【溫馨提示】 dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無(wú)水印，高清圖，，壓縮包內(nèi)文檔可直接點(diǎn)開(kāi)預(yù)覽，需要原稿請(qǐng)自助充值下載，請(qǐng)見(jiàn)壓縮包內(nèi)的文件，所見(jiàn)才能所得，下載可得到【資源目錄】下的所有文件哦--有疑問(wèn)可咨詢QQ:1304139763 或 414951605
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告
題目：數(shù)控臥式鏜銑床刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析
系 別 機(jī)電信息系
專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí)
姓 名
學(xué) 號(hào)
導(dǎo) 師
2012年12月25日
9
1. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）綜述（題目背景、研究意義及國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究情況）
1.1 題目背景、研究意義:
數(shù)控臥式鏜銑床是一種具有自動(dòng)換刀裝置和任意分度數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)字控制機(jī)床，工件在一次裝夾后能自動(dòng)完成幾個(gè)側(cè)面的的多種工序的加工。數(shù)控臥式鏜銑床刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)由液動(dòng)機(jī)、滾珠絲杠副、減速齒輪、摩擦片式電磁離合器等構(gòu)成。良好的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)刀庫(kù)中刀具的快速更換，提高機(jī)床的加工效率。在車床、鏜床、銑床、插、拉床、磨床、數(shù)控加工中心、齒輪加工中心、切斷機(jī)床、特種加工機(jī)床、組合機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)等眾多機(jī)械加工設(shè)備中，鏜銑床加工特點(diǎn)：加工過(guò)程中工件不動(dòng)，讓刀具移動(dòng)，并使刀具轉(zhuǎn)動(dòng)（主運(yùn)動(dòng)），在實(shí)踐中具有“萬(wàn)能機(jī)床”的稱號(hào)。鏜銑床主要是刀具在工件上加工已有預(yù)制孔的機(jī)床。通常，刀具旋轉(zhuǎn)為主運(yùn)動(dòng)，刀具或工件的移動(dòng)為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。它主要是用來(lái)加工高精度孔或一次定位完成多個(gè)孔的精加工，此外還可以從事與孔精加工有關(guān)的其他加工面的加工 [1] 。
1.2 國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究情況:
1.2.1 國(guó)外數(shù)控臥式鏜銑床的研究現(xiàn)狀
國(guó)外數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心均有突飛猛進(jìn)的發(fā)展。其表現(xiàn)在于機(jī)床的結(jié)構(gòu)、精度和壽命，以及自動(dòng)化水平、生產(chǎn)效率等方面都有很大的提高。在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)工作上，采用模塊化設(shè)計(jì)和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)等現(xiàn)代化設(shè)計(jì)方法，在確保產(chǎn)品設(shè)計(jì)質(zhì)量和技術(shù)水平的前提下，產(chǎn)品品種大量涌現(xiàn)，變型產(chǎn)品也越來(lái)越多，除可滿足市場(chǎng)的需求外，并獲得了較大的經(jīng)濟(jì)效益。一些科學(xué)技術(shù)比較發(fā)達(dá)的國(guó)家，已由生產(chǎn)臥式鏜床轉(zhuǎn)向生產(chǎn)更高水平的自動(dòng)化機(jī)床，并已生產(chǎn)和研制出更高一級(jí)的現(xiàn)代化水平的設(shè)備，從而為實(shí)現(xiàn)無(wú)人化工廠奠定了基礎(chǔ)。國(guó)外數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的形成、演變過(guò)程，一種是以普通臥式鏜床為基礎(chǔ)，配以控制系統(tǒng)，而成為數(shù)控臥式鏜床；進(jìn)而在配以刀庫(kù)及機(jī)械手等獨(dú)立部件后，演變成為臥式加工中心；另一種是與普通臥式鏜床無(wú)關(guān)，獨(dú)立設(shè)計(jì)而成。很多機(jī)床公司都是由過(guò)去生產(chǎn)普通臥式鏜床轉(zhuǎn)而生產(chǎn)當(dāng)代的數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的。很多機(jī)床廠家已不生產(chǎn)一般的普通臥室機(jī)床，已將其擴(kuò)散到發(fā)展中國(guó)家去生產(chǎn)，而把主要精力集中到更高級(jí)的數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心，并進(jìn)行大量的科學(xué)研究工作因而取得了較大技術(shù)和經(jīng)濟(jì)利益[2] 。
