1667-自動換刀機械手

1667-自動換刀機械手,自動,機械手 沈陽理工大學學士學位論文- i -摘 要在本論文中，首先扼要的介紹了自動換刀裝置，以及將自動換刀裝置發(fā)展成機械手的原因和機械手在生產(chǎn)中的作用；在第二部分中，介紹了工業(yè)機械手的組成和分類以及機械手的緩沖器與定位元件，并對機械手的手機身作了簡單的介紹。在第三部分中我們分別就驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)論證了一些方案，并從中選出了一些合理的功能單元，最后進行最佳方案的組合。經(jīng)詳細的技術(shù)評價與綜合方案評價后確定本論文中的方案一為最優(yōu)；由于整體設計的需要，我們選擇了液壓系統(tǒng)作為驅(qū)動系統(tǒng)。一方面，液壓傳動的速度快，反應靈敏，傳動平穩(wěn)；另一方面是其運行精確，可以達到較高的定位精度。第四部分進行了有關(guān)機械手的計算。第五部分介紹了我所設計的滑座伸縮和回轉(zhuǎn)機構(gòu)。第六部分我們對工業(yè)機械手的工作順序進行了分析。第七部分我們敘述了未來機械手的發(fā)展趨勢。由此我們可以看到目前工業(yè)機械手的應用在逐漸的擴大，技術(shù)性能在不斷的提高。最后，我們記錄了心得體會。在設計中，我們參考了一些文摘并翻譯了一篇名為“Estimation of heat fluxes during high-speed drilling”的外文。關(guān)鍵詞： 機械手;液壓傳動;刀具沈陽理工大學學士學位論文- ii -ABSTRACTIn this dissertation, the part one introduced concisely the set that can up or down cutter automatically and it gave the reason why we developed it into the manipulator and manipulator’s function in the production. In the second part, it introduced the integrant and assortment about the manipulator, then it told us what is the free degree and coordinate of the manipulator. In this section, we respectively demonstrated some plan carefully about drive-system, control system, actuator system, and then selected some reasonable plans of function unit from these. At last, we decided the best way. After evaluating the brief technology and general plans, we conducted that the plan A is the best. Because of the whole design’s request, we selected liquid-actuated system as actuator system. Because in one hand, the liquid-acetated is fast, reacts swift and drives steadily. On the other hand, for it has accurately movement and orientates precisely. The part three do some calculates about manipulator. The part four do some analysis on the manipulator’s operative order. The part five, we narrate the development tendency of the future manipulator. From the above, we can see that the application of the current industrial manipulator is expanded gradulately and the technologic capability is improved on and on. In addition,according to the information collected and the content of design, we made the animated on the basis of the cutter clear. Finally, we recorded our personal insight. We referred some literatures and translated an article named “Estimation of heat fluxes during high-speed drilling” from English into Chinese. Key words: manipulator, liquid-actuated system, and cutter沈陽理工大學學士學位論文- iii -目 錄摘 要前 言 …………………………………………………………………………11 工業(yè)機械手的簡介 …………………………………………………………21.1 工業(yè)機械手的組成 ………………………………………………………………21.2 工業(yè)機械手的分類方法簡介 ……………………………………………………21.3 工業(yè)機械手的機身簡介 …………………………………………………………21.3.1 設計機身應注意的問題 ……………………………………………………31.3.2 機身的結(jié)構(gòu)方案 ……………………………………………………………31.3.3 驅(qū)動力的計算 ………………………………………………………………51.3.4 機身的方案評價 ……………………………………………………………51.4 緩沖器與定位元件的設計 ………………………………………………………51.4.1 機械手的運動特征 …………………………………………………………61.4.2 開關(guān)型機械手的速度及位置控制 …………………………………………61.4.3 機械傳動型機械手速度及位置控制 ………………………………………81.4.4 驅(qū)動系統(tǒng)和電控系統(tǒng)的選擇 ………………………………………………82 自動換刀機械手的總功能設計 …………………………………………122.1 自動換刀機械手的黑箱描述 …………………………………………………122.2 機械手功能單元的分類 ………………………………………………………123 自動換刀機械手的方案確定 …………………………………………………133.1 總體的布置要求 ……………………………………………………………133.2 自動換刀機械手各個部分的最終方案的確定 ………………………………133.3 自動換刀機械手緩沖部分的原理 ……………………………………………17沈陽理工大學學士學位論文- iv -4 液壓系統(tǒng)的設計與計算 ……………………………………………………184.1 結(jié)構(gòu)上的總要求 ………………………………………………………………184.2 設計液壓動回路 ……………………………………………………………18 4.3 活塞桿的設計計算 ……………………………………………………………184.3.1 活塞桿的設計 ………………………………………………………………194.3.2 液壓鋼壁厚計算 …………………………………………………………214.3.3 液壓機械手伸縮速度的控制 ………………………………………………214.3.4 回轉(zhuǎn)力矩的計算 ……………………………………………………………224.3.5 耗油量的計算 ………………………………………………………………224.4 自動換刀機械手的液壓系統(tǒng) …………………………………………………235 伸縮回轉(zhuǎn)機構(gòu)設計 …………………………………………………………………255.1 伸縮回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖 ………………………………………………………………255.2 伸縮回轉(zhuǎn)機構(gòu)運動原理 ………………………………………………………276 自動換刀機械手的自動換刀過程 ……………………………………………286.1 自動換刀裝置簡圖及介紹 ……………………………………………………286.2 自動換刀過程實例 ……………………………………………………………297 機械手的發(fā)展趨勢 ……………………………………………………………………31致謝 …………………………………………………………………………33參考文獻 ……………………………………………………………………34附 錄：外文翻譯