上海發(fā)那科FANUC機器人有限公司內(nèi)部教材.doc

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. —－可編輯修改，可打印—— 別找了你想要的都有！ 精品教育資料 ——全冊教案，，試卷，教學(xué)課件，教學(xué)設(shè)計等一站式服務(wù)—— 全力滿足教學(xué)需求，真實規(guī)劃教學(xué)環(huán)節(jié) 最新全面教學(xué)資源，打造完美教學(xué)模式 上海發(fā)那科機器人有限公司 2012.1 目 錄 認(rèn)識FANUC機器人 4 1.概論----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）機器人的構(gòu)成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）機器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC機器人的型號-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）機器人主要參數(shù)---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC機器人的安裝環(huán)境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC機器人的編程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC機器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC機器人的構(gòu)成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC機器人軟件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC機器人硬件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）認(rèn)識TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）認(rèn)識TP上的鍵---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP上的開關(guān)------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP上的指示燈---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP上的顯示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜單和功能菜單--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）遠(yuǎn)端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）顯示器和鍵盤-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通訊-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）輸入/輸出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）機器人的運動-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停設(shè)備-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加軸--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全 13 1.注意事項---------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 2.以下場合不可使用機器人---------------------------------------------------------------------------- 13 3.安全操作規(guī)程--------------------------------------------------------------------------------------------- 13 編程 14 1.有效編程的技巧----------------------------------------------------------------------------------------- 14 1）運動指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）設(shè)置HOME點------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通電和關(guān)電------------------------------------------------------------------------------------------------ 15 1）通電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）關(guān)電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手動示教機器人----------------------------------------------------------------------------------------- 15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）設(shè)置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.創(chuàng)建程序---------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 1）選擇程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）選擇程序編輯畫面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）創(chuàng)建一個新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教運動狀態(tài)--------------------------------------------------------------------------------------------- 17 1）運動指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17 6.修正點------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19 7.編輯命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------ 20 8.程序操作---------------------------------------------------------------------------------------------------- 22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）刪除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）復(fù)制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 執(zhí)行程序 24 1.程序中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 1）急停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暫停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）報警引起的中斷----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2.手動執(zhí)行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 25 3.手動I/O控制---------------------------------------------------------------------------------------------- 26 1）強制輸出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真輸入/輸出------------------------------------------------------------------------------------------- 26 4. Wait語句-------------------------------------------------------------------------------------------------- 27 5.自動運行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 27 程序結(jié)構(gòu) 28 1.運動指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2.焊接指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 1）焊接開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）擺焊開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）擺焊結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29 4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 1）數(shù)字I/O指令 30 5.分支指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定義條件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定義條件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）條件選擇分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31 6.等待指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 31 1）時間的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）條件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31 7.偏置條件指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32 8.程序控制指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32 9.其他指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 1）用戶報警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）時鐘指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）運行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注釋指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 FRAMES的設(shè)置 33 1.