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畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄
摘要
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是關(guān)于六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)。首先對(duì)六足機(jī)器人作了簡(jiǎn)單的概述;接著分析了各部分元件、零件的選型原則及計(jì)算方法;然后根據(jù)這些設(shè)計(jì)準(zhǔn)則與計(jì)算選型方法按照給定參數(shù)要求進(jìn)行選型設(shè)計(jì);接著對(duì)所選擇的各主要零部件進(jìn)行了校核。本次設(shè)計(jì)由四個(gè)主要部件組成:支撐腿升降裝置、支撐腿擺動(dòng)裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)。最后簡(jiǎn)單的說明了說明書的安裝與維護(hù)。
目前,六足機(jī)器人正朝著適應(yīng)復(fù)雜地形、應(yīng)對(duì)惡劣天氣、采集多元信號(hào)的方向發(fā)展,近年來各種特殊功能機(jī)器人。在特種機(jī)器人設(shè)計(jì)方面,目前我國與國外先進(jìn)水平相比仍有較大差距,國內(nèi)在設(shè)計(jì)制造特種機(jī)器人過程中存在著很多不足。
本次六足機(jī)器人設(shè)計(jì)代表了設(shè)計(jì)的一般過程, 難免存在各種紕漏、失誤;權(quán)當(dāng)一次難得的實(shí)踐過程,希望對(duì)今后的選型設(shè)計(jì)工作有一定的參考和借鑒價(jià)值。
關(guān)鍵詞:六足機(jī)器人;選型設(shè)計(jì);主要部件;養(yǎng)護(hù)維修。
Abstract
This graduation design is a design of six legged robot. The first of the six legged robot is summarized; then analyzed the selection principle and calculation method of each part of components, parts; then calculated based on these design criteria and abase type design; then check the major components of the selected. Finally, a simple description of theinstallationand maintenance manual.At present, six legged robot is moving to adapt to the development direction of complex terrain, bad weather, acquisition of multiple signals, in recent years a variety of special function of the robot. The design of the six legged robot represents the general process of design, will inevitably exist various flaws, mistakes; when the right to a rare practice process, want to have certain reference and reference value for the selection of the design work in the future.
Keyword: :Six legged robot; type selection design ; main parts; maintenance and repair.
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畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄
目錄
摘要 1
Abstract 1
目錄 2
一、緒論 4
二、 六足機(jī)器人設(shè)計(jì)概述 6
2.1.六足機(jī)器人的工作原理 6
三、 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算 8
3.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件 8
3.2 計(jì)算步驟 8
3.2.1 外形尺寸的確定: 8
3.3.2 主要阻力計(jì)算 9
3.3.3 主要特種阻力計(jì)算 10
3.3.4 附加特種阻力計(jì)算 10
3.3.5 傾斜阻力計(jì)算 11
3.4傳動(dòng)功率計(jì)算 11
3.4.1 走行輪功率()計(jì)算 11
3.5 傳動(dòng)鏈張力計(jì)算 12
3.6 傳動(dòng)鏈輪最大扭矩計(jì)算 12
3.7 走行輪及軸 13
3.7.1 走行輪的作用及類型 13
3.7.2軸的作用及類型 16
3.7.3軸與輪的配合結(jié)構(gòu) 21
3.8電機(jī)的選用 32
3.9減速器的選用 33
3.9.1 傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比: 33
3.10制動(dòng)裝置 35
3.10.1制動(dòng)裝置的作用 35
3.11 轉(zhuǎn)向裝置 35
四、 電氣及安全保護(hù)裝置 37
結(jié)論 38
致謝 39
參考文獻(xiàn) 39
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畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 緒論
一、緒論
六足機(jī)器人是連續(xù)運(yùn)行的設(shè)備,在探測(cè)、搶險(xiǎn)、偵查、負(fù)重等領(lǐng)域都有著閃光的表現(xiàn)。
在自然界和人類社會(huì)中存在一些人類無法到達(dá)的地方和可能危及人類生命的特殊場(chǎng)合。如行星表面、災(zāi)難發(fā)生礦井、防災(zāi)救援和反恐斗爭(zhēng)等,對(duì)這些危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行不斷地探索和研究,尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會(huì)進(jìn)步的需要。地形不規(guī)則和崎嶇不平是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)。從而使輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受到限制。以往的研究表明輪式移動(dòng)方式在相對(duì)平坦的地形上行駛時(shí),具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)運(yùn)動(dòng)速度迅速、平穩(wěn),結(jié)構(gòu)和控制也較簡(jiǎn)單,但在不平地面上行駛時(shí),能耗將大大增加,而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上,車輪的作用也將嚴(yán)重喪失移動(dòng)效率大大降低。為了改善輪子對(duì)松軟地面和不平地面的適應(yīng)能力,履帶式移動(dòng)方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的機(jī)動(dòng)性仍然很差行駛時(shí)機(jī)身晃動(dòng)嚴(yán)重。與輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人相比在崎嶇不平的路面步行機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)越性能在這種背景下多足步行機(jī)器人的研究蓬勃發(fā)展起來。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。
