機械手-氣動機械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計

機械手-氣動機械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計,機械手,氣動,回轉(zhuǎn),結(jié)構(gòu)設(shè)計 第一章 概述 1.1 氣動機械手概述 氣動機械手由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備.機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 1.2 機械手的組成和分類 1.2.1機械手的組成 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1-1所示。 圖1-1機械手組成方框圖: Pane chart of composition of manipulator (一)執(zhí)行機構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。 1、手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機構(gòu)型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 5、行走機構(gòu) 當(dāng)工業(yè)機械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機械傳動裝置。 6、機座 機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動， 并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 (四)位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置. 1.2.2 機械手的分類 工業(yè)機械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。 (一)按用途分 機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種: 1、專用機械手 它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和‘叻口工中心” 2、通用機械手 它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制；同時還可分為伺服型和一般型的機械手，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。 (二)按驅(qū)動方式分 1、液壓傳動機械手 是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。 2、氣壓傳動機械手 是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機械傳動機械手 即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準(zhǔn)確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。 4、電力傳動機械手 即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進(jìn)電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三)按控制方式分 1、點位控制 它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。 2、連續(xù)軌跡控制 它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進(jìn)行控制。 1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: (1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。 (2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 (6)當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 (7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人，6000m水下無纜機器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。 1.4課題的提出及主要任務(wù) 1.4.1課題的提出 進(jìn)入21世紀(jì)，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，將機械手，應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運到另外一條生產(chǎn)線，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動，同時又可以提高勞動生產(chǎn)率。。 現(xiàn)在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點: (1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。 (3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。 