步進電機控制

步進電機控制,步進,電機,機電,控制,節(jié)制 第四章 數(shù)控機床的伺服系統(tǒng) 1. 概述 2. 常用驅動原件 3. 位移測量裝置 了解：常用伺服驅動原件工作原理 理解：位移測量裝置工作原理 掌握：伺服驅動系統(tǒng)的定義、組成 第四章 數(shù)控機床的伺服驅動系統(tǒng)（6學時） 4.1 概 述 4.2 常用驅動元件 4．2．1 步進電機 一、步進電機概述 步進電機及其驅動系統(tǒng)主要用于開環(huán)控制系統(tǒng)。它由步進電機驅動電源（又稱步進電機驅動器）和步進電機組成。 步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)驅動元件。步進電機所用的電源與一般交、直流電機的電源也有區(qū)別，既不是正弦波，也不是恒定直流，而是脈沖電壓、電流，所以有時也稱為脈沖電機或電脈沖電機。在非超載的情況下，電機的轉速、角位移只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變得非常的簡單、維修也較方便，而且為全數(shù)字化控制？？。 步進電機分類： 1） 步進電機按輸出扭矩的大小，可分為快速步進電機與功率步進電機； 2） 按勵磁相數(shù)，可分為三相、四相、五相甚至八相； 3） 按其運動方式，分旋轉式、直線式、平面運動式和滾切運動式； 4） 按結構，可分為單段式（徑向式）、多段式（軸向式）、印刷繞組式； 5） 按工作原理，可分為反應式、電磁式、永磁式、永磁感應子式（混合式）步進電機，其中反應式和混合式步進電機比較常用。 不同類型步進電機，其工作原理、驅動裝置也不完全相同。 （對給定的電機體積，混合式步進電機產(chǎn)生的轉矩比反應式的大，加上混合式步進電機的步距角常做得很小，因此在工作空間受到限制而需要小步距角和大轉矩的情況下，常選用混合式步進電機。反應式步進電機和混合式步進電機的根本區(qū)別在于其轉子是否具有永久磁性。反應式步進電機轉子上沒有永久磁鋼，所以轉子的機械慣量比混合式步進電機的轉子慣量低，因此可以更快地加、減速?；旌鲜讲竭M電機轉子有永久磁鋼，所以在繞組未通電時，轉子永久磁鋼產(chǎn)生的磁通能產(chǎn)生自定位轉矩，雖然這比繞組通電時產(chǎn)生的轉矩小得多，但它確實是一種很有用的特性：使其在斷電時，仍能保持轉子得原來位置。反應式步進電機在斷電時靠干摩擦負載轉矩或靠專門的磁定位或機械定位裝置來實現(xiàn)定位。在實際應用中為提高加工精度，多采用小步距角的步進電機。）有待考證 雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 目前,生產(chǎn)步進電機的廠家的確不少，但具有專業(yè)技術人員，能夠自行開發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設備都沒有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給用戶在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。 實際應用中，主要控制步進電機的角位移、轉速和方向(重點)。 ? 步進電機定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，它的轉子便轉過一個確定的角度，即步進電機的步距角 ? 脈沖的頻率決定著電機的轉速 ? 改變步進電機定子繞組的通電順序，轉子的旋轉方向也隨之改變 二、反應子式步進電機工作原理 （一）反應式步進電機原理 由于反應式步進電機工作原理比較簡單。下面以三相反應式步進電機為例說明步進電機的工作原理。 1、結構： 電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。 2、參數(shù) (1) 步進電機的步距角由下式?jīng)Q定 若采用細分電路，則步距角由下式?jīng)Q定： /細分數(shù) (2) 若步進電機通電的脈沖頻率為，則步進電機的轉速為 (60f*/360,f 的單位：個/s) 其中： ――步距角 ――步進電機的轉速 ――定子勵磁繞組的相數(shù) ――轉子的齒數(shù) ――通電方式系數(shù)，單拍時，k＝1；雙拍時，k＝2 3、術語 (1)相數(shù)：定子磁極對數(shù)。常用m表示。 (2)拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或導電狀態(tài)用n表示，或指電機轉過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. (3)步距角：對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用θ表示。θ=360度（轉子齒數(shù)J*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。 (4)失步： ????? 電機運轉時運轉的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 (5)失調(diào)角： ????? 轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅動是不能解決的。 (6)最大空載起動頻率： ????? 電機在某種驅動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。 (7)最大空載的運行頻率： ????? 電機在某種驅動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉速頻率。 (8)運行矩頻特性： ????? 