計(jì)算機(jī)控制技術(shù)概述.ppt

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計(jì)算機(jī)控制技術(shù),,葉春生，材料學(xué)院csye@Tel:027-87557041,控制系統(tǒng)基本概念的回顧,自動(dòng)控制在沒有人直接參與的情況下，利用控制器使被控對(duì)象的被控量自動(dòng)地按預(yù)先給定的規(guī)律去運(yùn)行。自動(dòng)控制系統(tǒng)指被控對(duì)象和控制裝置的總體。這里控制裝置是一個(gè)廣義的名詞，主要是指以控制器為核心的一系列附加裝置的總和。共同構(gòu)成控制系統(tǒng)，對(duì)被控對(duì)象的狀態(tài)實(shí)行自動(dòng)控制，有時(shí)又泛稱為控制器或調(diào)節(jié)器。自動(dòng)控制系統(tǒng)——被控對(duì)象和控制裝置控制裝置——給定元件、測(cè)量元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件、校正元件。,負(fù)反饋原理把被控量反送到系統(tǒng)的輸入端與給定量進(jìn)行比較，利用偏差引起控制器產(chǎn)生控制量，以減小或消除偏差。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的基本途徑：開環(huán)控制和閉環(huán)控制。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的主要原則：主反饋原則——按被控量偏差實(shí)行控制。補(bǔ)償原則——按給定或擾動(dòng)實(shí)行硬調(diào)或補(bǔ)償控制。復(fù)合控制原則——閉環(huán)為主開環(huán)為輔的組合控制。,控制系統(tǒng)的分類——按數(shù)學(xué)模型,按應(yīng)用范圍分類：恒值系統(tǒng)與隨動(dòng)系統(tǒng),對(duì)自控系統(tǒng)的要求對(duì)自控系統(tǒng)的要求用語(yǔ)言敘述就是兩句話：要求輸出等于給定輸入所要求的期望輸出值；要求輸出盡量不受擾動(dòng)的影響。衡量一個(gè)系統(tǒng)是否完成上述任務(wù)，把要求轉(zhuǎn)化成三個(gè)性能指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)：穩(wěn)定——系統(tǒng)的工作基礎(chǔ)；快速、平穩(wěn)——?jiǎng)討B(tài)過(guò)程時(shí)間要短，振蕩要輕。準(zhǔn)確——穩(wěn)定精度要高，誤差要小甚至無(wú)差。,,解決自動(dòng)控制系統(tǒng)問(wèn)題的主要過(guò)程,,列寫系統(tǒng)的微分方程式,,求取傳遞函數(shù),,自控系統(tǒng)的時(shí)域分析,(1)時(shí)域分析法是通過(guò)直接求解系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下的時(shí)間響應(yīng)，來(lái)分析控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)性能。工程上常用單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間和穩(wěn)態(tài)誤差等性能指標(biāo)評(píng)價(jià)系統(tǒng)的優(yōu)劣。許多自動(dòng)控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)參數(shù)整定和調(diào)試，其動(dòng)態(tài)特征往往近似于一階或二階系統(tǒng)。因此一、二階系統(tǒng)的理論分析結(jié)果，經(jīng)常是高階系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)。(2)時(shí)域分析法的基本方法是拉氏變換法：結(jié)構(gòu)圖→C(s)=G(s)R(s)→c(t)=L-1[C(s)],(3)時(shí)域分析(i)一階系統(tǒng)的時(shí)域分析一階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性應(yīng)用一階微分方程描述。一階系統(tǒng)只有一個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)，即其時(shí)間常數(shù)T。時(shí)間常數(shù)T反應(yīng)了一階系統(tǒng)的慣性大小或阻尼程度。一階系統(tǒng)的性能由其時(shí)間常數(shù)T唯一決定。一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T，也可由實(shí)驗(yàn)曲線求出。(ii)二階系統(tǒng)的時(shí)域分析二階系統(tǒng)的性能分析，在自動(dòng)控制理論中有著重要的地位。二階系統(tǒng)含有兩個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)，即阻尼比ξ和無(wú)阻尼振蕩頻率ωn。,阻尼比ξ決定著二階系統(tǒng)的響應(yīng)模態(tài)。