鑒于以上這些缺陷，本機械手?jǐn)M采用氣壓傳動， 氣動技術(shù)有以下優(yōu)點: (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 1.4.2課題的主要任務(wù) 本課題將要完成的主要任務(wù)如下: (1) 進(jìn)行氣動機械手的總體研究，并進(jìn)行整體運動方式設(shè)計； (2) 設(shè)計氣動機械手氣路設(shè)計，進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算； (3) 設(shè)計氣動機械伸縮、回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu)，進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算； (4) 人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設(shè)計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計 第二章 機械手的設(shè)計方案 對氣動機械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制. 2.1機械手的座標(biāo)型式與自由度 按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度 圖2-1 機械手的運動示意圖 Fia.2-1 Sketch Map of the Motion of Manipulator 2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時，使用氣流負(fù)壓式吸盤。 2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。 2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。 2.6 機械手的控制方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進(jìn)行控制。當(dāng)機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。 2.7 機械手的主要參數(shù) 1.機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為0.5公斤 2.基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手最大移動速度設(shè)計為0.1m/s。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為。平均移動速度為0.08m/s。平均回轉(zhuǎn)速度為。 2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途: 用于自動輸送線的上下料。 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù): 1、抓重 0. 2、自由度數(shù) 4個自由度 3、座標(biāo)型式 圓柱座標(biāo) 4、手臂運動參數(shù) 伸縮行程100mm 伸縮速度40mm/s 升降行程50mm 升降速度100mm/s 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 5、手腕運動參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 6、手指夾持范圍 棒料: ?5~ ?20 9、定位方式 行程開關(guān) 10、定位精度 11、驅(qū)動方式 氣壓傳動 12、控制方式 點位程序控制(采用PLC) 第三章 手臂伸縮，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 3.1.1手臂伸縮氣缸方案一的尺寸設(shè)計與校核 為方便大規(guī)模生產(chǎn)需求以及采購，根據(jù)實驗設(shè)計要求，手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動元件廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號的結(jié)構(gòu)特點，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計的實際要求，氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為100/63. (1).在校核尺寸時，只需校核氣缸內(nèi)徑=63mm,半徑R=31.5mm的氣缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計使用壓強, 則驅(qū)動力： （2）. 測定手腕質(zhì)量為5kg,設(shè)計加速度，則慣性力 =10×5=50 （3）.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), =50×0.2 =10 總受力 =50+10=60 所以標(biāo)準(zhǔn)CTA氣缸的尺寸符合實際使用驅(qū)動力要求要求。 3.1.2手臂伸縮部分方案二的尺寸設(shè)計與校核 為使所設(shè)計的機械手擁有更高精度，同時便于安裝調(diào)試，現(xiàn)設(shè)計手臂伸縮部分第二套方案。 (1) 活塞桿上輸出力和缸徑的計算 活塞左行時活塞桿產(chǎn)生推力,活塞右行時產(chǎn)生拉力。 