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。如下圖所示： ?其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 (9)最高起動頻率fq：電機正常起動時(不丟步)所能承受的最高控制頻率,起動頻率低于連續(xù)運動頻率,因為起動時電機既要克服負載力矩,又要克服慣性力矩，且負載越大，fq越低。 (10)連續(xù)運行頻率（最高工作頻率） fmax:步進電機連續(xù)工作時能接受的最高頻率,因運行時轉動慣量的影響比起動時大大減小，所以fmax 》fq，它表明步進電機所能達到的最高速度 三、驅動控制系統(tǒng)組成 ????? 使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下： 1、脈沖信號的產(chǎn)生 ????脈沖信號一般由單片機或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。 2、信號分配（由環(huán)形分配器完成） ?????感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度；四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為0.9度）。 3、功率放大 ????功率放大是驅動系統(tǒng)最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流（而樣本上的電流均為靜態(tài)電流）。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，目前，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數(shù)等。 ??? 圖 單電壓驅動電路工作原理 圖 高低電壓驅動電路工作原理 為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如下： 說明： ??? CP????? 接CPU脈沖信號（負信號，低電平有效） ??? OPTO????接CPU+5V ??? FREE?????脫機，與CPU地線相接，驅動電源不工作 ??? DIR??????方向控制，與CPU地線相接，電機反轉 ??? VCC????? 直流電源正端 ??? GND??????直流電源負端??? ?????A???????接電機引出線紅線 ??????????接電機引出線綠線? ???? B???????接電機引出線黃線 ??? ?????? 接電機引出線藍線 ????? 步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅動電源。步進電機轉速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下： ?4、細分驅動器 ????? 在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分驅動器來驅動步進電機，細分驅動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉的。 四、步進電機的應用 （一）步進電機的選擇 ????? 步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。 1、步距角的選擇 ????? 電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度（包括減速）。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5度/3度 （三相電機）等。 2、靜力矩的選擇 ????? 步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸） 3、電流的選擇 ????? 靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流（參考驅動電源、及驅動電壓） ????? 綜上所述選擇電機一般應遵循以下步驟： ?? ? 4、力矩與功率換算 ???? 步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下： ??????????????? P= Ω·M ????????????????? Ω=2π·n/60 ?????????????????? P=2πnM/60 ???? 其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉速，M為力矩單位為牛頓·米 ?????????????? P=2πfM/400(半步工作） ???? 其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS) (二）應用中的注意點 ????? 1、步進電機應用于低速場合---每分鐘轉速不超過1000轉，（0.9度時6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）間使用，可通過減速裝置使其在此間工作，此時電機工作效率高，噪音低。 ????? 2、步進電機最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時振動大。 ????? 3、由于歷史原因，只有標稱為12V電壓的電機使用12V外，其他電機的電壓值不是驅動電壓伏值 ，可根據(jù)驅動器選擇驅動電壓（建議：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），當然12伏的電壓除12V恒壓驅動外也可以采用其他驅動電源， 不過要考慮溫升。 ????? 4、轉動慣量大的負載應選擇大機座號電機。 ????? 5、電機在較高速或大慣量負載時，一般不在工作速度起動，而采用逐漸升頻提速，一電機不失步，二可以減少噪音同時可以提高停止的定位精度。 ????? 6、高精度時，應通過機械減速、提高電機速度,或采用高細分數(shù)的驅動器來解決，也可以采用5相電機，不過其整個系統(tǒng)的價格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說法是外行話。 ????? 7、電機不應在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。 ????? 8、電機在600PPS（0.9度）以下工作，應采用小電流、大電感、低電壓來驅動。 ????? 9、應遵循先選電機后選驅動的原則。 二、直流(DC)伺服電動機 直流伺服電動機是將直流電能轉換成機械能的旋轉電動機。 直流伺服電動機具有良好的調(diào)速特性，對伺服電機的調(diào)速性能要求高的設備中，大都采用DC伺服電動機驅動。 直流伺服電動機的工作原理主要基于： 電磁力定律：載流導體在磁場中要受到電磁力作用 電磁感應定律：當導體在磁場中運動并切割磁力線時，導體中要產(chǎn)生感應電動勢 目前數(shù)控機床進給驅動中采用的直流電動機主要是大慣量寬速直流伺服電動機，占主導地位的是永久磁鐵勵磁式電動機 直流伺服電動機結構較復雜，電刷、換向器需經(jīng)常維護，電機轉速受限，AC克服此缺點，因此AC伺服電動機有取代DC伺服電動機的趨勢 三、永磁交流伺服電機結構：定子、轉子、檢測元件 工作原理：定子繞組接上三相交流電，產(chǎn)生旋轉磁場，旋轉磁場吸引轉子同步旋轉。 矢量控制： 直流伺服電機的調(diào)速性能好，控制簡單（線性），如果能模擬直流電動機，使交流電機具有與直流電機近似的優(yōu)良特性。為此，需將三相交變量轉換為與之等效的直流量，然后按直流電動機的控制方法對其進行控制。 直流主軸電動機的結構和普通直流電動機的結構基本相同，其主要區(qū)別是：在主磁極上除了繞有主磁極繞組外，還繞有補償繞組，以便抵消轉子反應磁動勢對氣隙主磁通的影響，改善電動機的調(diào)速性能；直流主軸電動機都采用軸向強迫通風冷卻或熱管冷卻，以改善冷卻效果。直流主軸電動機的基本速度以下為恒轉矩范圍，在基本速度以上為恒功率范圍。直流主軸電動機采用雙域調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速。永磁直流伺服電動機的定子磁極是一個永磁體，其轉子分為普通型和小慣量型兩類。普通型轉子永磁直流電動機和小慣量型轉子直流電動機各有其自己的特點。永磁直流伺服電動機需用特性曲線和數(shù)據(jù)表描述其性能。用于數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)中的永磁直流伺服電動機主要采用晶體管脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速。 交流主軸電動機是經(jīng)過專門設計的鼠籠式三相異步電動機。與直流主軸電動機相類似，在基本速度以下為恒轉矩區(qū)，在基本速度以上為恒功率區(qū)。恒功率的速度范圍只有1：3的速度比，當速度超過一定值后，功率-速度特性曲線會向下傾斜。交流主軸電動機廣泛采用矢量控制調(diào)速方法進行速度控制。永磁同步交流伺服電動機的定子與普通感應電動機的定子相似，不過其外表面呈多邊形，且無外殼，轉子由多塊永久磁鐵和沖片組成。與直流伺服電動機一樣，交流伺服電動機的性能也需用數(shù)據(jù)表和特性曲線來描述。永磁同步交流伺服電動機可以通過改變電動機電源頻率來調(diào)速。 四 直線電機驅動技術 　　直線電機在機床進給伺服系統(tǒng)中的應用，近幾年來已在世界機床行業(yè)得到重視，并在西歐工業(yè)發(fā)達地區(qū)掀起"直線電機熱"。 　　在機床進給系統(tǒng)中，采用直線電動機直接驅動與原旋轉電機傳動的最大區(qū)別是取消了從電機到工作臺（拖板）之間的機械傳動環(huán)節(jié)，把機床進給傳動鏈的長度縮短為零，因而這種傳動方式又被稱為"零傳動"。正是由于這種"零傳動"方式，帶來了原旋轉電機驅動方式無法達到的性能指標和優(yōu)點。 　　1. 高速響應 由于系統(tǒng)中直接取消了一些響應時間常數(shù)較大的機械傳動件（如絲杠等），使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應性能大大提高，反應異常靈敏快捷。 　　2. 精度 直線驅動系統(tǒng)取消了由于絲杠等機械機構產(chǎn)生的傳動間隙和誤差，減少了插補運動時因傳動系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高機床的定位精度。 　　3. 動剛度高 由于"直接驅動"，避免了啟動、變速和換向時因中間傳動環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運動滯后現(xiàn)象，同時也提高了其傳動剛度。 　　4. 速度快、加減速過程短 由于直線電動機最早主要用于磁懸浮列車（時速可達500Km/h），所以用在機床進給驅動中，要滿足其超高速切削的最大進個速度（要求達60～100M/min或更高）當然是沒有問題的。也由于上述"零傳動"的高速響應性，使其加減速過程大大縮短。以實現(xiàn)起動時瞬間達到高速，高速運行時又能瞬間準停?？色@得較高的加速度，一般可達2～10g（g=9.8m/s2），而滾珠絲杠傳動的最大加速度一般只有0.1～0.5g。 　　5. 