ξ=0時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)為無(wú)阻尼響應(yīng)；ξ=1時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)稱為臨界阻尼響應(yīng)；ξ>1時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)是過(guò)阻尼的；0<ξ<1時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)為欠阻尼響應(yīng)。欠阻尼工作狀態(tài)下，合理選擇阻尼比ξ的取值，可使系統(tǒng)具有令人滿意的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有Mp、tr、td、tp，ts，一方面可以從響應(yīng)曲線上讀取；二是它們與ξ、ωn有相應(yīng)的關(guān)系，只要已知ξ、ωn，就能很容易求出動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。,(4)穩(wěn)定性分析控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，是決定其能否正常工作的前提條件。任何不穩(wěn)定的系統(tǒng)，在工程上都是毫無(wú)使用價(jià)值的。穩(wěn)定，是指系統(tǒng)受到擾動(dòng)偏離原來(lái)的平衡狀態(tài)后，去掉擾動(dòng)，系統(tǒng)仍能恢復(fù)到原工作狀態(tài)的能力。應(yīng)當(dāng)特別注意，線性系統(tǒng)的這種穩(wěn)定性只取決于系統(tǒng)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)及參數(shù)，而與初始條件和外作用的大小及形式無(wú)關(guān)。線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)的所有閉環(huán)特征根都具有負(fù)的實(shí)部，或閉環(huán)特征根都分布在左半s平面。,,,Im(s),Re(s),閉環(huán)函數(shù)極點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)模態(tài),(5)穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)很重要的性能指標(biāo)，它標(biāo)志著系統(tǒng)最終可能達(dá)到的控制精度。穩(wěn)態(tài)誤差定義為穩(wěn)定系統(tǒng)誤差信號(hào)的終值。穩(wěn)態(tài)誤差既和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)，也取決于外作用的形式及大小。穩(wěn)態(tài)誤差可應(yīng)用拉氏變換的終值定理計(jì)算，步驟如下：(1)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。只有對(duì)穩(wěn)定的系統(tǒng)計(jì)算其穩(wěn)態(tài)誤差才有意義。(2)根據(jù)誤差的定義求出系統(tǒng)誤差的傳遞函數(shù)。(3)分別求出系統(tǒng)對(duì)給定和對(duì)擾動(dòng)的誤差函數(shù)。(4)用拉氏變換的終值定理計(jì)算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。,1.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)就是利用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化。目的：實(shí)時(shí)、高效、安全、低成本、高質(zhì)量地完成生產(chǎn)過(guò)程。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)＝工業(yè)控制計(jì)算機(jī)＋生產(chǎn)過(guò)程。,計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),,2、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成,工業(yè)控制計(jì)算機(jī),生產(chǎn)過(guò)程,生產(chǎn)過(guò)程中的各種信號(hào)，通過(guò)各類、傳感器、變送器將其轉(zhuǎn)換成點(diǎn)信號(hào)進(jìn)入對(duì)應(yīng)通道送入控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)將各類控制量通過(guò)對(duì)應(yīng)通道輸出驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制生產(chǎn)過(guò)程。,各類傳感器、變送器,傾角傳感器,加速度傳感器,質(zhì)量流量傳感器,電阻溫度傳感器,激光定位傳感器,磁傳感器,紅外溫度傳感器,真空度變送器,流量變送器,霍爾電壓傳感器,瞬態(tài)電流傳感器,拉壓力傳感器,CCD傳感器,各類光柵編碼器,氣體流量傳感器,各類執(zhí)行機(jī)構(gòu),伺服閥,伺服電機(jī),壓力流量控制泵,伺服液壓缸,雙向液壓缸,屬開環(huán)控制系統(tǒng)；系統(tǒng)根據(jù)來(lái)自生產(chǎn)過(guò)程的各種信息，在計(jì)算機(jī)內(nèi)進(jìn)行分析和綜合，給出最優(yōu)決策，操作人員根據(jù)決策結(jié)果，執(zhí)行相關(guān)的操作，控制生產(chǎn)過(guò)程。缺點(diǎn)：速度慢、實(shí)時(shí)性差。