螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計含7張CAD圖
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任務(wù)書
論文(設(shè)計)題目:螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
工作日期:2017年12月18日 ~ 2018年05月20日
1.選題依據(jù):
工業(yè)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于工程生產(chǎn)中,其結(jié)構(gòu)和控制性能的好壞直接影響應(yīng)用對象的工作效率、精度和成本。以其機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計為題可有效地培養(yǎng)學(xué)生的分析問題、解決問題的能力及對所學(xué)專業(yè)知識的綜合應(yīng)用能力。
2.論文要求(設(shè)計參數(shù)):
1.學(xué)習(xí)理解設(shè)計對象工作原理,擬定設(shè)計方案;
2.螺栓裝配機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,包括關(guān)鍵部件、組件及零件選型、設(shè)計、校核;
3.繪制相關(guān)工程圖紙,圖量不少于3張A0,必須含有部分3D圖;
4.書寫設(shè)計說明書,不少于6000字;
5.翻譯一篇與設(shè)計內(nèi)容相關(guān)的外文文獻(xiàn),不少于2000字。
3.個人工作重點:
1.整理參考文獻(xiàn),理解螺栓裝配機(jī)械手工作原理和動作組成,進(jìn)行機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)方 案設(shè)計;
2.機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計、選型、校核計算。
4.時間安排及應(yīng)完成的工作:
第1周:明確畢業(yè)設(shè)計任務(wù),指導(dǎo)查閱參考文獻(xiàn)。 第2周:指導(dǎo)如何整理參考文獻(xiàn)。
第3周:指導(dǎo)書寫開題報告注意事項。
第4周:檢查開題報告,提出指導(dǎo)意見,指導(dǎo)開題報告答辯。
第5周:上交開題報告終稿,擬定螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計方案。 第6周:動力系統(tǒng)設(shè)計及組成元件選擇計算。
第7周:夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計及組成元件選擇計算。第8周:移動機(jī)構(gòu)設(shè)計及組成元件選擇計算。第9周:繪制總裝裝配圖。
第10周:繪制組成零件零件圖。
第11周:繪制裝配機(jī)械手組件或部件3D圖。第12周:檢查修改所有設(shè)計圖紙。
第13周:書寫畢業(yè)設(shè)計說明書,翻譯與本設(shè)計相關(guān)的英文文獻(xiàn)。 第14周:準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計答辯。
5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):
[1] 王世偉. 自抗擾控制器參數(shù)整定方法研究及其在螺栓裝配機(jī)械手中的應(yīng)用[D].蘭州交通
大學(xué),2015.
[2] 謝光輝,金敉娜. 自動裝配線螺栓緊固機(jī)械手設(shè)計[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床,2014,(09):104-106.
[3] 楊育林,包倩倩,段昌生,趙楠楠. 車輪裝配機(jī)械手氣動控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床
,2017,(08):131-134.
[4] 郝雷,高月華,李亞朋,萬真真. 虛擬仿真技術(shù)在裝配機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 河北大
學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2016,36(04):444-448.
[5] 談宏華,楊帆,胡學(xué)軍. 自動化生產(chǎn)線空調(diào)面板裝配機(jī)械手的設(shè)計[J]. 武漢工程大學(xué)學(xué)報
,2015,37(02):50-53.
[6] 盧蔚瑤,施振宇. 基于PLC的自動螺釘裝配機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. 工業(yè)控制計算機(jī)
,2014,27(12):144-145+147.
[7] 王雷,劉志虎,李震,林鵬雄. 六自由度裝配機(jī)械手設(shè)計及運動學(xué)求解[J]. 河北科技大學(xué)學(xué)
報,2014,35(05):417-427.
[8] 張兆陽. 一種適合狹窄空間下零部件裝配機(jī)械手的設(shè)計與研究[D].燕山大學(xué),2013.