坐標(biāo)系的分類--------------------------------------------------------------------------------------------- 33 2.設(shè)置工具坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 33 3.設(shè)置用戶坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34 4.設(shè)置點動坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34 宏MACRO 35 1.概述----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 35 2.設(shè)置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 35 3.執(zhí)行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 37 1）在TP的MANUAL FCTN畫面中執(zhí)行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行--------------------------------------------------------------------------------- 37 文件的輸入/輸出 38 1.文件的輸入/輸出設(shè)備---------------------------------------------------------------------------------- 38 1）選擇文件輸入/輸出設(shè)備----------------------------------------------------------------------------- 38 2）文件---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 39 2.備份文件和加載文件---------------------------------------------------------------------------------- 40 1）備份文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 40 2）加載文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 41 Mastering 42 1.為什么要Mastering（原點復(fù)歸）------------------------------------------------------------------- 42 2. Mastering的方式--------------------------------------------------------------------------------------- 42 3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------ 42 4.單軸Mastering------------------------------------------------------------------------------------------- 43 點焊設(shè)置 45 控制器保養(yǎng) 60 1. 更換電池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 60 1) 更換控制器主板上的電池--------------------------------------------------------------------------- 60 2) 更換機器人本體上的電池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更換潤滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 61 1) 換減速器和齒輪盒潤滑油--------------------------------------------------------------------------- 61 2) 更換平衡塊軸承潤滑油------------------------------------------------------------------------------ 61 認(rèn)識FANUC機器人 一.概論 1.機器人的構(gòu)成 圖1 是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系(見圖1) 2.機器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(點焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等. 3.FANUC機器人的型號 主要型號: 型號 軸數(shù) 手部負(fù)重(kg) LR Mate 100iB/120iB 5 3/3 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 Roboweld 100iB 6 6 R-2000iF/iW 6 165/200 4.機器人的主要參數(shù) 1)手部負(fù)重 2)運動軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運動范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運動速度 5.FANUC機器人的安裝環(huán)境 1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度 2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時間:85%（一個月之內(nèi)） 3)振動:≤0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC機器人的編程方式 1)在線編程 2)離線編程 7. FANUC機器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用 2)Soft float 軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手. 3)Remote TCP 二.FANUC機器人的構(gòu)成 1. FANUC機器人軟件系統(tǒng) Handling Tool 用于搬運 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于點焊 Sealing Tool 用于布膠 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC機器人硬件系統(tǒng) 1)基本參數(shù): 馬達(dá) 交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速 輸入電源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O設(shè)備 Process I/O, Module A,B 等 2)單機形式:(見圖1) 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)） 分離型 （天吊，壁掛等情況） 分離型B尺寸（大型）柜 （3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況） 操作臺 示教操作盤 3)機器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2） ` 圖2 圖3 4)機器人控制器硬件（見圖3） 三.控制器 一. 認(rèn)識TP(Teach Pendant) 1.TP的作用 1）點動機器人 2）編寫機器人程序 3）試運行程序 4）生產(chǎn)運行 5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流） 2.認(rèn)識TP上的鍵（見圖4） 圖4 3.TP上的開關(guān)（見圖4） 圖4 （表1） TP開關(guān) 此開關(guān)控制TP有效/無效，當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。 DEADMAN 開關(guān) 當(dāng)TP有效時，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動。 急停按鈕 此按鈕被按下，機器人立即停止運動。 4.TP上的指示燈 （表2） LED指示燈 功能 FAULT 顯示一個報警出現(xiàn)。 HOLD 顯示暫停鍵被按下。 STEP 顯示機器人在單步操作模式下。 BUSY 顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。 RUNNING 顯示程序正在被執(zhí)行。 WELD ENBL 顯示弧焊被允許。 ARC ESTAB 顯示弧焊正在進(jìn)行中。 DRY RUN 顯示在測試操作模式下，使用干運行。 JOINT 顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 XYZ 顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。 TOOL 顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系， 5.TP的顯示屏（見圖5） 1）液晶屏（16*40行） 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過FCTN鍵選擇） 圖5 6.屏幕菜單和功能菜單 1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 8 8 9 USER 9 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 MENUS 1）屏幕菜單（見圖5，表2） 圖5 表2 項目 功能 UTILITIES 顯示提示 TEST CYCLE 為測試操作指定數(shù)據(jù) MANUAL FCTNS 執(zhí)行宏指令 ALARM 顯示報警歷史和詳細(xì)信息 I/O 顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號 SETUP 設(shè)置系統(tǒng) FILE 讀取或存儲文件 USER 顯示用戶信息 SELECT 列出和創(chuàng)建程序 EDIT 編輯和執(zhí)行程序 DATA 顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植 STATUS 顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài) POSITION 顯示機器人當(dāng)前的位置 SYSTEM 設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering 2）功能菜單（見圖6，表3） 1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS 2 Disable FWD/BWD 2 SAVE 3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN 4 TOG SUB GROUP 4 PRINT 5 TOG WRIST JOG 5 6 6 7 RELEASE WAIT 7 8 8 9 9 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 FCTN 圖6 表3 項目 功能 ABORT 強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序 Disable FWD/BWD 使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP 改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示） TOG SUB GROUP 在機器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT 跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處 QUICK/FULL MENUS 在快速菜單和完整菜單之間選擇 SAVE 保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中 PRINT SCREEN 打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) PRINT 打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) 　　　３)快速菜單（見圖７） １ ALARM ２ UTILITIES ３ TEST CYCLE ４ DATA ５ MANAL FCTNS ６ I/O ７ STATUS ８ POSITION ９ ０ 圖７ 注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。 　　　