,1.1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式1．操作指導(dǎo)控制系統(tǒng),閉環(huán)控制系統(tǒng)；系統(tǒng)采集來(lái)自生產(chǎn)過(guò)程的各種信息，在計(jì)算機(jī)內(nèi)進(jìn)行分析和綜合，給出最優(yōu)決策，通過(guò)輸出通道輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相關(guān)的操作，控制生產(chǎn)過(guò)程。優(yōu)點(diǎn)：速度快、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靈活改變算法……。,2．直接數(shù)字控制系統(tǒng)(DDC),3．計(jì)算機(jī)監(jiān)督系統(tǒng)(SCC),SCC＋模擬調(diào)節(jié)器系統(tǒng)計(jì)算機(jī)根據(jù)原始工藝信息，按照規(guī)定的算法提供最佳決策，自動(dòng)改變模擬調(diào)節(jié)器的給定。,優(yōu)點(diǎn)：不破壞原有系統(tǒng)，成本低，是一種有效的設(shè)備改造方案。,SCC＋數(shù)字調(diào)節(jié)器系統(tǒng)計(jì)算機(jī)根據(jù)不同的工藝要求信息，按照規(guī)定的算法提供最佳決策，自動(dòng)改變DDC的給定。,優(yōu)點(diǎn)：可以方便地根據(jù)不同產(chǎn)品工藝流程的要求修改計(jì)算機(jī)控制參數(shù)。如各類油品的生產(chǎn)。,4．分散形控制系統(tǒng)(DCS),大型分散形控制系統(tǒng)往往構(gòu)成一個(gè)四級(jí)系統(tǒng)。裝置控制級(jí)(DDC級(jí))——DDC裝置、PLC裝置、工控機(jī)車間監(jiān)督級(jí)(SCC級(jí))——工業(yè)控制機(jī)工廠集中控制級(jí)(MIS)——管理用PC機(jī)企業(yè)管理級(jí)(MIS)——管理用PC機(jī),5.現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)(FCS),DCS的缺點(diǎn)是成本高，標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，互連困難。FCS為二層結(jié)構(gòu)——工作站＋現(xiàn)場(chǎng)總線智能儀表?？偩€標(biāo)準(zhǔn)逐漸統(tǒng)一，實(shí)現(xiàn)真正的開放式系統(tǒng)互連。另外，F(xiàn)CS在信號(hào)的傳輸方面，從最低層的傳感器開始實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化信號(hào)傳輸。,1.2工業(yè)控制機(jī)的組成及特點(diǎn),1.2.1工業(yè)控制機(jī)的組成1.硬件組成微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般是由工業(yè)控制機(jī)、外部設(shè)備、輸入輸出通道和操作臺(tái)等組成。與一般的計(jì)算機(jī)相比，具有：可擴(kuò)充性、高抗干擾性、寬廣的環(huán)境適應(yīng)性、良好的人機(jī)對(duì)話功能……。,通訊總線,內(nèi)部總線,2．軟件組成,軟件是指能完成各種功能的計(jì)算機(jī)程序的總和。它是微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，整個(gè)系統(tǒng)的工作都是在程序的指揮下進(jìn)行協(xié)調(diào)工作的。軟件通常分為三大類：一類是系統(tǒng)軟件：多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；一類是支持軟件：各類語(yǔ)言的編輯、編譯、調(diào)試程序、診斷程序、控制類組態(tài)軟件；一類是應(yīng)用軟件：針對(duì)某個(gè)或某幾類生產(chǎn)過(guò)程而編制的控制和管理程序。,1.2.2工業(yè)控制機(jī)的總線結(jié)構(gòu),總線：一組信號(hào)線的集合，定義了各引線的信號(hào)功能——數(shù)據(jù)、地址、控制……；電氣特性——信號(hào)的延滯、形變、驅(qū)動(dòng)能力……；機(jī)械特性——信號(hào)線之間的間距、機(jī)械強(qiáng)度、信號(hào)線布局、接插件標(biāo)準(zhǔn)……。1、內(nèi)部總線每種計(jì)算機(jī)都有自身的內(nèi)部總線，由總線完成系統(tǒng)內(nèi)各模板之間的信息傳遞。內(nèi)部總線包括：數(shù)據(jù)總線、地址總線、控制總線、電源總線。常見的工業(yè)控制機(jī)總線標(biāo)準(zhǔn)有：PC總線、PCI總線、STD總線、CAN總線、I2c總線、位總線等。,工業(yè)控制計(jì)算機(jī),工業(yè)控制計(jì)算機(jī),工業(yè)控制計(jì)算機(jī)主機(jī)板,工業(yè)控制計(jì)算機(jī),模塊,8串口擴(kuò)展卡,PC應(yīng)用板卡,STD應(yīng)用板卡,PLC,PC104總線板卡,PCI總線插口,PC總線插口,多總線主板,RS-232接口＋USB接口,CAN總線單片機(jī)P8xC592內(nèi)部結(jié)構(gòu)及外形圖,2.外部總線,所謂外部總線，就是計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)之間或計(jì)算機(jī)與其它智能設(shè)備之間進(jìn)行通訊的連線。