jì)有一定的指導(dǎo)意義。但是以上所述的許多機(jī)器床無法實(shí)現(xiàn)床椅分離變形的功能，針對(duì)移動(dòng)身體會(huì)帶來很大身體負(fù)擔(dān)的患者，此次設(shè)計(jì)了這種安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害的分離式機(jī)器延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書8床椅。1.3 分離式機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn) 分離式的自動(dòng)化機(jī)器床椅的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)對(duì)空間的有效利用；(2)安全實(shí)用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉(zhuǎn)移到輪椅時(shí)，醫(yī)護(hù)人員的轉(zhuǎn)移動(dòng)作導(dǎo)致的骨折、摔傷等身體二次傷害；(3)方便移動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的分離部分通常配備電機(jī)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備，能夠使老年人、殘疾人以及行動(dòng)不便人士方便進(jìn)行移動(dòng)，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動(dòng)；(4)實(shí)現(xiàn)機(jī)械床椅的所有功能，分離式機(jī)器床椅的床體部分能夠?qū)崿F(xiàn)諸如背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動(dòng)作；(5)減輕老年人、殘疾人及行動(dòng)不便人士的心理負(fù)擔(dān)，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護(hù)人員的照料，心理負(fù)擔(dān)有相當(dāng)大的壓力，同時(shí)，行動(dòng)不便人士通常在恢復(fù)期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負(fù)擔(dān)，分離式機(jī)器床椅能夠給這些有心理負(fù)擔(dān)的人士進(jìn)行心理緩解；（6）輕便、空間利用率大，某些著名醫(yī)院的床位通常很緊張，醫(yī)院科室內(nèi)的走廊內(nèi)的加床現(xiàn)象已經(jīng)成為普遍現(xiàn)象。其原因有一點(diǎn)是室內(nèi)不僅要放置普通的床位，而且需要放置親人等移動(dòng)床椅，空間占用大。分離式機(jī)器床椅能夠有效地提高個(gè)人生活能力，減少醫(yī)護(hù)、親人的數(shù)量，相應(yīng)的減少空間使用，從而提高空間利用率。分離式機(jī)械床椅的設(shè)計(jì)開發(fā)與投產(chǎn)入市是需要通過機(jī)械設(shè)計(jì)的研發(fā)周期的。機(jī)械產(chǎn)品在開發(fā)前需要考慮到產(chǎn)品開發(fā)的價(jià)值與意義，比如：隨著社會(huì)的發(fā)展與進(jìn)步，消費(fèi)者對(duì)產(chǎn)品的各個(gè)方面不斷提出新的需求，過硬的質(zhì)量要求、豐富的產(chǎn)品功能、或簡約或華麗的產(chǎn)品設(shè)計(jì)外觀、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的產(chǎn)品價(jià)格等，這些都激勵(lì)著企業(yè)等產(chǎn)品設(shè)計(jì)開發(fā)商不斷進(jìn)行產(chǎn)品研發(fā)；國內(nèi)市場的開放，讓國外市場的進(jìn)入對(duì)我國企業(yè)是個(gè)極大的挑戰(zhàn)，同時(shí)也是個(gè)機(jī)遇，企業(yè)把握好產(chǎn)品設(shè)計(jì)、客戶需求，在新的產(chǎn)品研發(fā)上不停腳步，便在全球經(jīng)濟(jì)一體化的現(xiàn)代商業(yè)貿(mào)易戰(zhàn)中獲得一席之地；現(xiàn)代化技術(shù)的逐漸應(yīng)用，產(chǎn)品的更新速度不斷加快，很多產(chǎn)品都不能靠老技術(shù)站在現(xiàn)代個(gè)性化產(chǎn)品中，需要不斷且愈加重視機(jī)械產(chǎn)品等產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開發(fā)。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書9分離式機(jī)械床椅作為市場上較為新穎的醫(yī)護(hù)產(chǎn)品，其目標(biāo)人群是老年人、殘疾人、行動(dòng)不便人士、醫(yī)院等，作為機(jī)械產(chǎn)品研發(fā)同樣遵循上述的產(chǎn)品壽命周期。分離式機(jī)械床椅的研發(fā)不僅需要有新穎的技術(shù)水平，同時(shí)需要快速的步入市場才能很好的在醫(yī)護(hù)產(chǎn)品市場中占領(lǐng)地位。在分離式機(jī)器床椅的技術(shù)革新方面，松下集團(tuán)擁有非常完善的、成熟的技術(shù)，所生產(chǎn)的分離式機(jī)器床椅受廣大群眾喜愛。