式中 活塞桿的推力(N); 活塞桿的拉力(N); 活塞直徑(m); 活塞桿直徑(m); 氣缸工作壓力(Pa); 氣缸工作總阻力(N); 氣缸工作時的總阻力與眾多因素有關(guān),如運動部件慣性力,背壓阻力,密封處摩擦力等.以上因素可以載荷率的形式計入公式,如要求氣缸的靜推力和靜拉力,則計入載荷率后 計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特征.若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高;且工作頻率高,其載荷率一般取 ,速度高時取小值,速度低時取大值.若氣缸動態(tài)參數(shù)要求一般,且工作頻率低,基本是勻速運動,其載荷率可取。根據(jù)要求本次設(shè)計中,我們?nèi)??；钊麠U拉力為克服機械手的自重（1.5KG）和克服抓取物的重量(0.5KG)所用的力為 可求得氣缸直徑D。 當(dāng)推力作功時 活塞桿d可根據(jù)氣缸拉力預(yù)先估定。估定活塞桿直徑可按 計算得 =85mm 式中系數(shù)在缸徑較大時取小值，缸徑較小時取大值。 以上公式計算出的氣缸內(nèi)徑D應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)值。 根據(jù)可估算得 d=12cm （2）活塞桿的計算 1）按強度條件計算 當(dāng)活塞桿的長度L較小時（L≤10d），可以只按強度條件計算活塞桿直徑d 式中 氣缸的推力（N）； 活塞桿材料的許用應(yīng)力(Pa), 材料的抗拉強度（Pa）； 安全系數(shù)，S≥1.4。 按縱向彎曲極限力計算 氣缸承受軸向壓力以后，會產(chǎn)生軸向彎曲，當(dāng)縱向力達(dá)到極限力以后，活塞桿會產(chǎn)生永久性彎曲變形，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。 當(dāng)長細(xì)比 時 當(dāng)長細(xì)比 時 式中 活塞桿計算長度（m），見表3-3 活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑， 實心桿 空心桿 活塞桿橫截面慣性矩， 實心桿 空心桿 空心活塞桿內(nèi)徑直徑（m）； 活塞桿截面積 實心桿 空心桿 系數(shù)，見表3-3 材料彈性模量，對鋼取 材料強度實驗值，對鋼取 系數(shù)，對鋼取a=1/5000 3.1.3.導(dǎo)向裝置 氣壓驅(qū)動的機械手臂在進(jìn)行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計手臂結(jié)構(gòu)時，應(yīng)該采用導(dǎo)向裝置。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上應(yīng)該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。 導(dǎo)向桿目前常采用的裝置有單導(dǎo)向桿，雙導(dǎo)向桿，四導(dǎo)向桿等，在本設(shè)計中才用單導(dǎo)向桿來增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。 3.1.4 平衡裝置 在本設(shè)計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側(cè)重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務(wù)求使兩端盡量接近平衡。 3.2手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 3.2.1 尺寸設(shè)計 氣缸長度設(shè)計為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運行角速度=，加速度時間0.5s,壓強, 則力矩： 3.2.2 尺寸校核 1．測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量m1=20kg,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量： =20×0.1/2 =0.1（） =0.1×(90/0.5)=18 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù), =0.2×18=3.6 總驅(qū)動力矩 =18+3.6=21.6 設(shè)計尺寸滿足使用要求。 第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計 4．1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 圖4-1為該機械手的氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖。它的氣源是由空氣壓縮機（排氣壓力大于0.4-0.6MPa）通過快換接頭進(jìn)入儲氣罐，經(jīng)分水過濾器、調(diào)壓閥、油霧器，進(jìn)入各并聯(lián)氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動作。 圖4-1 機械手氣壓傳動原理圖 各執(zhí)行機構(gòu)調(diào)速。凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)速，這種方法的特點是結(jié)構(gòu)簡單，效果尚好。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個快速排氣閥，可以加快啟動速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。 