[9] Han Yuan, Zheng Li. Workspace analysis of cable-driven continuum manipulators based on
static model[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018,49(2): 240-252
[10] Alexander Winkler, Jozef Suchy. Robot Force/Torque Control in Assembly Tasks[J]. IFAC
Proceedings Volumes, 2013,46(9):796-801
指導(dǎo)教師簽字:
XX
教研室主任意見:
同意
簽字:XX 2017年12月14日
教學(xué)指導(dǎo)分委會意見:
同意
簽字:XX 2017年12月15日 學(xué)院公章
進(jìn)度檢查表
第
-3
周
工作進(jìn)展情況
明確螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計的題目,收集查閱參考文獻(xiàn),整理文獻(xiàn)資料,書寫開題報告初稿。
2017年12月24日
指導(dǎo)教師意見
已收集了一定量的中英文文獻(xiàn),建議調(diào)整為近5年的期刊文獻(xiàn),已書寫了開題報告初稿。指導(dǎo)進(jìn)一步對收集的文獻(xiàn)資料進(jìn)行整理,指出開題報告存在的問題,提出修改意見。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2017年12月26日
第
-1
周
工作進(jìn)展情況
結(jié)合螺栓裝配機(jī)械手要求,根據(jù)指導(dǎo)教師和開題答辯指導(dǎo)小組意見,修改開題報告,最終完成開題報告撰寫工作。
2018年01月10日
指導(dǎo)教師意見
按照指導(dǎo)教師和開題答辯小組的修改意見進(jìn)行了開題報告的修改,并網(wǎng)上提交了開題報告。完成質(zhì)量較好。
布置了假期設(shè)計任務(wù):進(jìn)一步查閱文獻(xiàn),理解設(shè)計任務(wù),初步擬定總體設(shè)計方案。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年01月11日
第 1
周
工作進(jìn)展情況
在整理文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,查閱資料并與指導(dǎo)教師協(xié)商,完成所做螺栓裝配機(jī)械手的設(shè)計方案擬定。
2018年03月09日
指導(dǎo)教師意見
針對設(shè)計對象所完成的動作和機(jī)械手自由度,結(jié)合參考資料,完成了設(shè)計方案的擬定。從輕量化和強(qiáng)度考慮,可以進(jìn)一步優(yōu)化組成結(jié)構(gòu)。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年03月09日
第 6
周
工作進(jìn)展情況
參與畢業(yè)設(shè)計的中期檢查,并得到了老師的指導(dǎo)與建議。完成了設(shè)計中的動力系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、移動機(jī)構(gòu)的選擇計算,繪制完總裝裝配圖和部分零件圖,按照任務(wù)書進(jìn)度進(jìn)行設(shè)計。
2018年04月14日
指導(dǎo)教師意見
基本按照計劃進(jìn)度完成相關(guān)設(shè)計任務(wù),參加并通過了答辯小組組織的中期檢查。建議對機(jī)械手的幾個主要組成部分的結(jié)構(gòu)從輕量化、穩(wěn)定性及強(qiáng)度角度考慮適當(dāng)進(jìn)行改進(jìn),相關(guān)校核計算部分同步調(diào)整,適當(dāng)加快設(shè)計進(jìn)度。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 9
周
工作進(jìn)展情況
完成了機(jī)械手的總裝裝配圖和部分零件圖,對結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行校核,并對外文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯。
2018年05月07日
指導(dǎo)教師意見
已按計劃初步完成相應(yīng)設(shè)計任務(wù)。
建議:設(shè)計說明書格式嚴(yán)格按照模板規(guī)范要求書寫;中英文摘要重點要突出。設(shè)計主體內(nèi)容、效果表述清晰;方案設(shè)計部分比較、選擇論述清楚
;計算、校核要齊全;外文翻譯避免直譯或翻譯軟件自動翻譯;圖紙符合規(guī)范要求等。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月09日
第 11
周
工作進(jìn)展情況
最后檢查修改圖紙,說明書,整理文件并上傳,打印圖紙,認(rèn)真準(zhǔn)備最后的答辯。
2018年05月21日
指導(dǎo)教師意見
完成設(shè)計任務(wù),說明書和圖紙進(jìn)行了修改。指導(dǎo)畢業(yè)設(shè)計答辯準(zhǔn)備注意事項、講解和作答時應(yīng)注意的問題、進(jìn)一步修改調(diào)整圖紙和說明書。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月21日
過程管理評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
工作態(tài)度
態(tài)度認(rèn)真,刻苦努力,作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)
3
2
遵守紀(jì)律
自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)
3
3
開題報告
內(nèi)容詳實,符合規(guī)范要求
5
4
任務(wù)完成
按時、圓滿完成各項工作任務(wù)
4
3
過程管理評分合計
12
過程管 理評語
XX同學(xué)在整個設(shè)計過程中,工作態(tài)度較為認(rèn)真、學(xué)習(xí)較勤奮刻苦,能夠自覺遵守學(xué)校的相關(guān)規(guī)定,主動積極向指導(dǎo)教師匯報工作進(jìn)度,接受指導(dǎo);該生能夠結(jié)合設(shè)計任務(wù)認(rèn)真全面收集、整理相關(guān)文獻(xiàn)資料,在與指導(dǎo)教師磋商的基礎(chǔ)上,歸納出設(shè)計重點和難點,擬定較為合理可行的設(shè)計路線和時間安排,書寫的開題報告內(nèi)容較為完整,符合規(guī)范要求;按照任務(wù)書的要求完成的結(jié)構(gòu)設(shè)計及相應(yīng)的校核計算,繪制了結(jié)構(gòu)裝配圖、組件圖、零件圖及部分三維結(jié)構(gòu)圖,翻譯了一篇與設(shè)計內(nèi)容相關(guān)的外文文獻(xiàn),按時、較好地完成了規(guī)定的工作任務(wù)。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22