多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是一系列離散的足印運(yùn)動(dòng)時(shí)只需要離散的點(diǎn)接觸地面對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)對(duì)崎嶇地形的適應(yīng)性強(qiáng)。正因?yàn)槿绱硕嘧悴叫袡C(jī)器人對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和履帶式機(jī)器人的則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障礙物可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑十分有限,這意味著輪式和履帶式機(jī)器人在這種地形中已經(jīng)不適用。多足步行機(jī)器人的腿部具有多個(gè)自由度使運(yùn)動(dòng)的靈活性大大增強(qiáng)。它可以通過調(diào)節(jié)腿的長度保持身體水平也可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展程度調(diào)整重心的位置因此不易翻倒穩(wěn)定性更高。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處。比如為使腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜相比自然界的節(jié)肢動(dòng)物仿生多足步行機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性還有很大差距。
選擇六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)作為畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題,能培養(yǎng)我們獨(dú)立解決工程實(shí)際問題的能力,通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)基本理論和專業(yè)知識(shí)的一次綜合運(yùn)用,也使我們的設(shè)計(jì)、計(jì)算和繪圖能力都得到了全面的訓(xùn)練。
原始參數(shù):
1)工作環(huán)境:崎嶇地面、存在高低不平的砂石路面。
2)負(fù)載能力:50kg
3) 額定功率:500w
4)最大移動(dòng)速度:8m/min
5)外形尺寸:1460mm(長)x1460mm(寬)x940(高)
設(shè)計(jì)解決的問題:
熟悉六足機(jī)器人各部分的功能與作用,對(duì)主要部件進(jìn)行選型設(shè)計(jì)與計(jì)算,解決在實(shí)際使用中容易出現(xiàn)的問題,并大膽地進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)。
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畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人部件概述
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2、 六足機(jī)器人設(shè)計(jì)概述
2.1.六足機(jī)器人的工作原理
六足機(jī)器人其主要部件是支撐腿升降裝置、支撐腿擺動(dòng)裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)等。其外形布置及工作原理如圖2-1-1所示。
圖2-1-1 帶式輸送機(jī)簡(jiǎn)圖
1-支撐腿升降裝置 2-支撐腿擺動(dòng)裝置
3-主體鋼結(jié)構(gòu) 4-支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置
兩個(gè)伺服電動(dòng)缸作為支撐腿升降裝置的動(dòng)力源為支撐腿提供升降、步進(jìn)的動(dòng)力輸出。兩個(gè)伺服缸的后耳環(huán)分別與伺服電動(dòng)全角度轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接,在實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)為機(jī)器人提供轉(zhuǎn)向幫助。支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由伺服減速機(jī)通過鏈輪及鏈條帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪等組成,此裝置可以實(shí)現(xiàn)在平整路面時(shí)無需支撐腿做步進(jìn)動(dòng)作的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平面移動(dòng),為整個(gè)裝置提高了更好的機(jī)動(dòng)性和合理性。主體鋼結(jié)構(gòu)為普通碳鋼板焊接、加工而成,成本低廉,強(qiáng)度可靠;若應(yīng)對(duì)酸、堿、高溫等情況時(shí)酌情采用特殊材質(zhì)金屬制作,本設(shè)計(jì)不予考慮。主體的鋼結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度足以應(yīng)付200kg以下的負(fù)載,在運(yùn)料及承重方面性能卓越。轉(zhuǎn)動(dòng)輪的材質(zhì)可以選這鋼制滾花或硬質(zhì)橡膠,視情況而定,本次設(shè)計(jì)為鋼制滾花。提高傳動(dòng)裝置的穩(wěn)定性可以從以下方面考慮:
(1).嚴(yán)格執(zhí)行圖紙尺寸,配合表面確保潤滑條件;
(2).安裝之后反復(fù)調(diào)試,確保萬無一失,如果存在問題早發(fā)現(xiàn)早解決;
(3).養(yǎng)護(hù)工作及時(shí)、到位,增加使用壽命及年限
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河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 帶式輸送機(jī)部件的設(shè)計(jì)計(jì)算
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畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算
三、 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算
3.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件
六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算,應(yīng)滿足下列原始數(shù)據(jù)及工作條件資料
負(fù)載:50kg
額定功率:500w
最大移動(dòng)速度:8m/min
外形尺寸:1460mm(長)x1460mm(寬)x940(高)
3.2 計(jì)算步驟
3.2.1 外形尺寸的確定:
由于基礎(chǔ)條件為:1460mm(長)x1460mm(寬)x940(高);
確定主體鋼結(jié)構(gòu)外形尺寸為1000mm等分十二邊形。
3.3 走行輪驅(qū)動(dòng)力
3.3.1 計(jì)算公式
走行輪上所需圓周驅(qū)動(dòng)力為機(jī)器人所有阻力之和,可用式(3.3-1)計(jì)算:
(3.3-1)
式中——主要阻力,N;
——附加阻力,N;
——特種主要阻力,N;
——特種附加阻力,N;
——傾斜阻力,N。
五種阻力中,、是所有機(jī)器人都有的,其他三類阻力,根據(jù)機(jī)器人工作類型及工況而定,由設(shè)計(jì)者選擇。
對(duì)于普通工況而言,附加阻力明顯的小于主要阻力,可用簡(jiǎn)便的方式進(jìn)行計(jì)算,不會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤。,則公式變?yōu)橄旅娴男问剑?
(3.3-2)
3.3.2 主要阻力計(jì)算
機(jī)器人的主要阻力是運(yùn)行時(shí)與地面的摩擦和承載分支及回程所產(chǎn)生阻力的總和??捎檬剑?.4-4)計(jì)算:
(3.4-4)
式中——模擬摩擦系數(shù),根據(jù)工作條件及制造安裝水平?jīng)Q定,一般可按表查取。
——重力加速度;
——走行輪每米長度旋轉(zhuǎn)部分重量,kg/m,用式(3.4-5)計(jì)算
(3.4-5)
其中——承載分支每組走行輪旋轉(zhuǎn)部分重量,kg;
——走行輪寬度,m;
計(jì)算:==20.25 kg/m
——回程分支托輥間距,m;
kg
計(jì)算:==5.267 kg/m
——每米長度負(fù)載質(zhì)量
=kg/m
——每米長度機(jī)身質(zhì)量,kg/m,=9.2kg/m
=0.045×300×9.8×[20.25+5.267+(2×9.2+60.734)×cos35°]=1379N
運(yùn)行阻力系數(shù)f值應(yīng)根據(jù)表3-5選取。取=0.045。
表3-5 阻力系數(shù)f