為簡化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器。這樣可以省去電磁閥和切換調(diào)節(jié)閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。 電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。 第五章 機械手的PLC控制設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進(jìn)行控制.當(dāng)機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。 5.1可編程序控制器的選擇及工作過程 5.1.1 可編程序控制器的選擇 目前，國際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。本次設(shè)計中選擇了SIMATIC公司的S7-200的可編程序控制器。 S7-200 PLC是SMIATIC S7家族中的小型可編程控制器，適用于各行各業(yè)、各種應(yīng)用場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200的使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制，到極復(fù)雜的自動化控制，應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛。S7-200的應(yīng)用范圍覆蓋所有與自動檢測、自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機床、機械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等。S7-200在全世界擁有數(shù)以百萬計的成功應(yīng)用案例，無論是單獨運行，還是聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用。 S7-200將高性能與小體積集成一體，運行快速，并且提供了豐富的通信選項，具有極高的性能/價格比。S7-200的系統(tǒng)的硬件、軟件都易于使用。S7-200系統(tǒng)堅持一貫的模塊化設(shè)計，不但能夠經(jīng)濟(jì)地滿足目前的項目要求，也為將來擴(kuò)展提供了開放的接口。S7-200易于編程，引入了編程工具箱（ToolBox）概念，設(shè)計了許多編程向?qū)В╓izard）以方便用戶完成一些比較復(fù)雜的程序設(shè)計工作。 S7-200 CN 繼承了 S7-200 的優(yōu)良品質(zhì)和卓越性能，適用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單 控制到復(fù)雜的自動化控制，應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動監(jiān)測，自動化控制有關(guān)的工 業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種紡織機械、中央空調(diào)、印刷機械、包裝機械、工程機械、小型機床、 樓宇自控、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等。 S7-200的出色性能表現(xiàn)在： · 極高的可靠性 · 極豐富的指令集 · 易于掌握 · 便捷的操作 · 豐富的內(nèi)置集成功能 · 實時特性 · 豐富的擴(kuò)展模塊 圖5-1CPU外形結(jié)構(gòu) · CPU及其擴(kuò)展模塊安裝在標(biāo)準(zhǔn)的35mm的導(dǎo)軌上 · 模式選擇開關(guān)：開關(guān)撥到RUN，則CPU運行（在上電時，CPU會自動運行）；開關(guān)撥到STOP，CPU停止；開關(guān)撥到TERM時，不改變當(dāng)前操作模式。當(dāng)模式選擇開關(guān)打在RUN或TERM狀態(tài)時，可以使用Micro/WIN編程軟件來控制CPU的運行停止。 · CPU226和CPU226XM上有兩個通信口 圖5-2 S7-200 CN CPU 正面 圖5-3 S7-200 CN CPU 側(cè)面 圖5-4 S7-200 CN EM（擴(kuò)展模塊）正面 圖 5-5 S7-200 CN EM 側(cè)面 5.1.2 可編程序控制器的工作過程 可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程可分為4個階段。 第一階段是初始化處理。 可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/0狀態(tài)表.該表是一個專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器;存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。開機時，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。 第二階段是處理輸入信號階段。 在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息 送到I/0狀態(tài)表中存放。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。 第三階段是程序處理階段。 當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個階段。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。 