1.2.2國(guó)內(nèi)數(shù)控臥式鏜銑床研究與應(yīng)用現(xiàn)狀
我國(guó)臥式鏜床生產(chǎn)是在1954年由仿制開(kāi)始的。目前已有13個(gè)省、一個(gè)自治區(qū)、三個(gè)直轄市的二十六個(gè)廠，臥式鏜床的年產(chǎn)量到1971年，已經(jīng)超過(guò)一千臺(tái)。臥式鏜床的品種，第一個(gè)五年計(jì)劃期間，只能生產(chǎn)主軸直徑85毫米的臥式鏜床，現(xiàn)在已經(jīng)能生產(chǎn)主軸直徑63、85、125、150等毫米的臥式鏜床及主軸直徑110毫米的加大主軸直徑和移動(dòng)式鏜床。從只能根據(jù)國(guó)外圖紙生產(chǎn)單一產(chǎn)品，發(fā)展到自行設(shè)計(jì)試制并采用一定先進(jìn)技術(shù)的多種產(chǎn)品。在無(wú)產(chǎn)階級(jí)大革命中，就有17個(gè)廠先后設(shè)計(jì)試制了三十一種臥式鏜床。其中直徑63毫米的有五種；直徑125毫米的有一種；無(wú)伸縮主軸簡(jiǎn)易臥式鏜床有兩種；直徑160毫米落地鏜床有兩種，直徑200毫米的有一種，直徑250毫米的有一種 [3] 。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)廠家在相關(guān)領(lǐng)域取得了快速增長(zhǎng)，相關(guān)設(shè)備廠家在國(guó)家政策的扶持下取得了不少成果，與國(guó)際同行的差距越來(lái)越小，甚至有所超越。具有高精度、高效率及卓越的加工能力。采用絕對(duì)坐標(biāo)，不需要長(zhǎng)距離的原點(diǎn)回歸操作，有效縮短非加工時(shí)間。五軸(X,Y,Z,W,B軸)控制，四軸同動(dòng)控制，任一角度定位工作臺(tái)(B軸功能)。適合工件的數(shù)面加工，只需一次安裝工件及調(diào)整，配置回轉(zhuǎn)式工作臺(tái)，定位精準(zhǔn)，確保各加工面之相互精度。配置刀庫(kù)就升級(jí)為加工中心。 適用于各類大型箱體、缸體的加工[4] 。
當(dāng)代臥式鏜銑床與落地式銑鏜床技術(shù)發(fā)展非?？?，主要體現(xiàn)在設(shè)計(jì)理念的更新和機(jī)床運(yùn)行速度及制造工藝水平有很大的提高，另一方面是機(jī)床結(jié)構(gòu)變化大，新技術(shù)的應(yīng)用層出不窮。臥式鏜銑床的結(jié)構(gòu)向高速電主軸方向發(fā)展，落地式銑鏜床向滑枕式(無(wú)鏜軸)結(jié)構(gòu)方向發(fā)展，功能附件呈高速、多軸聯(lián)動(dòng)、結(jié)構(gòu)型式多樣化的發(fā)展態(tài)勢(shì)，這將是今后一個(gè)時(shí)期技術(shù)發(fā)展的新趨勢(shì) [5] 。
機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手[6] 。
機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的，1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手，它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動(dòng)條件,解決勞動(dòng)力不足等問(wèn)題構(gòu)成。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景[7] 。
在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用[8] 。
2.本課題研究的主要內(nèi)容和擬采用的研究方案、研究方法或措施
2.1 本課題的主要內(nèi)容:
(1）. 了解刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的性能要求；
（2）. 了解刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的工作原理，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和計(jì)算分析；
（3）. 設(shè)計(jì)指標(biāo)：液動(dòng)機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)手架運(yùn)動(dòng)，通過(guò)減速和離合器吸合，絲杠制動(dòng)，使手架準(zhǔn)確停在換刀位置。
(4）. 應(yīng)用CAD系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)零件和裝配建模和仿真。
2.2 擬采用的研究方案、研究方法:
2.2.1 數(shù)控臥式鏜銑床刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
(1）數(shù)控臥式鏜銑床機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)
數(shù)控臥式鏜銑床的主軸是水平設(shè)置的,刀庫(kù)容量一般較大,有的刀庫(kù)可存放幾百把刀具,臥式加工的結(jié)構(gòu)比立式加工的要復(fù)雜,占地面積大,價(jià)格較高,臥式加工較適用于加工箱體類零件,特別對(duì)箱體零件上的一些孔和孔系,以及孔和型腔與基面有嚴(yán)格要求的箱體,容易得到保證,適合于批量加工.