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書10第二章 分離式機(jī)器床椅的整體方案設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)方案本次設(shè)計(jì)分離式機(jī)器床椅時(shí)的設(shè)計(jì)思路為：通過對(duì)人機(jī)交互的人機(jī)匹配度的分析，按照目標(biāo)人群的需求，設(shè)計(jì)分離式機(jī)器床椅的整體設(shè)計(jì)方案。盡量通過模塊化、需求定量化的設(shè)計(jì)思路，進(jìn)行分離式機(jī)器床椅的整體設(shè)計(jì)。分離式機(jī)器床椅主要有 11 部分組成：分離式機(jī)器床椅的床部分的床頭柜，分離式機(jī)器床椅的床部分的床兩側(cè)扶手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的輪椅的推手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的扶手，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的座位，分離式機(jī)器床椅的床部分的開關(guān)式床門，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背板支架、足板支架，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背板連桿，分離式機(jī)器床椅的床部分的 4 個(gè)萬向輪輪架，分離式機(jī)器床椅的床部分的 4 個(gè)萬向輪。圖 2-1 分離式機(jī)器床椅 catia 圖延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書112.2 床體和輪椅的主體部分2.2.1 床體部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸圖 2-1 床體部分分離式機(jī)器床椅的床體部分的主體可以將其分為床頭、床平板、兩側(cè)扶手、支架、等部分。具體尺寸如下所示：（1） 床頭：688673mm 2，厚度 40mm（2） 床平板：1790000mm 2，厚度 22mm（3） 兩側(cè)扶手：長度 1305mm，截面積 1100 mm2（4） 支架：兩側(cè)長度 1710mm，前后長度 1220mm，截面積 270 mm22.2.2 輪椅部分的主體結(jié)構(gòu)尺寸分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的主體是分段的平板，分為：背板，坐板，小腿板以及足部板。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書12圖 2-3 輪椅部分各部分的具體尺寸如下：（1） 背板：長度 700mm，寬 500mm，厚 22mm（2） 坐板：長度 500mm，寬 500mm，厚 22mm（3） 腿板：長度 255mm，寬 500mm，厚 22mm（4） 足板：長度 300mm，寬 500mm，厚 22mm2.3 分離式機(jī)器床椅的工作原理通過圖 2-2、2-3 可以看出，分離式機(jī)器床椅可以分為床體部分和輪椅部分。床頭柜在分離式機(jī)器床椅的前端，主要目的是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于意外的向上移動(dòng)，導(dǎo)致從前端墜落。床的扶手在分離式機(jī)器床椅的兩端，主要目的是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于向兩側(cè)翻身導(dǎo)致的向兩側(cè)移動(dòng)，導(dǎo)致從兩側(cè)墜落。輪椅的扶手 1 在分離式機(jī)器床椅輪椅部分的背部后側(cè)，主要目的是便于醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行醫(yī)療護(hù)理，便于將在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分從在分離式機(jī)器床延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書13椅的床體部分分離出來，而且可以在電動(dòng)機(jī)電力不足時(shí)，采用人工驅(qū)動(dòng)的方式移動(dòng)。輪椅的扶手 2 是在在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的兩側(cè)，采用可拆卸的扶手設(shè)計(jì)，參照行李箱的拉桿固定結(jié)構(gòu)，將扶手插入輪椅扶手槽中并固定，將扶手上的按鈕的垂直運(yùn)動(dòng)變成鎖扣的水平運(yùn)動(dòng)。扶手主要作用是保護(hù)老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于顛簸等突發(fā)狀況，身體向兩側(cè)位移導(dǎo)致的向兩側(cè)墜落。輪椅座是在分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的主體，主要目的是使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠保持坐立姿態(tài)，完成分離式機(jī)器床椅的主要目的，使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠自由的由躺臥姿態(tài)轉(zhuǎn)換為坐立姿態(tài)，并且可以通過護(hù)理人員推動(dòng)的方式進(jìn)行移動(dòng)。