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目錄
1.緒論…………………………………………………………………………….......1
1.1本課題的提出和研究意義…………………………………………………1
1.2國內(nèi)外機器人的研究和發(fā)展狀況………………………………………….2
1.3機器人的基本結(jié)構(gòu)及其分類……………………………………………….4
1.4本論文主要研究內(nèi)容……………………………………………………….5
2.鋼結(jié)構(gòu)檢測用攀行機器人總體方案設(shè)計………………………………………...6
2.1機器人任務(wù)要求和機械系統(tǒng)……………………………………………….6
2.2機器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………………….8
2.3傳動系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………...12
2.4驅(qū)動性能分析與方案設(shè)計………………………………………………...16
2.5控制系統(tǒng)方案設(shè)計………………………………………………………...19
3.機器人參數(shù)的計算……………………………………………………………….21
3.1機器人的機身重量………………………………………………………...21
3.2選擇步進電機型號………………………………………………………...21
3.3齒輪傳動設(shè)計…………………………………………………………...…22
3.4軸的設(shè)計…………………………………………………………………...26
3.5鍵的校核…………………………………………………………………...30
3.6密封與潤滑………………………………………………………………...31
3.7機身結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計……………………………………………………...31
4.電磁腳的設(shè)計分析…………………………………………………….. ………..31
5.機器人的檢測方案……………………………………………………………….33
5.1電渦流式傳感器…………………………………………………………...33
5.2高頻式電渦流式傳感器………………………………………………...…33
6.控制分析………………………………………………………………………….35
結(jié)論………………………………………………………………………………….36
參考文獻………………………………………………………………………….....37
致謝………………………………………………………………………………….38
附錄1 外文翻譯……………………………………………………………………39
附錄2 外文原文……………………………………………………………………44