第四階段是輸出處理階段。 段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動作。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。 5.2 S7-200的擴(kuò)展模塊 除了CPU221外，S7-200的其他CPU型號都可以附加擴(kuò)展模塊，以增加I/O點數(shù)、擴(kuò)展通信能力和一些特殊功能。 S7-200的擴(kuò)展模塊包括： · 數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊 · 模擬量I/O模塊 · 通信模塊 · 功能模塊 不同類型的模塊可以組合搭配，一起做S7-200 CPU的擴(kuò)展模塊。 5.2.1數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊 數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊有： · EM221：數(shù)字量輸入擴(kuò)展模塊。包括 o 8點 x 24VDC o 8 x 120/230VAC o 16 x 24VDC · EM222： 數(shù)字量輸出擴(kuò)展模塊 o 4 x 24VDC/5A o 4 x 繼電器/10A o 8 x 24VDC/0.75A o 8 x 繼電器/2A o 8 x 120/230VAC/0.5A · EM223：數(shù)字量輸入/輸出混合模塊 o 4 x 24VDC輸入；4 x 24VDC/0.75A輸出 o 4 x 24VDC輸入；4 x 繼電器/2A輸出 o 8 x 24VDC輸入；8 x 24VDC/0.75A輸出 o 8 x 24VDC輸入；8 x 繼電器/2A輸出 o 16 x 24VDC輸入；16 x 24VDC/0.75A輸出 o 16 x 24VDC輸入；16 x 繼電器/2A輸出 不同類型的數(shù)字量模塊可以同時連接到CPU后面，只要注意各自的電源連接就可以了。 數(shù)字量I/O接線 ? 5.2.2模擬量擴(kuò)展模塊 除了CPU224 XP外有兩通道輸入/一通道輸出的簡單模擬量I/O組外，其他CPU都需要加模擬量擴(kuò)展模塊才能獲得模擬量I/O能力。 · EM231：4通道電源/電流模擬量輸入 · EM231 RTD：2通道熱電阻溫度輸入模塊 · EM231 TC：4通道熱電偶溫度輸入模塊 · EM235：4通道電壓、電流輸入/1通道電壓、電流輸出模塊 ? 5.2.3通信模塊 除CPU本體上的通信口可以支持PPI/MPI和自由口通信之外，S7-200系列使用擴(kuò)展模塊支持更多的通信模式。 這些通信模塊有： · EM277：PROFIBUS-DP/MPI通信模塊。帶DB-9插座，可連接到PROFIBUS-DP和MPI網(wǎng)絡(luò)上。EM277也可以用于連接西門子的HMI產(chǎn)品 · EM241：模擬音頻調(diào)制解調(diào)器（Modem）模塊，帶RJ11電話插口。支持自動電話撥號等功能 · CP243-1：以太網(wǎng)模塊，帶RJ45接口，可連接到支持TCP/IP標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)中，與西門子的其他CP243模塊、CP343/CP443模塊，或西門子軟件（OPC Server）通信 · CP243-1 IT：帶因特網(wǎng)功能的以太網(wǎng)模塊，除CP243-1的功能外，還支持FTP、HTTP、E-mail等IT功能 · CP243-2：AS-Interface（執(zhí)行器－傳感器接口）主站模塊。AS-Interface從站可以連接到端子上。一個完整的系統(tǒng)還需要AS-Interface電源等設(shè)備 5.2.4功能模塊 S7-200目前有一種特殊功能模塊： · EM253：定位處理模塊，支持開環(huán)速度和定位控制。一般用于控制步進(jìn)電機控制器和伺服電機控制器。支持RS422/RS-485差動輸出和漏極開路輸出。每個模塊可以控制一個軸。使用多個模塊的情況下也不能進(jìn)行復(fù)雜的插補計算 5.3 plc程序的實現(xiàn) S7-200的數(shù)據(jù)主要分為： · 與實際輸入/輸出信號相關(guān)的輸入/輸出映象區(qū)： o I：數(shù)字量輸入（DI） o Q：數(shù)字量輸出（DO） o AI：模擬量輸入 o AQ：模擬量輸出 · 內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲區(qū) o V：變量存儲區(qū)，可以按位、字節(jié)、字或雙字來存取V 區(qū)數(shù)據(jù) o M：位存儲區(qū)，可以按位、字節(jié)、字或雙字來存取M區(qū)數(shù)據(jù) o T：定時器存儲區(qū)，用于時間累計，分辨率分為1ms、10ms、100ms三種 o C：計數(shù)器存儲區(qū)，用于累計其輸入端脈沖電平由低到高的次數(shù)。