行程長度不受限制 在導軌上通過串聯(lián)直線電機，就可以無限延長其行程長度。 　　6. 運動動安靜、噪音低 由于取消了傳動絲杠等部件的機械摩擦，且導軌又可采用滾動導軌或磁墊懸浮導軌（無機械接觸），其運動時噪音將大大降低。 　　7. 效率高 由于無中間傳動環(huán)節(jié)，消除了機械摩擦時的能量損耗，傳動效率大大提高。 直線傳動電機的發(fā)展也越來越快，在運動控制行業(yè)中倍受重視。在國外工業(yè)運動控制相對發(fā)達的國家已開始推廣使用相應的產(chǎn)品，其中美國科爾摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直線電機和SERVOSTAR CD系列數(shù)字伺服放大器構成一種典型的直線永磁伺服系統(tǒng)，它能提供很高的動態(tài)響應速度和加速度、極高的剛度、較高的定位精度和平滑的無差運動；德國西門子公司、日本三井精機公司、臺灣上銀科技公司等也開始在其產(chǎn)品中應用直線電機。 4.3 伺服系統(tǒng)中的檢測元件 一、伺服系統(tǒng)對檢測元件的主要要求 6） 1、工作可靠，抗干擾能力強 7） 2、能滿足精度和速度的要求 8） 3、使用維護方便 9） 4、易于實現(xiàn)高速的動態(tài)測量和處理，易于實現(xiàn)自動化 5、成本低 二、檢測元件分類： 分類： 1、數(shù)字式測量和模擬式測量 2、增量式測量和絕對式測量 3、直接測量和間接測量 電磁式測量位移裝置：旋轉變壓器、感應同步器、磁尺 光電式位移測量裝置：編碼盤、光柵 旋轉變壓器、感應同步器、 脈沖編碼器： 、 光柵、 1 標尺光柵 2 指示光柵 3 光電接收器 4 光源 磁尺：用磁性標尺代替光柵，用電磁方法計數(shù)磁波數(shù)目的一種測量方法。 測速發(fā)電機 表4-1 數(shù)控機床常用檢測系統(tǒng)精度 測量系統(tǒng)名稱 信號周期（節(jié)距） 分? 辨? 率 精??? 度 代 表 廠 商 光柵 20μm 0.1μm ±2μm 德國HEIDENHAIN 感應同步器 2000μm 5μm ±20μm 美國FARRAND 磁柵 200μm 1μm ±10μm 日本SONY 容柵 50μm 10μm ±10μm 瑞士TRIMOS 球柵 12.7μm 5μm ±30μm 英國NEWALL 激光He-Ne ?λ＝0.6328μm λ/16 　 美國HP 旋轉變壓器是一種輸出電壓與角位移量成連續(xù)函數(shù)關系的感應式微電機。從物理本質上看，旋轉變壓器是一種可以轉動的變壓器。它由定子和轉子組成，其原、副繞組分別放置在定、轉子上，原、副繞組之間的電磁耦合程度與轉子的轉角有關。因此，當它的原繞組施加單相交流電壓勵磁時，副繞組輸出電壓的幅值將與轉子轉角有關。旋轉變壓器有多種分類方法：若按有無電刷來分，可分為接觸式和無接觸式兩種；若按極對數(shù)來分，可分為單對極和多對極；若按用途來分，可分為計算用旋轉變壓器和數(shù)據(jù)傳輸用變壓器；若按輸出電壓與轉子轉角間的函數(shù)關系來分，可分為正余弦旋轉變壓器、線性旋轉變壓器、比例式旋轉變壓器以及特殊函數(shù)旋轉變壓器等四類。 ? ? 脈沖編碼器也叫光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前在機床上應用最多的傳感器，根據(jù)它產(chǎn)生脈沖方式的不同，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。其中增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90o，從而可方便地判斷出旋轉方向，而Z相為每轉一個脈沖，用于基準點定位。它的優(yōu)點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點是無法輸出軸轉動的絕對位置信息。而絕對式編碼器是利用自然二進制或循環(huán)二進制（葛萊碼）方式進行光電轉換的。它的特點是：①可以直接讀出角度 坐標的絕對值；②沒有累積誤差；③電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。而混合式絕對值編碼器，它輸出兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。 ??? 用于機床的位置測量并已得到廣泛應用的有光柵、感應同步器、容柵、磁柵、球柵和激光。它們的檢測精度及其代表廠商如表4－1所示。從表49－1可見，除激光外，光柵尺的分辨率和精度均高于其他四種測量系統(tǒng)，而在系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性、使用方便及價格方面均比激光測量系統(tǒng)有著明顯的優(yōu)勢。因此，在90年代，國際市場上的數(shù)控機床（指閉環(huán)控制結構），包括三坐標測量機所采用的測量系統(tǒng)80％以上都使用光柵。高精度的光柵測量系統(tǒng)，其分辨率可做到納米級，精度可達±0.2μm。 ? 光柵的種類很多，在玻璃的表面上制成透明與不透明間隔相等的線紋，稱作透射光柵；在金屬的鏡面上制成全反射與漫反射間隔相等的線紋，稱作反射光柵；也可把線紋做成具有一定衍射角度的定向光柵；根據(jù)用途，可分為測量直線位移的長光柵和測量角位移的圓光柵。其中以玻璃衍光柵的精度為最高。目前世界上能生產(chǎn)光柵測量系統(tǒng)的國家很多，HEIDENHAIN、雷尼紹公司，以德國的HEIDENHAIN公司為著名，它無論在技術、品種、產(chǎn)量和市場占有率上都處于絕對領先地位。 僅用于位置檢測的元件：旋轉變壓器、感應同步器、光柵、磁尺 僅用于速度檢測的元件：測速發(fā)電機 兩者均可使用的檢測元件：脈沖編碼器 13