分離式機(jī)器床椅的支架部分分為背板支架和足板支架，背板支架部分主要目的是完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的背部平板的俯仰運(yùn)動(dòng)，使得老年人、殘疾人及生活不便人士能夠通過背板支架部分的工作完成躺臥和坐立姿態(tài)的轉(zhuǎn)換。足板支架部分的主要目的是完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的足部平板的俯仰運(yùn)動(dòng)，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分離開分離式機(jī)器床椅的床體部分時(shí)，膝關(guān)節(jié)處的支撐板會(huì)由于沒有支撐自然落下，但是足部的支撐板同樣會(huì)自然落下，為了使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠有更高的舒適度，需要通過足板支架將足部的支撐板抬起，從而使得老年人、殘疾人及生活不便人士的足部有所支撐。分離式機(jī)械床椅的床體床門由圖 2-2 所示，此時(shí)是分離式機(jī)器床椅的床體床門的打開狀態(tài)，分離式機(jī)器床椅的床體部分是由 4 個(gè)萬向輪作為支撐，使得分離式機(jī)器床椅能夠在空間平面內(nèi)完成移動(dòng)。分離式機(jī)器床椅的輪椅部分同樣有 4 個(gè)萬向輪，這個(gè)4 個(gè)萬向輪是通過人工進(jìn)行控制作為驅(qū)動(dòng)來完成分離式機(jī)器床椅的輪椅部分的移動(dòng)的。通過上圖可知，分離式機(jī)器床椅的輪椅部分是嵌入在分離式機(jī)器床椅的床體部分的，通過滑槽完成出入的方向，并由外力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)分離式機(jī)器床椅的輪椅部分離開或進(jìn)入分離式機(jī)器床椅的床體部分時(shí)，分離式機(jī)器床椅的床門都需要打開，使得分離式機(jī)器床椅的輪椅部分能夠順利的離開或進(jìn)入。床門采用 2 段折疊式打開的方式，可以節(jié)省空間。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書142.4 分離式機(jī)器床椅的各零部件的設(shè)計(jì)2.4.1 滑槽部分圖 2-4 滑槽部分圖 2-5 滑槽滑槽部分的具體結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，其截面圖為凹形槽，凹槽為長方形，長55mm，寬 40mm，凹形槽深度為 10mm，凹形槽寬度為 25mm，整個(gè)凹形槽的長度為1760mm。2.4.2 滑軌部分圖 2-6 滑軌部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書15圖 2-7 滑軌部分滑軌部分的形狀為凸槽體，如上圖所示。其邊長為 25mm，凸槽體下端長度 15mm，整個(gè)長度為 1020mm。2.4.3 足部支架部分圖 2-8 足部支架部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書16圖 2-9 足部支架足部支架部分的結(jié)構(gòu)為大 V 型板，如上圖所示。中心距長 198mm，另一個(gè)中心距長 125mm，連接孔的直徑為 12mm，共 3 個(gè)。大 V 型板的板子厚度為 10mm。2.4.4 支撐座部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書17圖 2-10 支撐座部分圖 2-11 支撐座支撐座部分結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，總長度為 420mm，厚度為 30mm，上端長度為50mm，各部分的長度為 60mm，10mm，240mm，10mm，兩上端間距 10mm，上端連接部分的圓孔直接為 12mm，共 4 個(gè)。用于支撐背部支架。2.4.5 背部支架部分圖 2-12 背部支架部分延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書18圖 2-13 背部支架背部支架部分的結(jié)構(gòu)尺寸如上圖所示，結(jié)構(gòu)為 V 形板，兩圓孔中心距長度為313mm、55mm，總長 396mm，兩個(gè)內(nèi)圓直徑為 12mm，外圓直徑為 30mm。2.4.6 卡緊結(jié)構(gòu)圖 2-14 卡扣結(jié)構(gòu) 圖 2-15 微型推拉式牽引電磁鐵卡緊結(jié)構(gòu)固定在床體上，由卡扣、微型推拉式牽引電磁鐵組成。利用微型電磁鐵工作將彈簧吸下，卡扣下降從而釋放輪椅，實(shí)現(xiàn)輪椅能從床體分離。輪椅復(fù)位時(shí)，無延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書19須電磁鐵工作，輪椅的水平運(yùn)動(dòng)壓縮彈簧，復(fù)位后彈簧復(fù)原實(shí)現(xiàn)卡緊。微型推拉式牽引電磁鐵選用 12V,1.5A,行程 10mm，力度 1.5N。