常見的工業(yè)控制機(jī)通訊總線標(biāo)準(zhǔn)有：RS-232、RS-422/485、USB等串行通訊總線；也有GPIB(IEEE-488)并行通訊總線。各種總線有各自的特點(diǎn)：RS-232：RS-232電平，通訊距離不大于15米，傳送速率不大于20kbps，采用25芯插頭連接；GPIB：TTL電平，通訊距離不大于20米，傳送速率不大于1Mbps，采用24芯插頭連接；RS-422/485：通訊距離1200m；USB：通訊距離在5米內(nèi)，傳輸速度率可達(dá)到12Mbps。,美國(guó)InTouch,中國(guó)昆侖通態(tài),中國(guó)組態(tài)王,組態(tài)(Configuration)——為模塊化任意組合。(1)延續(xù)性和可擴(kuò)充性，用通用組態(tài)軟件開發(fā)的應(yīng)用程序，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)(包括硬件設(shè)備或系統(tǒng)結(jié)構(gòu))或用戶需求發(fā)生改變時(shí)，不需作很多修改而方便地完成軟件的更新和升級(jí)；,工控軟件,(2)封裝性(易學(xué)易用)，通用組態(tài)軟件所能完成的功能都用一種方便用戶使用的方法包裝起來(lái)，對(duì)于用戶，不需掌握太多的編程語(yǔ)言技術(shù)(甚至不需要編程技術(shù))，就能很好地完成一個(gè)復(fù)雜工程所要求的所有功能；(3)通用性，每個(gè)用戶根據(jù)工程實(shí)際情況，利用通用組態(tài)軟件提供的底層設(shè)備(PLC、智能儀表、智能模塊、板卡、變頻器等)的I/ODriver、開放式的數(shù)據(jù)庫(kù)和畫面制作工具，就能完成一個(gè)具有動(dòng)畫效果、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理、歷史數(shù)據(jù)和曲線并存、具有多媒體功能和網(wǎng)絡(luò)功能的工程，不受行業(yè)限制。,商品化的工業(yè)控制組態(tài)軟件示例之一——正在組態(tài)過(guò)程,商品化的工業(yè)控制組態(tài)軟件示例之二——系統(tǒng)1,商品化的工業(yè)控制組態(tài)軟件示例之三——系統(tǒng)2,商品化的工業(yè)控制組態(tài)軟件示例之四——異地系統(tǒng)監(jiān)控,實(shí)際運(yùn)行的工控軟件示例之一——多效蒸發(fā)工藝流程圖,實(shí)際運(yùn)行的工控軟件示例之二——發(fā)酵蒸發(fā)器工藝流程詳圖,實(shí)際運(yùn)行的工控軟件示例之三——四條參數(shù)趨勢(shì)圖,實(shí)際運(yùn)行的工控軟件示例之四——主參數(shù)趨勢(shì)詳圖,1.2.3工業(yè)控制機(jī)的特點(diǎn),1.可靠性和可維修性好；可靠性好：在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)運(yùn)行不發(fā)生故障?？删S修性好：一旦出現(xiàn)故障，維修快速、簡(jiǎn)單、方便。2.環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)；能夠適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)環(huán)境而不會(huì)因此而出現(xiàn)故障。如：高溫、低溫、灰塵、振動(dòng)、高濕、腐蝕、強(qiáng)電磁干擾、供電電源的大幅度波動(dòng)等。3.工作具有實(shí)時(shí)性；4.完善的輸入輸出通道；5.豐富的軟件。6.適當(dāng)?shù)挠?jì)算速度和精度。,1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況及趨勢(shì),1.3.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展過(guò)程開創(chuàng)時(shí)期(1955-1962)電子管計(jì)算機(jī)，可靠性差，僅從事一些操作指導(dǎo)和設(shè)定值的控制工作。直接數(shù)字控制時(shí)期(1962-1967)使用計(jì)算機(jī)完全取代模擬控制，由計(jì)算機(jī)構(gòu)成數(shù)字調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)了多路控制小型工業(yè)控制計(jì)算機(jī)時(shí)期(1967-1972)使用小型工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，來(lái)完成生產(chǎn)過(guò)程的控制。,微型計(jì)算機(jī)時(shí)期(1972-至今)微型計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、專用控制芯片的大量使用，可靠性的大幅提高；各類算法的日趨成熟……。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的不斷發(fā)展，相應(yīng)的控制軟件技術(shù)也隨之發(fā)展。70年代末以前，控制軟件主要使用的是匯編語(yǔ)言；后來(lái)發(fā)展成為用高級(jí)語(yǔ)言；目前，廣泛使用專用的組態(tài)軟件作為工業(yè)控制軟件的操作平臺(tái)。2.