機(jī)器人工況
工作條件和設(shè)備質(zhì)量良好,轉(zhuǎn)速低,摩擦較小
0.02~0.023
工作條件和設(shè)備質(zhì)量一般,轉(zhuǎn)速較高,摩擦較大
0.025~0.030
工作條件惡劣、設(shè)備質(zhì)量較差,摩擦較高,傾斜角大于35°
0.035~0.045
3.3.3 主要特種阻力計(jì)算
主要特種阻力包括走行輪前傾的摩擦阻力和砂石、草木間的摩擦阻力兩部分,按式(3.3-7)計(jì)算:
+ (3.3-7)
按式(3.3-8)計(jì)算:
=500N (3.3-8)
3.3.4 附加特種阻力計(jì)算
附加特種阻力包括傳動(dòng)滾子鏈摩擦阻力和減速機(jī)內(nèi)部摩擦阻力等部分,按下式計(jì)算:
(3.3-9)
(3.3-10)
(3.3-11)
式中——走行輪總數(shù);
A——走行輪接觸面積,
——走行輪與接觸面的壓力,N/,一般取為3 N/
——摩擦系數(shù),一般取為0.5~0.7;
查表得:A=0.008m,取=10N/m,取=0.6,將數(shù)據(jù)帶入式 (3.3-12)
則=0.008×10×0.6=480 N
由式(3.3-10) 則 =3.5×480=1680 N
3.3.5 傾斜阻力計(jì)算
傾斜阻力按下式計(jì)算:
(3.3-13)
式中:因?yàn)楸緳C(jī)器人為水平運(yùn)輸,所有H=0
=0
由式(2.4-2)
=1.12×1379+0+680=4425N
3.4傳動(dòng)功率計(jì)算
3.4.1 走行輪功率()計(jì)算
走行輪功率()按式(3.4-1)計(jì)算:
(3.4-1)
3.4.2 電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算
電動(dòng)機(jī)功率,按式(3.4-2)計(jì)算:
(3.4-2)
式中——傳動(dòng)效率,一般在0.85~0.95之間選??;
——鏈傳動(dòng)效率;
=0.96;
——減速器傳動(dòng)效率,按每級(jí)齒輪傳動(dòng)效率.為0.98計(jì)算;
二級(jí)減速機(jī):=0.98×0.98=0.96
——電壓降系數(shù),一般取0.90~0.95。
——多電機(jī)功率不平衡系數(shù),一般取,單驅(qū)動(dòng)時(shí),。
根據(jù)計(jì)算出的值,查電動(dòng)機(jī)型譜,按就大不就小原則選定電動(dòng)機(jī)功率。
由式(3.5-1)==412W
由式(2.5-2)
=2
=464W
選電動(dòng)機(jī)型號(hào)為伺服減速機(jī)500W,數(shù)量6臺(tái)。
3.5 傳動(dòng)鏈張力計(jì)算
傳動(dòng)鏈張力在整個(gè)長度上是變化的,影響因素很多,為保證機(jī)器人正常運(yùn)行,傳動(dòng)鏈張力必須滿足以下兩個(gè)條件:
(1)在任何負(fù)載情況下,作用在傳動(dòng)鏈上的張力應(yīng)使得全部圓周力是通過摩擦傳遞到走行輪上,而兩個(gè)鏈輪付之間保證不打滑、不脫輪;
(2)作用在傳動(dòng)鏈上的張力應(yīng)調(diào)節(jié)合適。
3.6 傳動(dòng)鏈輪最大扭矩計(jì)算
單驅(qū)動(dòng)時(shí),鏈輪的最大扭矩按式(3.6.1)計(jì)算:
(3.6.1)
式中D——鏈輪的分度圓直徑(mm)。
同時(shí)驅(qū)動(dòng)時(shí),傳動(dòng)滾筒的最大扭矩按式(3.6.2)計(jì)算:
(3.6.2)
分度圓直徑為71mm,則走行輪的最大扭矩為:
=358N
=0.51KN/m
3.7 走行輪及軸
3.7.1 走行輪的作用及類型
要追溯走行輪的歷史也是一件很困難的事,不過在人們發(fā)明了輪子之后,搬運(yùn)和移動(dòng)物體變得容易了許多,但輪子只能在直線上運(yùn)行,對(duì)于搬運(yùn)重大物體時(shí)對(duì)方向的改變?nèi)匀环浅@щy,后來人們就發(fā)明了帶有轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的輪子,也就是我們所稱的走行輪或萬向輪。走行輪出現(xiàn)給人們搬運(yùn)特別是移動(dòng)物體帶來了劃時(shí)代的革命,不僅可以輕松搬運(yùn),還可以隨任何方向移動(dòng),大大提高了效率。
到了近代隨著工業(yè)革命的興起,越來越多的設(shè)備需要移動(dòng),走行輪也就在全世界應(yīng)用越來越廣泛,各行各業(yè)幾乎離不開走行輪。 到了現(xiàn)代隨著科技的不斷發(fā)展,設(shè)備也越來越多功能和高利用率,走行輪就成了不可缺少的部件。走行輪的發(fā)展也就更為專業(yè)化而成為了一個(gè)特殊的行業(yè)。
走行輪大致分為定向走行輪與非定向走行輪。
定向走行輪沒有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),不能轉(zhuǎn)動(dòng);萬向走行輪的結(jié)構(gòu)允許360度旋轉(zhuǎn)。
走行輪細(xì)分
超重型走行輪、特重型走行輪、異型走行輪以及剎制走行輪、減震走行輪、可調(diào)節(jié)走行輪和輕型走行輪、中型走行輪、重型走行輪等。
應(yīng)用行業(yè)
工業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療器械以及機(jī)械、物流運(yùn)輸、環(huán)保清潔用品、家具行業(yè)、美容器械、食品機(jī)械、五金生產(chǎn)等各行業(yè)。
走行輪材質(zhì)
主要分為超級(jí)人造膠走行輪、聚氨酯走行輪、塑料走行輪、尼龍走行輪、鋼鐵走行輪、耐高溫走行輪、等。
性能特點(diǎn)
超級(jí)人造膠
聚氨酯
尼龍
鋼鐵
耐高溫輪
承載(KG)
27~502
31~1905
100~1400
181~2040
270~450
適用溫度(℃)
-43~85
-43~85
-43~85
-43~126
-43~180
輪硬度
65(±5)A
55(±5)D
——
——
——
轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性
優(yōu)
優(yōu)
優(yōu)
優(yōu)
優(yōu)
轉(zhuǎn)動(dòng)寧靜
優(yōu)
優(yōu)
一般
差
良
地板保護(hù)
優(yōu)
優(yōu)
一般
差
良
無輪印
無
無
無
無
無
耐沖擊
優(yōu)
優(yōu)
良
良
優(yōu)
耐磨損
優(yōu)
優(yōu)
良
優(yōu)
優(yōu)
防水性能
優(yōu)
優(yōu)
差
差
優(yōu)
防化學(xué)品性能
優(yōu)
優(yōu)
良
良
優(yōu)
安裝高度:指從地面到設(shè)備安裝位置之間的垂直距離,走行輪的安裝高度是指與走行輪底板與輪子邊遠(yuǎn)最大的垂直距離。
支架轉(zhuǎn)向中心距:指中心垂直線到輪芯中心的水平距離。
轉(zhuǎn)動(dòng)半徑:指中心垂直線到輪胎外邊緣的水平距離,適當(dāng)?shù)拈g距令走行輪能作360度轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的合理與否直接影響到走行輪的使用壽命。
行駛負(fù)荷:走行輪在移動(dòng)時(shí)承重能力也稱動(dòng)負(fù)荷,走行輪的動(dòng)負(fù)荷因工廠的試驗(yàn)方式不同而有所差別,也因輪子的材料不同而不同,關(guān)鍵在于支架的結(jié)構(gòu)和質(zhì)量是否能夠抗沖擊和震蕩。
沖擊負(fù)荷:當(dāng)設(shè)備受到承載物沖擊或震動(dòng)時(shí)走行輪的瞬間承重能力。 靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷:走行輪在靜止?fàn)顟B(tài)下能承受的重量。靜態(tài)負(fù)荷一般情況應(yīng)為行使負(fù)荷(動(dòng)承載)的5~6倍,靜態(tài)負(fù)荷至少應(yīng)是沖擊負(fù)荷的2倍。
轉(zhuǎn)向:硬質(zhì)、窄小的輪子比軟質(zhì)、寬的輪子較易轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)動(dòng)半徑是輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)重要參數(shù),轉(zhuǎn)動(dòng)半徑過短會(huì)增加轉(zhuǎn)向難度,過大則會(huì)導(dǎo)致輪子晃動(dòng)及壽命縮短。
行駛靈活性:影響走行輪行駛靈活性的因素有支架的結(jié)構(gòu)和支架鋼材的選用、輪子的大小、輪子類型、軸承等,輪子越大行駛靈活性越好,在平穩(wěn)地面上硬質(zhì)、窄小的輪比平邊軟質(zhì)的輪子省力,但在不平的地面上軟質(zhì)的輪子省力,但在不平的地面上軟質(zhì)的輪子能更好地保護(hù)設(shè)備并避震!