指導(dǎo)教師評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
指導(dǎo)教師評分合計
15
指導(dǎo)教 師評語
裝配機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工生產(chǎn)線上,以螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計為題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的實際應(yīng)用價值
,設(shè)計難度及工作量適中。XX同學(xué)能夠結(jié)合設(shè)計任務(wù)在收集整理相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上擬定較為合理的設(shè)計方案,并進(jìn)一步完成了四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)的選型、設(shè)計計算,繪制了相應(yīng)的工程圖紙,完成了設(shè)計任務(wù)。設(shè)計說明書內(nèi)容較完整、層次較為清晰、格式較為規(guī)范、公式引用及計算較為合理可信,繪制的工程圖樣較為符合國家標(biāo)準(zhǔn)要求,但機(jī)構(gòu)的靈活性、動靜態(tài)特性等方面尚需深入考慮。提交的設(shè)計資料及過程表現(xiàn)反映出該生具備一定的知識綜合應(yīng)用能力、文字表達(dá)能力和使用工程軟件進(jìn)行設(shè)計的能力
。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22
評閱人評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表
達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
評閱人評分合計
15
評閱人 評語
螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計,題目符合機(jī)制培養(yǎng)目標(biāo),具有較好 的研究價值和實踐意義,論文深度、難度、工作量適中;該生具備一定的綜合運用知識能力和中、外文表達(dá)能力,文獻(xiàn)檢索能力以及計算機(jī)應(yīng)用能力;該設(shè)計主要完成了機(jī)械手總體方案設(shè)計、橫向移動機(jī)構(gòu)、立柱及轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)、手腕及手爪的設(shè)計幾部分內(nèi)容;對機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)、臂關(guān)節(jié)、手腕、夾持手爪等結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計與計算。論文文題基本相符、概念基本準(zhǔn)確;論文格式符合基本規(guī)范化要求
,同意該生按時參加畢業(yè)答辯。
評閱人簽字:XX 評閱人工作單位:XX日期:2018-05-23
答辯紀(jì)錄
學(xué)生姓名:XX 專業(yè)班級:機(jī)英145 畢業(yè)論文(設(shè)計)題目: 螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
答辯時間:2018年05月 日 時 分 ~ 時 分
答辯委員會(答
主任委員(組長): XX
辯小組)成員
委 員(組 員): XX XX
答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況
問題1:1. 問:這個機(jī)械手的機(jī)構(gòu)存在哪四個自由度?
回 答: 機(jī)械手的四個自由度分別是X軸上的橫向移動,立柱上的上下移動,手臂繞立柱的擺動和手腕對螺栓的擰緊運動。
問題2:2. 螺栓的尺寸固定嗎?或是一個尺寸范圍?
回 答: 螺栓的尺寸不是固定的,螺栓的范圍是M10-M40 問題3:3. 機(jī)械手為半自動方式或是全自動方式?
回 答: 機(jī)械手為半自動方式的,不需要人工來送料。問題4:4.如何保證擰緊程度?夾緊力是否計算?
回 答: 對螺栓的擰緊有一個過載保護(hù),達(dá)到一定的扭矩有過載保護(hù)問題5:5. 手指機(jī)構(gòu)的原理是什么?
回 答: 手指機(jī)構(gòu)采用手抓氣缸來夾取螺栓,由電機(jī)帶動手腕旋轉(zhuǎn)對螺栓進(jìn)行擰緊
記錄人: 2018年05月24日
答辯委員會評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
自述總結(jié)
思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理
10
7
答辯過程
能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù)
10
7
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
5
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表
達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力
10
7
答辯委員會評分合計
33
答辯委員會評語
XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計工作期間,工作努力,態(tài)度比較認(rèn)真,能遵守各項紀(jì)律,表現(xiàn)一般。
能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設(shè)計有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作,具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。
論文立論正確,理論分析無原則性的錯誤,解決問題方案比較實用,結(jié)論正確。
論文使用的概念正確,語句通順,條理比較清楚。
論文中使用的圖表,設(shè)計中的圖紙在書寫和制作時,能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),基本規(guī)范。
能夠獨立查閱文獻(xiàn),外語應(yīng)用能力一般,原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng),實驗或計算結(jié)論準(zhǔn)確可靠。
答辯過程中,能夠簡明地闡述論文的主要內(nèi)容,回答問題基本正確,但缺乏深入地分析。
答辯成績: 33 答辯委員會主任: XX 2018年05月31日
成績評定
項目分類
成績評定
過程管理評分
12
指導(dǎo)教師評分
15
評閱人評分
15
答辯委員會評分
33
總分
75
成績等級
C
成績等級按“A、B、C、D、F”記載
成績審核人簽章: XX
審核人簽章: XX
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