計(jì)算機(jī)控制理論(采樣理論)的發(fā)展過(guò)程1948年——任意一個(gè)線性系統(tǒng)，都可以用一個(gè)線性時(shí)不變的差分方程來(lái)描述。1949年——乃奎斯特-香農(nóng)的采樣定理為計(jì)算機(jī)控制奠定了基礎(chǔ)。,1952年——一個(gè)線性時(shí)不變的差分方程可以通過(guò)將其進(jìn)行Z變換，在Z域解代數(shù)方程來(lái)求解。1957年——狀態(tài)空間理論的提出1962年——最優(yōu)控制和隨機(jī)控制理論的提出60年代末——系統(tǒng)辨識(shí)理論和自適應(yīng)理論的提出70年代至今——各類控制思想的融入：模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家系統(tǒng)控制、自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)、黑箱理論、灰箱理論……。,1.3.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的在我國(guó)的發(fā)展趨勢(shì),1．可編程控制器(PLC)用可編程控制器對(duì)舊有的繼電器設(shè)備進(jìn)行改造。2.廣泛使用智能調(diào)節(jié)器廣泛使用智能調(diào)節(jié)器對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行自動(dòng)化控制，并形成網(wǎng)絡(luò)。3.采用新型的DCS和FCS采用新型的DCS和FCS，把微型機(jī)、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)、顯示操作裝置、輸入/輸出通道、模擬儀表等有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，采用組合組裝式結(jié)構(gòu)組成系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)全過(guò)程的自動(dòng)化。,4．大力研究和發(fā)展智能控制系統(tǒng),(1)人工智能控制系統(tǒng)和專家控制系統(tǒng)人工智能是用計(jì)算機(jī)模擬人類大腦的邏輯判斷功能，其中具有代表性的兩個(gè)尖端領(lǐng)域是專家系統(tǒng)和機(jī)器人。專家系統(tǒng)即計(jì)算機(jī)專家咨詢系統(tǒng)，是一個(gè)存儲(chǔ)了大量專門知識(shí)的計(jì)算機(jī)程序系統(tǒng)。不同的專家系統(tǒng)將不同領(lǐng)域?qū)＜业闹R(shí)，以適當(dāng)?shù)男问酱娣庞谟?jì)算機(jī)中。根據(jù)這些專家知識(shí)，專家系統(tǒng)可以對(duì)用戶提出的問(wèn)題做出判斷和決策，以回答用戶的咨詢。將人工智能系統(tǒng)和專家系統(tǒng)融入控制系統(tǒng)是發(fā)展的重要方向。,(2)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)和模糊控制系統(tǒng),國(guó)外在20世紀(jì)80年代掀起了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究和應(yīng)用熱潮，我國(guó)在90年代也開始了這方面的研究。由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)(大規(guī)模的并行處理和分布式的信息存儲(chǔ)，良好的自適應(yīng)性、和很強(qiáng)的學(xué)習(xí)功能、聯(lián)想功能及容錯(cuò)功能)，使它的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。1965年，美國(guó)加州大學(xué)教授L.A.Zadeh提出了模糊集合論；1974年，英國(guó)科學(xué)家Mamdani首次運(yùn)用模糊控制理論實(shí)現(xiàn)了對(duì)蒸汽機(jī)的自動(dòng)控制，并取得了比DDC更好的控制結(jié)果。1979年，中國(guó)的研究人員開始對(duì)模糊控制器進(jìn)行研究?，F(xiàn)在模糊控制已廣泛應(yīng)用于各個(gè)控制領(lǐng)域。,水處理生產(chǎn)線模擬裝置,填料塔換熱裝置,國(guó)內(nèi)高速紙機(jī)示意圖,對(duì)主要參考源的建議,有關(guān)書籍比較慢，但理論相對(duì)成熟一些有關(guān)會(huì)議論文集快，新思想與新方法多，但較為粗糙有關(guān)期刊、報(bào)紙期刊論文要慢一些，相對(duì)成熟報(bào)紙快,但不易保存有關(guān)自動(dòng)化類、IT類、綜合及相關(guān)行業(yè)類的書報(bào)雜志，以及相關(guān)網(wǎng)站,主要參考源,常見的國(guó)內(nèi)自動(dòng)化類雜志理論性較強(qiáng)的雜志：自動(dòng)化學(xué)報(bào)、控制理論與應(yīng)用、系統(tǒng)工程理論與實(shí)踐、儀器儀表學(xué)報(bào)、模式識(shí)別與人工智能、電子學(xué)報(bào)等介于理論與應(yīng)用之間的雜志：信息與控制、控制與決策、自動(dòng)化儀表、工業(yè)自動(dòng)化及儀表等技術(shù)性或應(yīng)用性文章較多一點(diǎn)的雜志：化工自動(dòng)化及儀表、冶金自動(dòng)化、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)等等,