CPU提供了三種類 型的計數(shù)器：一種只能增計數(shù)；一種只能減計數(shù)；另外一種既可 以增計數(shù)，又可以減計數(shù) 尋址格式 數(shù)據(jù)長度 （二進(jìn)制位） 數(shù)據(jù)類型 取值范圍 BOOL（位） 1（位） 布爾數(shù) （二進(jìn)制位） 真（1）；假（0） BYTE（字節(jié)） 8 （字節(jié)） 無符號整數(shù) 0 ~ 255；0 ~ FF（Hex） INT（整數(shù)） 16 （字） 有符號整數(shù) - 32768 ~ 32767； 8000 ~ 7FFF（Hex） WORD（字） 無符號整數(shù) 0 ~ 65535； 0 ~ FFFF（Hex） DINT （雙整數(shù)） 32 （雙字） 有符號整數(shù) - 2147483648 ~ 2147483647 8000 0000 ~ 7FFF FFFF（Hex） DWORD （雙字） 無符號整數(shù) 0 ~ 4294967295； 0 ~ FFFF FFFF（Hex） REAL （實數(shù)） IEEE 32位 單精度浮點數(shù) -3.402823E+38 ~ -1.175495E-38（負(fù)數(shù)）； +1.175495E-38 ~+3.402823E+38（正數(shù)）； 0.0※ ASCII 8/個 （字節(jié)） 字符列表 ASCII字符、 漢字內(nèi)碼（每個漢字2字節(jié)） STRING （字符串） 字符串 1 ~ 254個ASCII字符、 漢字內(nèi)碼（每個漢字2字節(jié)） 圖5-6 S7-200支持的數(shù)據(jù)格式 5.4 本程序設(shè)計思路 我所設(shè)計的程序要求要求在無動力的情況之下，人工移動機械手使其完成任意的動作。在打開動力后，按下“示教”按鈕，系統(tǒng)可以演示處在無動力時的所有動作。 我的想法是利用機械手各部位限位開關(guān)的跳變進(jìn)行存儲以及提取，從未而實現(xiàn)機械手的運動。 無動力人工運動時，各個限位開關(guān)的負(fù)跳變對應(yīng)機械手的各個動作，需要注意的是，任何一個跳變所對應(yīng)的動作是相反的。例如：縮回到位傳感器從1跳變到0時，對應(yīng)的動作是“機械手伸出”。因此在程序的內(nèi)部必須進(jìn)行一步從限位開關(guān)到機械手運動的轉(zhuǎn)換，這在其他同學(xué)的程序中是沒有的。 具體做法如下：機械手一共有8個限位開關(guān)，在出現(xiàn)跳變時也對應(yīng)了8個不同的動作。如果出現(xiàn)負(fù)跳變，則將此限位開關(guān)的跳變存入V區(qū)的某個地址。每個地址有8個位，正好對應(yīng)機械手的8個動作。（實際上在存儲時沒有用到VX.3，因為在plc內(nèi)部并沒有用到Q0.3,因此我在編程過程中也不用0.3這一位，這樣做可以是程序在調(diào)試時更加方便，總體的風(fēng)格保持一致。）在存儲結(jié)束后，按下“再現(xiàn)示教”按鈕，系統(tǒng)會一次性將這8位地址提取出來，當(dāng)作QB0,從而在現(xiàn)機械手的所有動作，這樣就實現(xiàn)了機械手的無動力示教。 還有一個很重要的問題是在演示過程中的時間問題，手動演示時步與步之間停頓的時間是不一樣的，在線演示時必須要把每步間相差的時間體現(xiàn)出來，做到完整的示教。在編制程序時我在plc中設(shè)定定時器，在演示開始時定時，當(dāng)輸入發(fā)生跳變時把記錄下的時間存入寄存器。這樣，把跳變的時間相減就得到了某一部完整的運動時間了。再現(xiàn)演示時把寄存器中的時間數(shù)據(jù)提取出來，機械手就完全可以實現(xiàn)按照手動演示時的時間差運動了。 在程序的調(diào)試過程中，出現(xiàn)了許多困難。因為沒有編程的經(jīng)驗，在程序中出現(xiàn)了許多錯誤。數(shù)據(jù)不匹配，字節(jié)，字、雙字運用不合理等都是導(dǎo)致錯誤出現(xiàn)的原因。而且在程序中經(jīng)常會出現(xiàn)難以發(fā)現(xiàn)的邏輯錯誤，使得程序無法運行。 由于課題的特殊性，在演示過程中有一點需要特別注意。因為本程序是下降沿激發(fā)，各個限位開關(guān)都是很靈敏的，所以在手動演示過程中，我必須要注意機械手必須要按照我所規(guī)定的動作運動。在任何方向想如果有細(xì)微的移動導(dǎo)致限位開關(guān)發(fā)生了跳變，程序就會記錄下來，在演示時就會發(fā)生跟手動演示不一樣錯誤。例如：如果手動演示時沒有扶好，升降臂會因為自重的原因下降一定距離，限位開關(guān)跳變。當(dāng)發(fā)現(xiàn)錯誤之后把升降臂調(diào)回到上極限位置，再次進(jìn)行下降演示。在程序在線演示時，系統(tǒng)會先實現(xiàn)因為自重而導(dǎo)致的“下降”過程，當(dāng)下降到下限位時，機械手無法再次下降，正常狀態(tài)下的手動下降就不能實現(xiàn)了。解決的方法是如果出現(xiàn)了因為及其自身原因?qū)е碌南尬婚_關(guān)跳變，則必須結(jié)束示教，本次儲存的數(shù)據(jù)作廢，一切從頭開始。 當(dāng)然，這個問題的出現(xiàn)是因為編程時不嚴(yán)謹(jǐn)導(dǎo)致的。如果把程序改成下降沿以及相對應(yīng)傳感器的上升沿激發(fā)則可以解決這個問題。比如當(dāng)上升到位傳感器的下降沿激發(fā)后，如果下降到位傳感器的上升沿沒有被激發(fā)，則系統(tǒng)不會采納這次動作。這就解決了由于系統(tǒng)自身原因產(chǎn)生的動作干擾再現(xiàn)演示的問題。但是這個程序的實現(xiàn)難度會大大加大，也需要更多的時間編程以及調(diào)試才能實現(xiàn)。這是我在程序設(shè)計初期考慮不足導(dǎo)致的，沒有做到對所做課題中充分的調(diào)查研究。慶幸的是這個錯誤沒有導(dǎo)致課題沒有實現(xiàn)，只需要在演示時多加注意就可以了。 本次畢業(yè)設(shè)計所用機械手在演示時不能停留在中間狀態(tài)，這是由氣動元件所決定的。這也在很大程度上減少了機械手所能完成動作的種類。 由于實驗臺設(shè)備的原因，在上位界面與plc通訊時，電腦無法進(jìn)行監(jiān)控。者直接導(dǎo)致了如果程序有錯誤，無法得知錯誤的原因。這樣大大加大了程序編制的難度。編程人員只能在不鏈接上位界面的情況之下，對plc程序進(jìn)行調(diào)試，當(dāng)成功后，在利用上位界面進(jìn)行控制。