臥式加工的功能較立式加工多，在立式加工上加工不了的工件，在臥式加工上一般都能加工[9] 。
圖1臥式加工的總體布局
(2)刀庫(kù)機(jī)械手設(shè)計(jì)
機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成的,各部分關(guān)系如圖所示。
圖2機(jī)械手系統(tǒng)
圖2機(jī)械手系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手抓、裝卸刀手臂、滑座,橫梁和行走機(jī)構(gòu)等組成。機(jī)械手是自動(dòng)換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔(dān)負(fù)著把刀庫(kù)上的刀具送到主軸上，再把主軸上用過(guò)的刀具返回刀庫(kù)上的任務(wù)。自動(dòng)換刀可分為有機(jī)械手換刀方式和無(wú)機(jī)械手換刀方式倆類。采用機(jī)械手進(jìn)行換刀的方式應(yīng)用最為廣泛，因?yàn)闄C(jī)械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時(shí)間[10] 。
圖3機(jī)械手的換刀動(dòng)作
機(jī)械手種類：
圖4單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 圖5單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
單臂單爪回轉(zhuǎn)式擁有刀庫(kù)換刀位置的刀座的軸線相平行的場(chǎng)合。
單臂雙爪回轉(zhuǎn)式有倆個(gè)卡爪，一個(gè)只執(zhí)行取走，一個(gè)執(zhí)行取回。
雙臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手可同時(shí)抓取刀庫(kù)及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)180°后同時(shí)將刀具歸回刀庫(kù)及裝入主軸，是最常用的一種形式，換刀時(shí)間要比前倆種都短[11] 。
圖6雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
（3）升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
圖7滾珠絲杠副基本結(jié)構(gòu)
從圖可知滾珠絲杠副就是指在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間,連續(xù)填滿滾珠作為中間體的螺旋傳動(dòng)[12] 。其工作原理如上當(dāng)螺母2(或絲杠1)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)在絲杠與螺母間布量的滾珠3依次沿螺紋滾道滾動(dòng)同時(shí)滾珠3促使絲杠1(或螺母2)作直線運(yùn)動(dòng)。為了防止?jié)L珠沿螺紋滾道滾出,在螺母上設(shè)有滾珠循環(huán)返回裝置(返向器)4,構(gòu)成一個(gè)滾珠循環(huán)通道。借助于這個(gè)返回裝置,可以使?jié)L珠沿滾道面運(yùn)動(dòng)后,經(jīng)通道自動(dòng)地返回到其工作的入口處,從而使?jié)L珠能在螺紋滾道上繼續(xù)不斷地參與工作。為了消除間隙和提高傳動(dòng)精度及剛度滾珠螺母常由兩段組成[13] 。
圖8機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)裝配圖[15]
2.2.2 刀庫(kù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)分析
多自由度機(jī)械手是具有多個(gè)關(guān)節(jié)的空間機(jī)構(gòu)，為了描述末端執(zhí)行器在空間的位置和姿態(tài)，可以在每個(gè)關(guān)節(jié)上建立一個(gè)坐標(biāo)系，利用坐標(biāo)系之間的關(guān)系來(lái)描述末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。建立D-H坐標(biāo)系，用其次變換描述各個(gè)連桿相對(duì)于固定參考系的空間幾何關(guān)系，用一個(gè)4*4的其次變換矩陣描述相鄰倆連桿的空間關(guān)系，從而推導(dǎo)出末端執(zhí)行器坐標(biāo)系，相對(duì)于基坐標(biāo)系的等價(jià)其次坐標(biāo)變換矩陣，建立操作臂的運(yùn)動(dòng)方程[17] 。
3. 本課題研究的重點(diǎn)及難點(diǎn)，前期已開(kāi)展工作
本課題的重點(diǎn)和難點(diǎn)：在于設(shè)計(jì)方案和整體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的確定。
前期已開(kāi)展的工作：目前已經(jīng)查找和閱讀了數(shù)控臥式鏜銑床刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)大量期刊、書籍，并對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析，對(duì)數(shù)控臥式鏜銑床刀庫(kù)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)有了初步了解,初步擬定了設(shè)計(jì)方案和整體的結(jié)構(gòu)。
