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任務(wù)書
系別 專業(yè) 班姓名 學(xué)號
1. 設(shè)計題目： 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計及運動結(jié)構(gòu)分析
2.題目背景和意義： 機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。，通過該設(shè)計旨在鍛煉學(xué)生運用現(xiàn)代設(shè)計方法基本原理進(jìn)行設(shè)計和工程分析，使學(xué)生受到機(jī)械工程師基本訓(xùn)練。
3.設(shè)計的主要內(nèi)容（理工科含技術(shù)指標(biāo)）：題目內(nèi)容主要包括三個方面，專用機(jī)械手設(shè)計，建模和工程分析：
A. 在設(shè)計方面要求依據(jù)設(shè)計參數(shù)，設(shè)計生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。
B.在建模方面要求建立專用機(jī)械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進(jìn)行工程簡化。
C. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對強度進(jìn)行校核。
D. 運動分析方面要求提取六自由度機(jī)械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運動規(guī)律曲線
E. 整個機(jī)械臂安裝在一個回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360度；大臂可做升降運動；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動，擺動范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機(jī)械手，機(jī)械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長度350mm，重量8kg。
4.設(shè)計的基本要求及進(jìn)度安排（含起始時間、設(shè)計地點）： 地點：校內(nèi)
第1周：收集資料，借閱參考書，下載相關(guān)英文文獻(xiàn)。
第2~8周：要求依據(jù)設(shè)計參數(shù)，設(shè)計生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動電機(jī)。
第8～14周：建立專用機(jī)械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進(jìn)行工程簡化。
第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手在生產(chǎn)中的變形量并對強度進(jìn)行校核。
第16～18周：分析結(jié)論撰寫論文。
5.畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作量要求
① 實驗（時數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）： 2周
② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： A01.5張
③ 其他要求： 論文（字?jǐn)?shù)）：20000字左右；外文翻譯（字?jǐn)?shù)）： 不少于1500英文單詞 ；
參考文獻(xiàn)（篇數(shù)）：不少于 15篇（其中期刊文獻(xiàn)不少于5篇，外文文獻(xiàn)不少于3篇，其中一篇外文文獻(xiàn)為外文翻譯內(nèi)容）,要求在正文中標(biāo)注。
指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日
學(xué)生簽名： 年 月 日
系主任審批： 年 月 日
說明：1本表一式二份，一份由學(xué)生裝訂入冊，一份教師自留。
2 帶*項可根據(jù)學(xué)科特點選填。