最簡(jiǎn)單的發(fā)明往往最重要,走行輪正具備這種特性。同時(shí)一個(gè)城市的發(fā)達(dá)程度高低往往與走行輪使用多少成正相關(guān),像上海、北京、天津、重慶、無錫、成都、西安、武漢、廣州、佛山、東莞、深圳等城市的走行輪使用率就非常高。
走行輪的構(gòu)造由單輪裝在支架上而成,用于安裝在設(shè)備下面令其自由移動(dòng)。走行輪主要分為兩大類:
(1)固定走行輪 固定支架配上單輪,只能沿直線移動(dòng)。
(2)活動(dòng)走行輪 360度轉(zhuǎn)向的支架配上單輪,能隨意向任何方向行駛。
走行輪的單輪種類繁多,在大小、型號(hào)、輪胎面等各不相同。選擇合適的輪子取于以下幾個(gè)條件:
(1) 使用場(chǎng)地環(huán)境。
(2) 產(chǎn)品的載重量
(3) 工作環(huán)境中含有化學(xué)品、血、油脂、機(jī)油、鹽等物質(zhì)。
(4) 各種特殊氣候,如濕度、高溫或嚴(yán)寒
(5)抗沖擊、碰撞和行駛寧靜的要求。
車輪選擇
1、選擇車輪材質(zhì):首先考慮使用路面的大小,障礙物、使用場(chǎng)地上殘留物質(zhì)(如鐵屑、油脂),所處環(huán)境狀況(如高溫、常溫或低溫)及車輪所能承載的重量等不同條件來決定選擇適合的車輪材質(zhì)。例如:橡膠輪不能耐酸、油脂和化學(xué)品,超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪、尼龍輪、鋼鐵輪和耐高溫輪則能適用于不同的特殊環(huán)境。
2、計(jì)算承載重量:為了能夠計(jì)算出各種走行輪需要的載重能力,必須知道運(yùn)輸設(shè)備自重、最大荷重和所用單輪和走行輪的數(shù)量。一個(gè)單輪或走行輪所需的載重能力計(jì)算如下:
T=(E+Z)/M×N:
---T=單輪或走行輪所需承載重量;
---E=運(yùn)輸設(shè)備的自重;
---Z=最大荷重;
---M=所用單輪和走行輪的數(shù)量;
---N=安全系數(shù)(約1.3—1.5)。
3、決定輪徑大?。和ǔ\囕喼睆接笥菀淄苿?dòng),荷重能力也愈大同時(shí)也較能保護(hù)地面不受損壞,輪徑大小的選擇首先應(yīng)考慮承載的重量和荷重下搬運(yùn)車的起動(dòng)推力來決定。
4、車輪材質(zhì)軟硬的選擇:通常車輪有尼龍輪、超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪、高強(qiáng)度人造膠輪、鐵輪、打氣輪。超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪不論在室內(nèi)室外的地面行駛,都能滿足你的搬運(yùn)要求;高強(qiáng)度人造膠輪則能適用于酒店、醫(yī)療器械、樓層、木地板、瓷磚地面等要求行走時(shí)噪音小寧靜的地面上行駛;尼龍輪、鐵輪適用于地面不平或地面上有鐵屑等物質(zhì)的場(chǎng)地;而打氣輪則適用于輕荷重及路面軟不平坦的場(chǎng)合。
5、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性:?jiǎn)屋喸酱筠D(zhuǎn)動(dòng)就越省力,滾柱軸承能載較重的負(fù)載,轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)阻力較大:?jiǎn)屋啺惭b上優(yōu)質(zhì)的(軸承鋼)滾珠軸承,能承載較重的負(fù)荷,轉(zhuǎn)動(dòng)更輕便,靈活寧靜。
6、溫度狀況:嚴(yán)寒和高溫的場(chǎng)合對(duì)走行輪的影響很大,聚氨脂輪在零下45℃下的低溫,轉(zhuǎn)動(dòng)靈活自如,耐高溫輪在高溫275℃下轉(zhuǎn)動(dòng)輕便。
特別注意:因?yàn)?點(diǎn)確定一個(gè)平面,當(dāng)所用走行輪數(shù)量為多個(gè)時(shí),載重量應(yīng)按3個(gè)計(jì)算。
3.7.2軸的作用及類型
軸是穿在軸承中間或車輪中間或齒輪中間的圓柱形物件,但也有少部分是方型的。軸是支承轉(zhuǎn)動(dòng)零件并與之一起回轉(zhuǎn)以傳遞運(yùn)動(dòng)、扭矩或彎矩的機(jī)械零件。一般為金屬圓桿狀,各段可以有不同的直徑。機(jī)器中作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的零件就裝在軸上。
材料使用:
1、碳素鋼
35、45、50等優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼因具有較高的綜合力學(xué)性能,應(yīng)用較多,其中以45鋼用得最為廣泛。
為了改善其力學(xué)性能,應(yīng)進(jìn)行正火或調(diào)質(zhì)處理。不重要或受力較小的軸,則可采用Q235、Q275等碳素結(jié)構(gòu)鋼。
2、合金鋼
合金鋼具有較高的力學(xué)性能,但價(jià)格較貴,多用于有特殊要求的軸。
例如采用滑動(dòng)軸承的高速軸,常用20Cr、20CrMnTi等低碳合金結(jié)構(gòu)鋼,經(jīng)滲碳淬火后可提高軸頸耐磨性;
汽輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸在高溫、高速和重載條件下工作,必須具有良好的高溫力學(xué)性能,常采用40CrNi、38CrMoAlA等合金結(jié)構(gòu)鋼。
軸的毛坯以鍛件優(yōu)先、其次是圓鋼;
尺寸較大或結(jié)構(gòu)復(fù)雜者可考慮鑄鋼或球墨鑄鐵。
例如,用球墨鑄鐵制造曲軸、凸輪軸,具有成本低廉、吸振性較好,對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低、強(qiáng)度較好等優(yōu)點(diǎn)。
軸的力學(xué)模型是梁、多數(shù)要轉(zhuǎn)動(dòng),因此其應(yīng)力通常是對(duì)稱循環(huán)。
其可能的失效形式有:疲勞斷裂、過載斷裂、彈性變形過大等。
軸上通常要安裝一些帶輪轂的零件,因此大多數(shù)軸應(yīng)作成階梯軸,切削加工量大。
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):
軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是確定軸的合理外形和全部結(jié)構(gòu)尺寸,為軸設(shè)計(jì)的重要步驟。它由軸上安裝零件類型、尺寸及其位置、零件的固定方式,載荷的性質(zhì)、方向、大小及分布情況,軸承的類型與尺寸,軸的毛坯、制造和裝配工藝、安裝及運(yùn)輸,對(duì)軸的變形等因素有關(guān)。設(shè)計(jì)者可根據(jù)軸的具體要求進(jìn)行設(shè)計(jì),必要時(shí)可做幾個(gè)方案進(jìn)行比較,以便選出最佳設(shè)計(jì)方案,以下是一般軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原則:
1、節(jié)約材料,減輕重量,盡量采用等強(qiáng)度外形尺寸或大的截面系數(shù)的截面形狀;
2、易于軸上零件精確定位、穩(wěn)固、裝配、拆卸和調(diào)整;
3、采用各種減少應(yīng)力集中和提高強(qiáng)度的結(jié)構(gòu)措施;
4、便于加工制造和保證精度。
技術(shù)要求
1、加工精度
1)尺寸精度 軸類零件的尺寸精度主要指軸的直徑尺寸精度和軸長尺寸精度。按使用要求,主要軸頸直徑尺寸精度通常為IT6-IT9級(jí),精密的軸頸也可達(dá)IT5級(jí)。軸長尺寸通常規(guī)定為公稱尺寸,對(duì)于階梯軸的各臺(tái)階長度按使用要求可相應(yīng)給定公差。
2)幾何精度 軸類零件一般是用兩個(gè)軸頸支撐在軸承上,這兩個(gè)軸頸稱為支撐軸頸,也是軸的裝配基準(zhǔn)。除了尺寸精度外,一般還對(duì)支撐軸頸的幾何精度(圓度、圓柱度)提出要求。對(duì)于一般精度的軸頸,幾何形狀誤差應(yīng)限制在直徑公差范圍內(nèi),要求高時(shí),應(yīng)在零件圖樣上另行規(guī)定其允許的公差值。
3)相互位置精度 軸類零件中的配合軸頸(裝配傳動(dòng)件的軸頸)相對(duì)于支撐軸頸間的同軸度是其相互位置精度的普遍要求。通常普通精度的軸,配合精度對(duì)支撐軸頸的徑向圓跳動(dòng)一般為0.01-0.03mm,高精度軸為0.001-0.005mm。
此外,相互位置精度還有內(nèi)外圓柱面的同軸度,軸向定位端面與軸心線的垂直度要求等。
2、表面粗糙度
根據(jù)機(jī)械的精密程度,運(yùn)轉(zhuǎn)速度的高低,軸類零件表面粗糙度要求也不相同。一般情況下,支撐軸頸的表面粗糙度 Ra值為0.63-0.16 μm ;配合軸頸的表面粗糙度Ra值為2.5-0.63 μ m
加工工藝
1、軸類零件的材料
軸類零件材料的選取,主要根據(jù)軸的強(qiáng)度、剛度、耐磨性以及制造工藝性而決定,力求經(jīng)濟(jì)合理。
常用的軸類零件材料有 35、45、50優(yōu)質(zhì)碳素鋼,以45鋼應(yīng)用最為廣泛。對(duì)于受載荷較小或不太重要的軸也可用Q235、Q255等普通碳素鋼。對(duì)于受力較大,軸向尺寸、重量受限制或者某些有特殊要求的可采用合金鋼。如40Cr合金鋼可用于中等精度,轉(zhuǎn)速較高的工作場(chǎng)合,該材料經(jīng)調(diào)質(zhì)處理后具有較好的綜合力學(xué)性能;選用Cr15、65Mn等合金鋼可用于精度較高,工作條件較差的情況,這些材料經(jīng)調(diào)質(zhì)和表面淬火后其耐磨性、耐疲勞強(qiáng)度性能都較好;若是在高速、重載條件下工作的軸類零件,選用20Cr、20CrMnTi、20Mn2B等低碳鋼或38CrMoA1A滲碳鋼,這些鋼經(jīng)滲碳淬火或滲氮處理后,不僅有很高的表面硬度,而且其心部強(qiáng)度也大大提高,因此具有良好的耐磨性、抗沖擊韌性和耐疲勞強(qiáng)度的性能。
球墨鑄鐵、高強(qiáng)度鑄鐵由于鑄造性能好,且具有減振性能,常在制造外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜的軸中采用。特別是我國研制的稀土——鎂球墨鑄鐵,抗沖擊韌性好,同時(shí)還具有減摩、吸振,對(duì)應(yīng)力集中敏感性小等優(yōu)點(diǎn),已被應(yīng)用于制造汽車、拖拉機(jī)、機(jī)床上的重要軸類零件。
2、軸類零件的毛坯
軸類零件的毛坯常見的有型材(圓棒料)和鍛件。大型的,外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜的軸也可采用鑄件。內(nèi)燃機(jī)中的曲軸一般均采用鑄件毛坯。
型材毛坯分熱軋或冷拉棒料,均適合于光滑軸或直徑相差不大的階梯軸。
鍛件毛坯經(jīng)加熱鍛打后,金屬內(nèi)部纖維組織沿表面分布,因而有較高的抗拉、抗彎及抗扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度,一般用于重要的軸。
加工方法
1、外圓表面的加工方法及加工精度
軸類、套類和盤類零件是具有外圓表面的典型零件。外圓表面常用的機(jī)械加工方法有車削、磨削和各種光整加工方法。車削加工是外圓表面最經(jīng)濟(jì)有效的加工方法,但就其經(jīng)濟(jì)精度來說,一般適于作為外圓表面粗加工和半精加工方法;磨削加工是外圓表面主要精加工方法,特別適用于各種高硬度和淬火后的
零件精加工;光整加工是精加工后進(jìn)行的超精密加工方法(如滾壓、拋光、研磨等),適用于某些精度和表面質(zhì)量要求很高的零件。
由于各種加工方法所能達(dá)到的經(jīng)濟(jì)加工精度、表面粗糙度、生產(chǎn)率和生產(chǎn)成本各不相同,因此必須根據(jù)具體情況,選用合理的加工方法,從而加工出滿足零件圖紙上要求的合格零件。
序號(hào) 加工方法 經(jīng)濟(jì)精度 (公差等級(jí)) 經(jīng)濟(jì)粗糙度 Ra值/ μ m 適用范圍
1 粗車 IT13-IT11 50-12.5 適用于淬火鋼以外的各種金屬
2 粗車 -半精車 IT10-IT8 6.3-3.2
3 粗車 -半精車-精車 IT8-IT7 1.6-0.8
4 粗車 -半精車-精車-滾壓 IT8-IT7 0.2-0.025
5 粗車 -半精車-磨削 IT8-IT7 0.8-0.4 主要用于淬火鋼,也可用于未淬火鋼,但不適用于有色金屬
6 粗車 -半精車-粗磨-精磨 IT7-IT6 0.4-0.1
7 粗車 -半精車-粗磨-精磨-超精加工(或輪式超精磨) IT5 0.1-0.012
(或 Rz 0.1)
8 粗車 -半精車-精車-精細(xì)車(金剛車) IT7-IT6 0.4-0.025 主要用于要求較高的有色金屬
9 粗車 -半精車-粗磨-精磨-超精磨(或鏡面磨) IT5以上 0.025-0.006
(或 Rz 0.1) 極高精度的外圓加工
10 粗車 -半精車-粗磨-精磨-研磨 IT5以上 · 012 (或 Rz 0.1)
2、外圓表面的車削加工
(1)外圓車削的形式
軸類零件外圓表面的主要加工方法是車削加工。主要的加工形式有:
荒車 自由鍛件和大型鑄件的毛坯,加工余量很大,為了減少毛坯外圓形狀誤差和位置偏差,使后續(xù)工序加工余量均勻,以去除外表面的氧化皮為主的外圓加工,一般切除余量為單面1-3mm。
粗車 中小型鍛、鑄件毛坯一般直接進(jìn)行粗車。粗車主要切去毛坯大部分余量(一般車出階梯輪廓),在工藝系統(tǒng)剛度容許的情況下,應(yīng)選用較大的切削用量以提高生產(chǎn)效率。
