網(wǎng)球自動撿球機(jī)設(shè)計（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計說明書）
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本科畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書設(shè)計題目網(wǎng)球自動撿球機(jī)設(shè)計院（系、中心）工程學(xué)院機(jī)電工程系專 業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化年 級2011選題來源科研課題縱向課題（ ）選題類型理論研究（ ）橫向課題（ ）教師自擬課題（）應(yīng)用基礎(chǔ)研究（）學(xué)生自擬課題（ ）技術(shù)或工程開發(fā)（）設(shè)計的基本構(gòu)思和基本任務(wù)：網(wǎng)球運(yùn)動正在全世界范圍內(nèi)得到越來越多的關(guān)注和喜愛，但是網(wǎng)球愛好者，特別是運(yùn)動員在進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練的時候，要頻繁撿起散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作。具有高效、全自動撿球功能的機(jī)器可廣泛應(yīng)用于各種類型的網(wǎng)球練習(xí)場地，為人們進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練提供便利和節(jié)省時間。本項設(shè)計主要目的是開發(fā)一種網(wǎng)球自動撿球機(jī)，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并同時具有高效率和無遺漏的特點?；救蝿?wù)： 查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料，搜集、整理基礎(chǔ)數(shù)據(jù)； 完成對撿球機(jī)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計； 完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及所有有零部件的選??； 完成裝配圖、主要零部件的CAD圖紙繪制； 撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書。目前的基礎(chǔ)（包括資料收集情況、前期工作情況等） 學(xué)習(xí)了機(jī)械設(shè)計、機(jī)械原理等相關(guān)專業(yè)課程，掌握機(jī)械的的組成，掌握一般機(jī)械的基本結(jié)構(gòu)和設(shè)計方法。已收集整理了網(wǎng)球撿球機(jī)的相關(guān)文獻(xiàn)，機(jī)械設(shè)計手冊等參考資料。設(shè)計進(jìn)度安排3.93.22：查閱相關(guān)資料，撰寫文獻(xiàn)綜述，翻譯外文資料，完成開題報告的擬寫；3.234.5：完成撿球機(jī)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計； 4.64.19撿球機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和標(biāo)準(zhǔn)件選型；4.20-5.15完成撿球機(jī)裝配圖和主要零部件圖的繪制；5.16至月底 撰寫畢業(yè)論文。 論文起止時間：自 年 月 日起 年 月 日止學(xué)生（簽名）：指導(dǎo)教師（簽名）： 院（系、中心）負(fù)責(zé)人（簽名）：注：表格不夠可另附頁本科畢業(yè)設(shè)計開題報告題 目 網(wǎng)球自動撿球機(jī)設(shè)計一、選題依據(jù)課題來源、選題依據(jù)和背景情況；課題研究目的、學(xué)術(shù)價值或?qū)嶋H應(yīng)用價值1、課題來源、選題依據(jù)和背景情況。本課題為教師自擬課題。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會 (International Federation of Rob otics, IFR)發(fā)布的2014年服務(wù)機(jī)器人研究報告，2013年個人和家用服務(wù)機(jī)器人銷量大約為四百萬臺，比2012年增長28%，市場規(guī)模約為17億美元。據(jù)估計，將有3100萬臺個人服務(wù)機(jī)器人于2014至2017年之間售出，這也就意味著服務(wù)機(jī)器人在這一領(lǐng)域?qū)⒂谐掷m(xù)而強(qiáng)勁的增長?？梢姍C(jī)器人將越來越多的走進(jìn)日常生活當(dāng)中，而網(wǎng)球運(yùn)動正在全世界范圍內(nèi)得到越來越多的關(guān)注和喜愛，但是網(wǎng)球愛好者，特別是運(yùn)動員在進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練的時候，要頻繁撿起散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作，每個人都不可能像專業(yè)運(yùn)動員一樣擁有自己的球童，而具有高效、全自動撿球功能的機(jī)器可廣泛應(yīng)用于各種類型的網(wǎng)球練習(xí)場地，為人們進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練提供便利和節(jié)省時間。