4. 完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃（按周次填寫）
（1）1—3周：調(diào)研并收集資料；
（2）3—6周：確定設(shè)計(jì)方案和整體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)；
（3）7—9周：完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算；
（4）9—12周：完成零件圖和裝配圖的繪制；
（5）12-15周：完成論文撰寫，準(zhǔn)備答辯。
5. 指導(dǎo)教師意見(jiàn)（對(duì)課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)）
指導(dǎo)教師： 年 月 日
6. 所在系審查意見(jiàn)：
系主管領(lǐng)導(dǎo)： 年 月 日
參考文獻(xiàn)
【1】 徐寧安.從CIMT2005看數(shù)控臥式鏜銑床與落地銑鏜床的發(fā)展.世界制造技術(shù)與裝備市場(chǎng).2005年06期：98~100.
【2】 吳波，周云龍.數(shù)控機(jī)床現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)簡(jiǎn)析.科技信息.2010年25期：461~479.
【3】 徐國(guó)威.國(guó)內(nèi)外數(shù)控機(jī)床的發(fā)展及應(yīng)用.兵工自動(dòng)化.1993年02期：31~35.
【4】 王斌，徐艷新.數(shù)控鏜銑床改造設(shè)計(jì).科技風(fēng).2010年10期：234.
【5】 梁訓(xùn)瑄.我國(guó)機(jī)床工業(yè)60年發(fā)展.航空制造技術(shù).2009年19期：56~59.
【6】 謝存禧,張鐵主編.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005
【7】 朱世強(qiáng),王宣銀主遍.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用.浙江大學(xué)出版社.2001
【8】 張鐵,謝存禧編.機(jī)器人學(xué).廣州:華南理工大學(xué)出版社.2002
【9】 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)［M］.第 4 版.北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2002
【10】 白婕靜 萬(wàn)宏強(qiáng).《機(jī)械制造工程學(xué)》課程設(shè)計(jì)手冊(cè).北京：兵器工業(yè)出版社.2008.3
【11】 趙永成 王豐 李明穎等.《機(jī)電傳動(dòng)控制》.第二版.北京：中國(guó)計(jì)量出版社.2007.6
【12】 胡占齊 楊麗.《機(jī)床數(shù)控技術(shù)》.第二版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2007.5
【13】 李育錫.《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)》.北京：高等教育車版社.2008.6
【14】 孫桓 陳作模 葛文杰.《機(jī)械原理》.第七版.北京：高等教育出版社.2006.5
【15】 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)［M］.第 3 版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2004
【16】 盧秉恒.《機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)》.第三版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2007.12
【17】 現(xiàn)代實(shí)用機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)編委會(huì).現(xiàn)代實(shí)用機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)［M］.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2006
【18】 凡仁建.當(dāng)前數(shù)控機(jī)床改造的最新技術(shù)研究[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2009,19(10):178-180.
【19】 濮良貴 紀(jì)名剛.《機(jī)械設(shè)計(jì)》.第八版.北京：高等教育出版社，2006.5
【20】 Mou J, Liu C R.An error correction method for CNC machine tools using reference parts. Transactions of namre/sme, 1994.
【21】 Gene F.Franklin. Feedback control of Dynamis . systems, 4E.
【22】 Martin Healey,Principles of Automatic Control,Hodder and Stouthton.