半精車 一般作為中等精度表面的最終加工工序,也可作為磨削和其它加工工序的預(yù)加工。對(duì)于精度較高的毛坯,可不經(jīng)粗車,直接半精車。
精車 外圓表面加工的最終加工工序和光整加工前的預(yù)加工。
精細(xì)車 高精度、細(xì)粗糙度表面的最終加工工序。適用于有色金屬零件的外圓表面加工,但由于有色金屬不宜磨削,所以可采用精細(xì)車代替磨削加工。
但是,精細(xì)車要求機(jī)床精度高,剛性好,傳動(dòng)平穩(wěn),能微量進(jìn)給,無爬行現(xiàn)象。車削中采用金剛石或硬質(zhì)合金刀具,刀具主偏角選大些( 45 o -90 o ),刀具的刀尖圓弧半徑小于0.1-1.0mm,
以減少工藝系統(tǒng)中彈性變形及振動(dòng)。
(2)車削方法的應(yīng)用
1)普通車削 適用于各種批量的軸類零件外圓加工,應(yīng)用十分廣泛。單件小批量常采用臥室車床完成車削加工;中批、大批生產(chǎn)則采用自動(dòng)、半自動(dòng)車床和專用車床完成車削加工。
2)數(shù)控車削 適用于單件小批和中批生產(chǎn)。應(yīng)用愈來愈普遍,其主要優(yōu)點(diǎn)為柔性好,更換加工零件時(shí)設(shè)備調(diào)整和準(zhǔn)備時(shí)間短;加工時(shí)輔助時(shí)間少,可通過優(yōu)化切削參數(shù)和適應(yīng)控制等提高效率;加工質(zhì)量好,專用工夾具少,相應(yīng)生產(chǎn)準(zhǔn)備成本低;機(jī)床操作技術(shù)要求低,不受操作工人的技能、視覺、精神、體力等因素的影響。對(duì)于軸類零件,具有以下特征適宜選用數(shù)控車削。
結(jié)構(gòu)或形狀復(fù)雜,普通加工操作難度大,工時(shí)長,加工效率低的零件。
加工精度一致性要求較高的零件。
切削條件多變的零件,如零件由于形狀特點(diǎn)需要切槽,車孔,車螺紋等,加工中要多次改變切削用量。
批量不大,但每批品種多變并有一定復(fù)雜程度的零件。
對(duì)帶有鍵槽,徑向孔(含螺釘孔)、端面有分布的孔(含螺釘孔)系的軸類零件,如帶法蘭的軸,帶鍵槽或方頭的軸,還可以在車削加工中心上加工,除了能進(jìn)行普通數(shù)控車削外,零件上的各種槽、孔(含螺釘孔)、面等加工表面也可一并能加工完畢。工序高度集中,其加工效率較普通數(shù)控車削更高,加工精度也更為穩(wěn)定可靠。
(3)外圓表面的磨削加工
用磨具以較高的線速度對(duì)工件表面進(jìn)行加工的方法稱為磨削。磨削加工是一種多刀多刃的高速切削方法,它使用于零件精加工和硬表面的加工。
磨削的工藝范圍很廣,可以劃分為粗磨、精磨、細(xì)磨及鏡面磨。
磨削加工采用的磨具(或磨料)具有顆粒小,硬度高,耐熱性好等特點(diǎn),因此可以加工較硬的金屬材料和非金屬材料,如淬硬鋼、硬質(zhì)合金刀具、陶瓷等;加工過程中同時(shí)參與切削運(yùn)動(dòng)的顆粒多,能切除極薄極細(xì)的切屑,因而加工精度高,表面粗糙度值小。磨削加工作為一種精加工方法,在生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用。由于強(qiáng)力磨削的發(fā)展,也可直接將毛坯磨削到所需要的尺寸和精度,從而獲得了較高的生產(chǎn)率。
3.7.3軸與輪的配合結(jié)構(gòu)
其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3.7.3所示:
1. 走行輪支撐座 2.帶立式座外球面軸承 3.軸 4.螺栓 5.平墊 6.彈簧墊 7.鏈輪
圖:3.7.3
軸的計(jì)算及校核:
軸的強(qiáng)度計(jì)算的步驟為:
一、軸的強(qiáng)度計(jì)算
1、按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件初步估算軸的直徑
機(jī)器的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖確定后,各軸傳遞的P和n為已知,在軸的結(jié)構(gòu)具體化之前,只能計(jì)算出軸所傳遞的扭矩,而所受的彎矩是未知的。這時(shí)只能按扭矩初步估算軸的直徑,作為軸受轉(zhuǎn)矩作用段最細(xì)處的直徑dmin,一般是軸端直徑。???????
根據(jù)扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件確定的最小直徑為:
????????????????????? (mm)
式中:P為軸所傳遞的功率(KW)
n為軸的轉(zhuǎn)速(r/min)
?Ao為計(jì)算系數(shù)??? 若計(jì)算的軸段有鍵槽,則會(huì)削弱軸的強(qiáng)度,此時(shí)應(yīng)將計(jì)算所得的直徑適當(dāng)增大,若有一個(gè)鍵槽,將dmin增大5%,若同一剖面有兩個(gè)鍵槽,則增大10%。
以dmin為基礎(chǔ),考慮軸上零件的裝拆、定位、軸的加工、整體布局、作出軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。在軸的結(jié)構(gòu)具體化之后進(jìn)行以下計(jì)算。
2、按彎扭合成強(qiáng)度計(jì)算軸的直徑
l)繪出軸的結(jié)構(gòu)圖
2)繪出軸的空間受力圖?
3)繪出軸的水平面的彎矩圖??
4)繪出軸的垂直面的彎矩圖
5)繪出軸的合成彎矩圖??????????
6)繪出軸的扭矩圖
7)繪出軸的計(jì)算彎矩圖
8)按第三強(qiáng)度理論計(jì)算當(dāng)量彎矩:
?????????????????????????????
式中:α為將扭矩折合為當(dāng)量彎矩的折合系數(shù),按扭切應(yīng)力的循環(huán)特性取值:
a)扭切應(yīng)力理論上為靜應(yīng)力時(shí),取α=0.3。
b)考慮到運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻、振動(dòng)、啟動(dòng)、停車等影響因素,假定為脈動(dòng)循環(huán)應(yīng)力?,取 α=0.59。
c)對(duì)于經(jīng)常正、反轉(zhuǎn)的軸,把扭剪應(yīng)力視為對(duì)稱循環(huán)應(yīng)力,取 α=1(因?yàn)樵趶澗刈饔孟?,轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力屬于對(duì)稱循環(huán)應(yīng)力)。
9)校核危險(xiǎn)斷面的當(dāng)量彎曲應(yīng)力(計(jì)算應(yīng)力):
??????????????????????????????