圖 2-15 微型推拉式電磁鐵結(jié)構(gòu)2.5 本章小結(jié)本章設(shè)計(jì)了分離式機(jī)器床椅的總體結(jié)構(gòu)以及各零件的設(shè)計(jì)，確定了床體以及輪椅部分的尺寸和結(jié)構(gòu)，包括背板與足板支架的設(shè)計(jì)、背板支撐架的設(shè)計(jì)、卡緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、滑軌滑槽的設(shè)計(jì)等。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書20第三章 控制系統(tǒng)的選擇3.1 推桿的選擇3.1.1 材料的選擇與重量計(jì)算為了減輕輪椅的重量，我們選用鋁材作為輪椅的支撐框架材料，鋁材的密度為2.7×103kg/m3。鋁板框架的厚度為 2mm，床墊重量忽略不計(jì)，結(jié)合背板的體積就可以得到背板等關(guān)鍵支撐板的重量。\* MERGEFORMAT (4-1)mV???\* MERGEFORMAT (4-2)abl?通過計(jì)算可以獲得： 43=0.75.2=710V???背 板 3m足 板 43189kgm??背 板 =02701?足 板3.1.2 受力分析輪椅在不同位置時(shí)的電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力是隨時(shí)間變化的，我們需要對(duì)電動(dòng)推桿進(jìn)行選型時(shí)僅需要分析最大電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力即可。因此，對(duì)輪椅進(jìn)行受力分析，得到當(dāng)背板處于水平狀態(tài)時(shí)，背板的電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力最大。因此，對(duì)此時(shí)的電動(dòng)推桿、背架的支架及背架進(jìn)行受力分析。取人體上半身重量約 40kg。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書21圖 3- 1 受力分析圖圖 3-2 幾何尺寸分析圖將各部分進(jìn)行簡化，對(duì)其受力分析，如上圖所示。其中：\* MERGEFORMAT =+m1.89+4018.9NFg????人背 架 背 架（ ） （ ）(5-1)\* MERGEFORMAT (5-2)220.37.5.3mOHl?\* MERGEFORMAT (5-3)arcsin4.CD??????????\* MERGEFORMAT (5-4)ri6.1AO?\* MERGEFORMAT (5-5)28.ACH????\* MERGEFORMAT (5-6)104BAC??\* MERGEFORMAT (5-7)sin35mJO??\* MERGEFORMAT 2cos(OB).C??????(5-8)根據(jù)三角形面積不變?cè)恚篭* MERGEFORMAT (5-9)0.50.5CJBE???\* MERGEFORMAT (5-10)73mOE?根據(jù)杠桿原理可知：延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書22\* MERGEFORMAT (5-11)OHOEFll???電 動(dòng) 推 桿背 架\* MERGEFORMAT (5-12)=1864.9N電 動(dòng) 推 桿3.1.3 電動(dòng)推桿的選型由此可知，背板處于水平狀態(tài)是時(shí)，有最大的電動(dòng)推桿力，此時(shí)為 1864.96N。足板處的分析思路和背板處的分析思路類似，很明顯可以看出，足板的電動(dòng)推桿的最大驅(qū)動(dòng)力應(yīng)小于背板處的，因此，以背板處為參考即可。此時(shí)，按照電動(dòng)推桿的各種規(guī)格進(jìn)行選型，電動(dòng)推桿的型號(hào)如下圖 3-3 所示。圖 3-3 電動(dòng)推桿的型號(hào)表經(jīng)過計(jì)算，我們所得的電動(dòng)推桿的最大推力為 1864.96N，因此選擇最大載荷為2000N 推力的電動(dòng)推桿即可。其行程為 880mm。3.2 蓄電池的選型蓄電池選用 12V，100Ah 規(guī)格。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書23圖 3-4 12V 蓄電池電池規(guī)格如下圖 3-5圖 3-5 蓄電池參數(shù)規(guī)格3.3 控制器的選型 利用控制器連接電動(dòng)推桿，控制器內(nèi)部有 wifi 模塊，可手動(dòng)直接操作控制器，或通過有線遙控器來操作。第一排按鍵為背板的上升和下降。第二排按鍵為腿板的上升和下降，第 3 排按鍵是復(fù)位按鈕。延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書24圖 3-6 推桿控制器與有線遙控器3.4 驅(qū)動(dòng)器（功率放大器）的選型蓄電池為 12v，推桿電機(jī)為直流電機(jī)，選用電壓范圍為 9-36V 的驅(qū)動(dòng)器，規(guī)格如圖 3-7背板上升背板下降腿板上升腿板下降背板復(fù)位腿板復(fù)位延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書25圖 3-7 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)延邊大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書263.5 控制流程圖3.5.1 床轉(zhuǎn)化為輪椅圖 3-8 病床轉(zhuǎn)化為輪椅流程圖