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編號:
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書
題 目: 四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué) 院:
專 業(yè):
學(xué)生姓名:
學(xué) 號:
指導(dǎo)教師單位:
姓 名:
職 稱:
題目類型:¨理論研究 ¨實(shí)驗(yàn)研究 t工程設(shè)計(jì) ¨工程技術(shù)研究 ¨軟件開發(fā)
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的內(nèi)容
四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人的一種形式,在國內(nèi)外得到了廣泛的研究。四足機(jī)器人步行腿具有多個(gè)自由度, 落足點(diǎn)是離散的, 故能在足尖點(diǎn)可達(dá)域范圍內(nèi)靈活調(diào)整行走姿態(tài), 并合理選擇支撐點(diǎn), 具有更高的避障和越障能力。本任務(wù)要求從模仿四足哺乳動(dòng)物行走的角度思考,設(shè)計(jì)出四條腿具有相應(yīng)自由度的四足機(jī)器人。
二、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的要求與數(shù)據(jù)
1. 掌握機(jī)械設(shè)計(jì)原則及機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法;
2. 了解四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征;
3. 本任務(wù)要求從模仿四足哺乳動(dòng)物行走的角度思考,設(shè)計(jì)出四條腿具有相應(yīng)自由度的四足機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)。要求:
a. 通過觀察分析確定四足機(jī)器人各部分的自由度;
b. 機(jī)器人的規(guī)模尺寸可自行確定,要求四肢與軀干協(xié)調(diào);
c. 需要考慮驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝問題;
三、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)應(yīng)完成的工作
1、完成二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文);在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)中必須包括詳細(xì)的300-500個(gè)單詞的英文摘要;
2、獨(dú)立完成與課題相關(guān),不少于1萬字符的指定英文資料翻譯(附英文原文);
3、完成相關(guān)設(shè)計(jì)計(jì)算及機(jī)械設(shè)計(jì)圖(要求繪圖工作量折合A0圖紙3張以上)。
四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)
[1] 張錦榮,趙茜. 四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 現(xiàn)代制造工程. 2009(08):146-149.
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[3] 何冬青,馬培蓀,曹曦等. 四足機(jī)器人對角小跑起步姿態(tài)對穩(wěn)定步行的影響[J]. 機(jī)器人,2004,26(6):529~532
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[8] 張軒,王停戰(zhàn),郭旭偉. AutoCAD 2007機(jī)械制圖基礎(chǔ)與工程范例[M].北京:清華大學(xué)出版社,2008.
[9] 鄭文緯,吳克堅(jiān)主編.機(jī)械原理(第七版)[M].北京:高等教育出版社,1997.
[10] Siegwart, R., Nourbakhsh, I.R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots[M]. Cambridge: The MIT Press, 2004.
5、 試驗(yàn)、測試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件
1、計(jì)算機(jī)一臺(tái);
2、相關(guān)設(shè)計(jì)軟件。
任務(wù)下達(dá)時(shí)間:
年12月28日
畢業(yè)設(shè)計(jì)開始與完成時(shí)間:
年12月28日至 年05 月22日
組織實(shí)施單位:
教研室主任意見:
簽字: 年12月30日
院領(lǐng)導(dǎo)小組意見:
簽字: 年12月31日