式中:W為抗扭截面摸量(mm3)。
為對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)軸的許用彎曲應(yīng)力,查表1。
如計(jì)算應(yīng)力超出許用值,應(yīng)增大軸危險(xiǎn)斷面的直徑。如計(jì)算應(yīng)力比許用值小很多,一般不改小軸的直徑。因?yàn)檩S的直徑還受結(jié)構(gòu)因素的影響。
一般的轉(zhuǎn)軸,強(qiáng)度計(jì)算到此為止。對(duì)于重要的轉(zhuǎn)軸還應(yīng)按疲勞強(qiáng)度進(jìn)行精確校核。此外,對(duì)于瞬時(shí)過載很大或應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性較為嚴(yán)重的軸,還應(yīng)按峰尖載荷校核其靜強(qiáng)度,以免產(chǎn)生過量的塑性變形。
二、按疲勞強(qiáng)度精確校核
按當(dāng)量彎矩計(jì)算軸的強(qiáng)度中沒有考慮軸的應(yīng)力集中、軸徑尺寸和表面品質(zhì)等因素對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響,因此,對(duì)于重要的軸,還需要進(jìn)行軸危險(xiǎn)截面處的疲勞安全系數(shù)的精確計(jì)算,評(píng)定軸的安全裕度。即建立軸在危險(xiǎn)截面的安全系數(shù)的校核條件。
??? 安全系數(shù)條件為:
1.3~1.5用于材料均勻,載荷與應(yīng)力計(jì)算精確時(shí);
1.5~1.8用于材料不夠均勻,載荷與應(yīng)力計(jì)算精確度較低時(shí);
1.8~2.5用于材料均勻性及載荷與應(yīng)力計(jì)算精確度很低時(shí)或軸徑>200mm時(shí)。
三、按靜強(qiáng)度條件進(jìn)行校核
靜強(qiáng)度校核的目的在于評(píng)定軸對(duì)塑性變形的抵抗能力。這對(duì)那些瞬時(shí)過載很大,或應(yīng)力循環(huán)的不對(duì)稱性較為嚴(yán)重的的軸是很有必要的。軸的靜強(qiáng)度是根據(jù)軸上作用的最大瞬時(shí)載荷來校核的。
靜強(qiáng)度校核時(shí)的強(qiáng)度條件是:
式中:——危險(xiǎn)截面靜強(qiáng)度的計(jì)算安全系數(shù);
——按屈服強(qiáng)度的設(shè)計(jì)安全系數(shù);
?。?.2~1.4,用于高塑性材料(≤0.6)制成的鋼軸;
?。?.4~1.8,用于中等塑性材料(=0.6~0.8)制成的鋼軸;
?。?.8~2,用于低塑性材料制成的鋼軸;
?。?~3,用于鑄造軸;
——只考慮安全彎曲時(shí)的安全系數(shù);
——只考慮安全扭轉(zhuǎn)時(shí)的安全系數(shù);
式中:、——材料的抗彎和抗扭屈服極限,MPa;其中=(0.55~0.62);
Mmax、Tmax——軸的危險(xiǎn)截面上所受的最大彎矩和最大扭矩,N.mm;
Famax——軸的危險(xiǎn)截面上所受的最大軸向力,N;
A——軸的危險(xiǎn)截面的面積,m;
W、WT——分別為危險(xiǎn)截面的抗彎和抗扭截面系數(shù),m。
四、軸的設(shè)計(jì)用表
材料牌號(hào)
毛坯直徑
(mm)
硬度
(HBS)
抗拉強(qiáng)度極限σb
屈服強(qiáng)度極限σs
許用彎曲應(yīng)力[σ-1]
備注
Q235A
≤100
400~420
225
40
用于不重要及受載荷不大的軸
>100~250
375~390
215
45
≤10
170~217
590
295
55
應(yīng)用最廣泛
>100~300
162~217
570
285
≤200
217~255
640
355
60
40Cr
≤100
>100~300
241~286
735
685
540
490
70
用于載荷較大,而無很大沖擊的重要軸
40CrNi
≤100
>100~300
270~300
240~270
900
785
735
570
75
用于很重要的軸
38SiMnMo
≤100
>100~300
229~286
217~269
735
685
590
540
70
用于重要的軸,性能近于40CrNi
38CrMoAlA
≤60
>60~100
>100~160
293~321
277~302
241~277
930
835
785
785
685
590
75
用于要求高耐磨性,高強(qiáng)度且熱處理(氮化)變形很小的軸
20Cr
≤60
滲碳
56~62HRC
640
390
60
用于要求強(qiáng)度及韌性均較高的軸
3Cr13
≤100
≥241
835
635
75
用于腐蝕條件下的軸
1Cr18Ni9Ti
≤100
≤192
530
195
45
用于高低溫及腐蝕條件下的軸
100~200
490
QT600-3
190~270
600
370
用于制造復(fù)雜外形的軸
QT800-2
245~335
800
480
表2? 零件倒角C與圓角半徑R的推薦值
直徑d
>6~10
>10~18
>18~30
>30~50
>50~80
>80~120>
120~180
C或R
0.5
0.6
0.8
1.0
1.2
1.6
2.0
2.5
3.0
表3? 軸常用幾種材料的[]和A0值
軸的材料
Q235
1Cr18Ni9Ti
35
45
40Cr,35SiMn,2Cr13,20CrMnTi
[]
12~20
12~25
20~30
30~40
40~52
A0
160~135
148~125
135~118
118~107
107~98
輪的計(jì)算與校核
1.軸的材料選取
選取45鋼,調(diào)制處理,參數(shù)如下:
硬度為HBS=220
抗拉強(qiáng)度極限σB=650MPa
屈服強(qiáng)度極限σs=360MPa
彎曲疲勞極限σ-1=270MPa
剪切疲勞極限τ-1=155MPa
許用彎應(yīng)力[σ-1]=60MPa
2.初步估計(jì)軸的最小直徑
軸上的轉(zhuǎn)速 功率由以上機(jī)械裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算部分可知
=47.7;=6.25 取=115
58.4
輸出軸的最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器處的直徑.為了使所選的軸的直徑與聯(lián)軸器的孔徑相適應(yīng),故需要同時(shí)選取聯(lián)軸器型號(hào)。
聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩,查表14-1,考慮到轉(zhuǎn)矩變化小,故取.則
==1906800按照計(jì)算轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件。查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(軟件版)R2.0,選HL5型彈性套柱銷連軸器,半聯(lián)軸器孔的直徑,長度L=142mm,半聯(lián)軸器與軸配合的轂孔長度。故?。?0mm
3. 擬定軸的裝配方案
4. 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度。
(1)選取d=60mm, 。因I-II軸右端需要制出一個(gè)
定位軸肩,故取
(2)初選滾動(dòng)軸承。因軸承只受徑向力的作用,,故選用深溝球軸承,參照工作
要求, 由軸知其工作要求并根據(jù)dⅡ–Ⅲ=70mm,選取單列圓錐滾子軸承
33015型,由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(軟件版)R2.0查得軸承參數(shù):
軸承直徑:d=75mm ; 軸承寬度:B=31mm,D=115mm
所以,
(3)右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。取33215型軸承
的定位軸肩高度h=2mm,因此,取
(4)取做成齒輪處的軸段Ⅳ-Ⅴ的直徑=85mm;
齒輪的右端與右軸承之間采用套筒定位,齒輪的寬度為64
mm,取
(5)軸承端蓋的總寬度為20mm。根據(jù)軸承端蓋的裝拆及便于
對(duì)軸承添加潤滑脂的要求,取端蓋的外端面與帶輪右端
面間的距離l =30mm, 故取
(6)因?yàn)榈退佥S要和高速軸相配合,其兩個(gè)齒輪應(yīng)該相重合,所以取=42mm.
=32 mm..