注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點的位置和速度值，其他功能都不能使用。 圖8 二.操作者面板（見圖8） 三.遠(yuǎn)端控制器 遠(yuǎn)端控制器是和機器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式： 1） 用戶控制面板 2） 可編程控制器（PLC） 3） 主控計算機（Host Computer） 四.顯示器和鍵盤 外接的.顯示器和鍵盤通過RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。和機器人操作相關(guān)的功能只能通脫TP實現(xiàn)。 五.通訊 1）一個標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口（外部） 2）兩個可選的RS-232C接口（內(nèi)部） 六.輸入/輸出I/O 輸入/輸出信號包括以下： 1） 外部輸入/輸出UI/UO 2） 操作者面板輸入/輸出SI/SO 3） 機器人輸入/輸出RI/RO 4） 數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512） 5） 組輸入/輸出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 6） 模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15位數(shù)字植） 輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型： 1） Model A 2） Model B 3） Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。 七.外部I/O 外部信號是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能： ■ 選擇程序 ■ 開始和停止程序 ■ 從報警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng) ■ 其他 八.機器人的運動 R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個組，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。 機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進(jìn)行移動。 TP示教時，機器人的運動基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。 執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。 九.急停設(shè)備 * 2個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位于TP面板） * 外部急停（輸入信號） 外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。 十.附加軸 每個組最多可以有3根附加軸（除了機器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型： 1） 外部軸 控制時與機器人的運動無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運動。 2） 內(nèi)部軸 直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。 安全 一.注意事項 1.FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。 2. FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。 3. FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。 二.以下場合不可使用機器人 1,燃燒的環(huán)境 2.有爆炸可能的環(huán)境 3.無線電干擾的環(huán)境 4.水中或其他液體中 5.運送人或動物 6.不可攀附 7.其他 ！FANUC公司不為錯誤使用的機器人負(fù)責(zé) 三.安全操作規(guī)程 1.示教和手動機器人 1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。 2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。 4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。 5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。 2.生產(chǎn)運行 1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 編程 一.有效編程的技巧 1.運動指令 ■ Fastest Motion=JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運動。 ■ Arc start/end=FINE position 在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結(jié)束的點處。 ■ Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運動使用 CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。 當(dāng)機器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當(dāng)機器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。 1） 用一個合適的姿態(tài)示教開始點 2） 用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點 3） 在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化 4） 不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變 注意：當(dāng)運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或?qū)⒅本€運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。 2.設(shè)置Home點 Home點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠(yuǎn)離工件和周邊的機器，我們可以設(shè)置Home點，當(dāng)機器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號，PLC可以判斷機器人是否在原點。 二.通電和關(guān)電 1,通電 1）將操作者面板上的斷路器置于ON 2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備 是否正常。 3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON 2.關(guān)電 1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人 2）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF 3）操作者面板上的斷路器置于OFF 注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。 三.手動示教機器人 1.示教模式（見表1，圖1） 表1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint) 通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教 直角坐標(biāo)示教(XYZ) 沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動機器人，分兩種坐標(biāo)系： 1）通用坐標(biāo)系(World)：機器人缺省的坐標(biāo)系 2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)示教(Tool) 沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動機器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系 圖1 設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。 屏幕顯示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 狀態(tài)指示燈 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 2.設(shè)置示教速度 按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。 示教速度鍵 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變5% SHIFT鍵+示教速度鍵 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。 3.示教 1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON 2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。 注意：示教機器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 四.創(chuàng)建程序 1.選擇程序 1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 程序目錄畫面 2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。 SAMPLE1 JOINT 10% 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1] 3 L