機(jī)械手-自動(dòng)送料機(jī)械手的設(shè)計(jì)

機(jī)械手-自動(dòng)送料機(jī)械手的設(shè)計(jì),機(jī)械手,自動(dòng),設(shè)計(jì) 送料機(jī)械手的設(shè)計(jì),--------- 尚征瑞 指導(dǎo)老師：曹春平 倪文彬,課題簡(jiǎn)介,工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。 本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)。要求該機(jī)械手能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。通過(guò)本課題的設(shè)計(jì)，能夠提高學(xué)生的理論分析與計(jì)算能力，同時(shí)提高學(xué)生的分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力 。,設(shè)計(jì)任務(wù)：,自由度（四個(gè)自由度） 臂轉(zhuǎn)動(dòng)180o 臂上下運(yùn)動(dòng) 500mm 臂伸長(zhǎng)（收縮）500mm 手部轉(zhuǎn)動(dòng) ±180o 坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo)系 臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180o。 運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 控制方式：起止設(shè)定位置。 定位精度：±0.5mm。 手指握力：392N ， 驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng),動(dòng)作要求分析如圖所示： 動(dòng)作一：送 料 動(dòng)作二：預(yù)夾緊 動(dòng)作三：手臂上升 動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng) 動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn),機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式,(a)氣力驅(qū)動(dòng)式：氣源壓力一般只有60Mpa左右，適宜抓舉力較小的場(chǎng)合。 (b)液力驅(qū)動(dòng)式：結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)且動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場(chǎng)合工作，要求的制造精度較高，成本較高。 (c)電力驅(qū)動(dòng)式：無(wú)環(huán)境污染，易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，成本低，驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，其運(yùn)用最為廣泛。 (d)新型驅(qū)動(dòng)式：例如靜電驅(qū)動(dòng)器，壓電驅(qū)動(dòng)器，形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器，人工肌肉及光驅(qū)動(dòng)器等,選型：,本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手為通用型的機(jī)械手，其中坐標(biāo)系為圓柱坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式手部設(shè)計(jì)方案。手部部分由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。其他部分則按照一般工業(yè)生產(chǎn)所采用的通用形式進(jìn)行設(shè)計(jì)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)用于機(jī)座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)用于手臂的伸縮和機(jī)械手的夾取和翻轉(zhuǎn)。,機(jī)械手由4大部分組成: (1) 手部 :完成夾緊動(dòng)作，用液壓驅(qū)動(dòng)，根據(jù)手握緊力392N計(jì)算出兩機(jī)械爪張開(kāi)角度，之間的距離，以及所驅(qū)動(dòng)它的油缸的壓力大小。,(2) 腕部 ：具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。,(3) 臂部 ：它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g伸縮運(yùn)動(dòng) 。通過(guò)它的行程，流量確定油缸大小，從而確定臂的尺寸。,(4) 機(jī)身 ：實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。 確定電機(jī)，泵，減速器的型號(hào)。并校核螺柱的強(qiáng)度。,外 觀 圖,液壓原理圖,腕部回轉(zhuǎn),手部抓取,臂部伸縮,其他設(shè)計(jì):,機(jī)械手定位方式 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 三維圖的設(shè)計(jì),謝謝各位老師,