因此網(wǎng)球訓(xùn)練迫切地需求自動撿球機(jī)器人來輔助。2、課題研究目的、實際應(yīng)用價值據(jù)中國網(wǎng)球協(xié)會官方最新數(shù)據(jù)統(tǒng)計，到2008 年，憑借鄭潔溫網(wǎng)殺入四強(qiáng)和李娜的奧運(yùn)會四強(qiáng)，國人網(wǎng)球熱情空前高漲。中國網(wǎng)球人口已突破 800 萬。而隨著李娜法網(wǎng)捧杯，WTA官網(wǎng)甚至認(rèn)為，李娜的大滿貫冠軍將為中國增加 3 億網(wǎng)球人口。由此可分析，我國的網(wǎng)球運(yùn)動必將蒸蒸日上，市場上對網(wǎng)球撿球機(jī)的需求也會直線增加。本課題的主要研究目的是本項設(shè)計主要目的是開發(fā)一種網(wǎng)球自動撿球機(jī)，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并同時具有高效率和無遺漏的特點。二、文獻(xiàn)綜述國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)；查閱的主要文獻(xiàn)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)隨著網(wǎng)球這種高強(qiáng)度遠(yuǎn)動的普及，越來越多的人參與其中，但對于普通運(yùn)動者來說，不可能有球童負(fù)責(zé)為其撿球，遍布全場的網(wǎng)球揀起來實在是件累人、費(fèi)時的事，針對這一現(xiàn)狀，網(wǎng)球場撿球機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生1。目前網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)較少，較為經(jīng)濟(jì)的網(wǎng)球撿球機(jī)多以人工操作為主，又有圓筒式、滾筒網(wǎng)狀式和籃筐式等用彈性條狀材料制作，其間距略小于網(wǎng)球直徑，用力壓下或者滾過球身時將球壓進(jìn)筒或筐中。網(wǎng)球筐和網(wǎng)球筒是早期提出的方案，有的機(jī)構(gòu)已經(jīng)做出了產(chǎn)品。這類機(jī)構(gòu)一般都十分簡練實用，但效率一般較低，人工參與的比較多。市場上已經(jīng)存在不同種類的網(wǎng)球撿球籃(如圖1、圖2所示)和撿球筒(如圖3、圖4所示)，都是通過人工操作實現(xiàn)的。但是這種撿球機(jī)構(gòu)不能適應(yīng)網(wǎng)球的直徑變化；可能出現(xiàn)“卡球”現(xiàn)象；對網(wǎng)球的傷害較大，減少了網(wǎng)球的使用壽命；不能夠撿拾網(wǎng)球場邊緣的網(wǎng)球，而且對網(wǎng)球場地有一定的損傷。圖2 網(wǎng)球筐2圖1 網(wǎng)球筐1 圖4 撿球筒2圖3 撿球筒1網(wǎng)球撿球筒的結(jié)構(gòu)更為簡單， 主要由收集筒、手柄和進(jìn)口閥彈簧組成。收集筒用于存儲收集到的網(wǎng)球；手柄便于操作；而進(jìn)口閥彈簧保證了網(wǎng)球的單向通過，使已經(jīng)撿起的網(wǎng)球不會掉落。這種撿球機(jī)構(gòu)簡單方便，成本低，但存在不少缺點。與網(wǎng)球筐一樣，對網(wǎng)球傷害較大；撿球時作用相對較少，需要人工尋找對準(zhǔn)網(wǎng)球，實際上只是減少一個彎腰的動作；效率極低，一次只能撿一個球，存儲球的數(shù)量也十分有限；隨著撿球數(shù)量的增加，撿球難度也增大2。目前市場上還出現(xiàn)了一類手推式網(wǎng)球撿球車。此類撿球車為半自動式，需要有人操作。它體積大且重，相對于智能化撿球機(jī)比較笨拙，既浪費(fèi)空間，又影響訓(xùn)練人員打球，還需要人工操作，相對于智能化撿球機(jī)浪費(fèi)了不必要的時間與體力。而且，此類撿球車只適用于地上球較多的情況，它的適用環(huán)境較局限4。圖5 自動網(wǎng)球撿球機(jī)圖5是一種自動網(wǎng)球撿球機(jī)，該遙控自動網(wǎng)球拾球機(jī)主要組成包括車體、拾球滾筒、儲球箱、驅(qū)動輪、萬向輪、傳動齒輪組、傳感器、電路板、電池和拉桿式推把等部件。其工作原理為：采用后輪驅(qū)動，左、右驅(qū)動輪由兩個電動機(jī)分別帶動，前輪是萬向輪， 起支撐的作用，共同實現(xiàn)拾球機(jī)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎及后退等動作。萬向輪轉(zhuǎn)動時通過傳動齒輪組帶動拾球滾筒5，傳動齒輪組與萬向輪之間是采用單向推力軸承聯(lián)接， 保證了拾球滾筒在前進(jìn)時轉(zhuǎn)動而自動拾球, 而在后退時停轉(zhuǎn)以防止?jié)L 筒反轉(zhuǎn)將網(wǎng)球帶出箱外6。 拾到的網(wǎng)球暫時存放在儲球箱中，儲球箱設(shè)計為抽屜式結(jié)構(gòu)，可隨時安放和取出。