如果出現(xiàn)問題，就證明是上位界面出了差錯。 下載項目到S7-200 CPU，使用狀態(tài)圖在線監(jiān)控可以看到： 圖5-7 plc程序監(jiān)控圖 第六章 上位界面的設(shè)計 E-view觸摸屏的設(shè)計需要做到界面友好，操作方便等特點。在設(shè)計觸摸屏界面時，需要了解自己的plc程序，從而設(shè)定所需要的按鍵，太多則略顯復(fù)雜，少了則無法實現(xiàn)設(shè)計要求。在設(shè)計E-view屏?xí)r，還要充分考慮到每一個按鍵的性質(zhì)，因為在調(diào)試plc程序時想要模擬按鍵是非常麻煩的。多次的改正會使畢業(yè)設(shè)計的效率很低，速度也會變得很慢。每一次下載的過程都會占用很長的時間。所以正確判斷按鍵的性質(zhì)是是非常重要的。 其次還要考慮到界面的美觀，一個美觀的操作界面會使操作者的工作效率提高，工作情緒高漲。要盡量使用柔和的色調(diào)，那些不常用到的顏色不宜使用，如果太長時間緊盯著屏幕會使眼睛產(chǎn)生疲勞感，降低工作效率。 因此，E-view屏的設(shè)計要滿足簡潔，美觀，實用等特點。 在總界面，點擊“無動力示教”按鈕，進(jìn)入我的eview界面。 圖6-1 本設(shè)計E-view界面 界面中各按鍵作用如下： 演示開始：進(jìn)入初始化程序，同時進(jìn)入儲存程序 記錄數(shù)據(jù)：開始儲存程序，按下此按鈕后，可以手動對機械手進(jìn)行操作。 記錄結(jié)束：儲存停止 準(zhǔn)備示教：進(jìn)入在現(xiàn)程序 示教開始：開始在現(xiàn)手動演示步驟 回原點 ：無論機械手在任何位置，迅速回到初始位置。（縮回、逆轉(zhuǎn)、上升、松開） 前 頁：返回到主界面 在界面編制完成之后，就要對上位界面進(jìn)行下載。系統(tǒng)配備的數(shù)據(jù)線可以直接連在電腦的com口上，在下載之前需要對Easybuilder的系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。 圖6-2 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定圖 首先要選定plc類型，本次畢業(yè)設(shè)計所使用的plc是SIEMENS S7/200，數(shù)據(jù)位設(shè)定成8位，plc站號設(shè)定成2。其余參數(shù)不變。 在系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定好后，將聯(lián)機線插入主機箱，此時可以對觸摸屏界面進(jìn)行下載。 圖6-3 E-view下載軟件Easymanager操作界面 先要選定主機使用的com口，本次下載使用的是com2口。選擇結(jié)束后，點擊download，系統(tǒng)就會將選擇的上位界面下載到觸摸屏中。 圖6-4 選擇下載文件示意圖 圖6-5 傳輸過程圖 在傳輸結(jié)束后，點擊jump to application按鈕，對觸摸屏進(jìn)行應(yīng)用。這時，在觸摸屏上顯示的就是剛剛上傳完畢的界面了。 如果要對觸摸屏的界面進(jìn)行修改，可以選擇upload，這個按鍵的作用是將觸摸屏中的程序上傳到電腦中，方便對觸摸屏的修改。 第七章 結(jié) 論 1、本次設(shè)計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由 度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 2、采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小， 不會污染環(huán)境。同時成本低廉。 3、通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度， 節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。 4、機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進(jìn) 行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù) 機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。 結(jié)束語 本文是在我尊敬的導(dǎo)師李啟光教授悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了機電工程學(xué)院老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，機電工程學(xué)院的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長付出辛勤勞動的老師和同學(xué)們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝北京信息科技大學(xué)大學(xué)的學(xué)習(xí)環(huán)境。 袁 航 2008年6月3日 參考文獻(xiàn) [1]張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，1988 [2]蔡自興.機器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術(shù)，2001, 4 [3]金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術(shù)與應(yīng)用 ，2001, 2 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