(7)軸上零件的周向定位。
齒輪、帶輪與軸的周向定位均采用平鍵聯(lián)接(詳細(xì)選擇
過程見后面的鍵選擇)。
(8)確定軸上的圓角和倒角尺寸
取軸端倒角為1×45°,各軸肩處的圓角半徑為R=1.2mm
取軸端倒角為1×45°,各軸肩處的圓角半徑為R=1.2mm
4.計(jì)算過程
1.根據(jù)軸上的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖。確定軸承的支點(diǎn)位置大致在軸承寬度中間。
故
因此作為簡(jiǎn)支梁的支點(diǎn)跨距
計(jì)算支反力
作用在低速軸上的==6220N
=2263.8N
水平面方向 ΣMB=0,
故
=0,
垂直面方向 ΣMB=0,
故
ΣF=0,
2)計(jì)算彎距
水平面彎距
= =185295
垂直面彎矩
67457
67430
合成彎矩
==197190
==197190
載荷
水平面H
垂直面V
支反力
彎距M
總彎距
扭距T
T=1307.2 N·m
根據(jù)軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖做出軸的彎距圖和扭距圖??煽闯鯿截面為最危險(xiǎn)截面,現(xiàn)將計(jì)算出的截面C處的及M的值。
5.按彎扭合成應(yīng)力校核軸的硬度
進(jìn)行校核時(shí),通常只校核軸上承受最大彎距和扭距的截面(即危險(xiǎn)截面C)的強(qiáng)度。根據(jù)課本式15-5及上表中的值,并扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動(dòng)循環(huán)變應(yīng)力,取α=0.6,軸的計(jì)算應(yīng)力
= MPa=13.166 MPa
已由前面查得許用彎應(yīng)力[σ-1]=60MPa,因<[σ-1],故安全。
6.精確校核軸的疲勞強(qiáng)度
1)判斷危險(xiǎn)截面
截面A,Ⅱ,Ⅲ,B只受扭矩作用,雖然鍵槽、軸肩及過渡配合所引起應(yīng)力集中均將削弱軸的疲勞強(qiáng)度,但由于軸的最小直徑是按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度較為寬裕地確定的,所以截面A,Ⅱ,Ⅲ,B均無需校核。
從應(yīng)力集中對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響來看,截面和IV和V處的過盈配合引起的應(yīng)力集中最嚴(yán)重;從受載的情況看,截面C上的應(yīng)力最大。截面IV的應(yīng)力集中的影響和截面V的相近,但截面V不受扭距作用,同時(shí)軸徑也較大,故可不必作強(qiáng)度校核。截面C上雖然應(yīng)力最大,但應(yīng)力集中不大(過盈配合及槽引起的應(yīng)力集中均在兩端),而且這里軸的直徑最大,故截面C不必校核。因而只需校核截面IV的右側(cè)即可,因?yàn)镮V的左側(cè)是個(gè)軸環(huán)直徑比較大,故可不必校核。
2)截面IV右側(cè)
抗彎截面系數(shù):W=0.1d3=0.1×853=61412.5mm3
抗扭截面系數(shù):WT=0.2d3=0.2×853=122825mm3
彎矩M及彎曲應(yīng)力為:
M=197190×=100112 N·mm
= = =1.63MPa
截面上的扭矩
截面上的扭轉(zhuǎn)切力:
===10.6Mpa
過盈配合處的的值,由課本附表3-8用插入法求出,并取
,=2.20
則0.8×2.20=1.76
軸按磨削加工,表面質(zhì)量系數(shù)=0.92
故得綜合系數(shù)值為:
= ==2.29
= ==1.85
又由課本§3-1及§3-2得炭鋼得特性系數(shù)
=0.1~0.2 ,取 =0.1
=0.05~0.1 ,取 =0.05
所以軸在截面Ⅵ的右側(cè)的安全系數(shù)為
=103.30
=26.32
25.505>S=1.6
(因計(jì)算精度較低,材料不夠均勻,故選取s=1.6)
故該軸在截面Ⅳ右側(cè)的強(qiáng)度也是足夠的。因無大的瞬時(shí)過載及嚴(yán)重的應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性,故可略去靜強(qiáng)度校核。
3.8電機(jī)的選用
電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的要求而選定,一般情況下電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不低500r/min,因?yàn)楣β室欢〞r(shí),電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速低,其尺寸愈大,價(jià)格愈貴,而效率低。若電機(jī)的轉(zhuǎn)速高,則極對(duì)數(shù)少,尺寸和重量小,價(jià)格也低。本設(shè)計(jì)皮帶機(jī)所采用的電動(dòng)機(jī)的總功率為300w,所以需選用單臺(tái)功率為50w的電機(jī)。
根據(jù)電子網(wǎng)上電子樣本查得:
擬采用AKM11B伺服電機(jī),該型電機(jī)控制精密、準(zhǔn)確、性能良好,可以滿足要求。
3.9減速器的選用
3.9.1 傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比:
,
已知電機(jī)轉(zhuǎn)速為=1470 r/min ,
則電機(jī)與鏈輪之間的總傳動(dòng)比為:
本次所選減速機(jī)配套伺服電機(jī)所用的伺服減速機(jī)——為了更好的對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能控制,故選此種類型減速機(jī)。本減速機(jī)特點(diǎn)為:
結(jié)構(gòu)比較緊湊,回程間隙小、精度較高,使用壽命很長,額定輸出扭矩可以做的很大。行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時(shí),即小體積大轉(zhuǎn)矩,而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗,低噪音和高效率低成本應(yīng)用。行星減速機(jī)的特點(diǎn)是體積小,輸出扭矩大,傳動(dòng)效率高,只要有這些要求的地方都可以用
滿載效率:在最大負(fù)載情況下(故障停止輸出扭矩),減速機(jī)的傳遞效率。
工作壽命:減速機(jī)在額定負(fù)載下,額定輸入轉(zhuǎn)速時(shí)的累計(jì)工作時(shí)間。
額定扭矩:是額定壽命允許的長時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)的扭矩。當(dāng)輸出轉(zhuǎn)速為100轉(zhuǎn)/分,減速機(jī)的壽命為平均壽命,超過此值時(shí)減速機(jī)的平均壽命會(huì)減少。當(dāng)輸出扭矩超過兩倍時(shí)減速機(jī)故障。
伺服減速機(jī)行星齒輪傳動(dòng)裝置的重量,一般情況下正比于齒輪的重量,而齒輪的重量與其材料和熱處理硬度有很大關(guān)系。例如在相同功率下,滲碳淬火齒輪的重量將是調(diào)質(zhì)齒輪重量的1/3左右。所以針對(duì)行星齒輪減速機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和齒輪的載荷性質(zhì),應(yīng)該廣泛采用硬齒面齒輪。
根據(jù)上海臺(tái)正伺服減速機(jī)公司的電子樣冊(cè)查得:
故選得減速機(jī)型號(hào)為:TF60。
3.10制動(dòng)裝置
3.10.1制動(dòng)裝置的作用
對(duì)于本機(jī)器人,制動(dòng)裝置完全是斷電、斷信號(hào)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。電動(dòng)缸和伺服電機(jī)均為自動(dòng)抱閘系統(tǒng),這樣的好處是制動(dòng)安全可靠,控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單明了,故障點(diǎn)降到最低。
3.11 轉(zhuǎn)向裝置
本次所設(shè)計(jì)的六足機(jī)器人的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是由6臺(tái)北京微納科技有限公司制作研發(fā)的WN03RA200H型高精度電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)組成。如下圖:
40
57
畢業(yè)設(shè)計(jì)論文