拉桿式推把可根據(jù)拾球人員身高的變化而相應(yīng)地調(diào)節(jié)長度，推把長度的范圍在70120cm，該結(jié)構(gòu)非常靈活。結(jié)構(gòu)設(shè)計考慮到傳感器的安裝， 用于避障檢測用的兩對紅外反射式傳感器分別安裝在前面左、右兩端，三對紅外對射式傳感 器安裝在儲球箱的上部內(nèi)側(cè)。電路板和電池是拾球機(jī)的控制系統(tǒng)，控制著其他部件的動作4。目前較先進(jìn)的拾球器是全自動拾球機(jī)，采用機(jī)械臂和圖象識別等高科技，不需人工操作，可以完全自動拾球，但效率低，每次只能拾起一個球，且結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜， 成本相當(dāng)高，不容易推廣3。國外的自動撿球機(jī)構(gòu)也較少,大部分常見的都是半自動人工參與的,如圖6,7均為手動式撿球機(jī)7,8，這兩款撿球機(jī)與上述國內(nèi)撿球機(jī)比較類似，純手動操控，機(jī)構(gòu)簡單，操作方便，價格低廉，但人性化不足。 圖7 國外撿球機(jī)2圖6 國外撿球機(jī)1 圖9 國外撿球機(jī)4圖8 國外撿球機(jī)3圖8和圖9為國外的半自動撿球機(jī)10,11，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價成本高，體積較大，占空間，操作簡單，撿球效率高，但不能自主完成撿球過程，需要人的輔助，綜合來說需要改進(jìn)的部分較多。除此之外，關(guān)于乒乓球撿球機(jī)的研究也比較多，由于乒乓球與網(wǎng)球結(jié)構(gòu)上比較相似，同時為了拓展視野，我也對乒乓球撿球機(jī)進(jìn)行了相關(guān)的調(diào)研。乒乓球的直徑為40mm，質(zhì)量為2.7g，具有體積小、質(zhì)量輕的特點，特別適合吸力裝置吸取。風(fēng)扇在轉(zhuǎn)動時，抽風(fēng)的一端會形成負(fù)壓;如果將一個管道與風(fēng)扇的抽風(fēng)面相連接，則在風(fēng)扇的作用下，管道內(nèi)的氣壓將小于管道外的大氣壓， 管道口附近的物體將在壓力差的作用下被吸進(jìn)管道里11。利用這個原理制作的撿乒乓球機(jī)如圖10所示。圖10 乒乓球撿球機(jī)器人1再有一種就是“收割式”撿球機(jī)，該方案撿球效果好且設(shè)計與制造方便，機(jī)械傳動鏈少，造價低。其設(shè)計圖如圖11所示。其工作原理為：人手握可調(diào)節(jié)的推桿以正常行走速度向有散落乒乓球的區(qū)域走動，帶動撿球機(jī)的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪又帶動葉輪轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動，通過葉輪齒片將乒乓球劃入撿球機(jī)內(nèi)，過擋球板，進(jìn)入可方便拆卸的儲球盒內(nèi)，實現(xiàn)了散落滿地乒乓球的撿拾工作12。圖11 乒乓球撿球機(jī)2相對于體積小，質(zhì)量輕的乒乓球，高爾夫球與網(wǎng)球更為接近，在此，我還查找了有關(guān)高爾夫球撿球機(jī)的相關(guān)資料。由于高爾夫球場面積廣，對撿球機(jī)器人的需求并不高，因此只有較為簡單的撿球裝置，如圖12所示13：圖12 高爾夫撿球器網(wǎng)球撿球機(jī)的需求量很大，國內(nèi)外相關(guān)設(shè)計也不少。本設(shè)計主要工作是通過對不同撿球機(jī)功能、特點、和相關(guān)參數(shù)進(jìn)行分析后，得到設(shè)計撿球機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)問題，從而對現(xiàn)有的設(shè)計方法加以改進(jìn)，設(shè)計出一種更加高效、智能、防卡球現(xiàn)象的自動撿球機(jī)。參考文獻(xiàn)1 席澤生. 網(wǎng)球場撿球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計J.電氣與自動化,2012,41(2):140-1412 韓良，王德彬，龔煥.智能網(wǎng)球車的研制J.機(jī)電技術(shù)，2011，2:49-543 呂騰飛，陸麗等.智能網(wǎng)球撿球機(jī)的研制J.電子世界4 盧飛躍，劉志鋒.遙控自動網(wǎng)球拾球機(jī)的研制J.機(jī)電工程技術(shù)，2010,39(06):86-895 王侃，楊秀梅.網(wǎng)球訓(xùn)練場拾球機(jī)的設(shè)計A.第十二屆全國機(jī)械設(shè)計協(xié)會，20066 胡利永，章磊，鄭堤，等.落葉清掃機(jī)器人的研制J.機(jī)電工程，2009,26(10):96-987 Tennis Ball Pick-up and Storage DeviceP.US:US 20020151390A1,oct.17,20028 Ball-picking DeviceP.US:US006481768B1,Nov.19,20029 Tennis Ball Pick-up CartP.US:US 20140294547A1,Oct.2,201410 Tennis Ball Collection DeviceP.US:US008920101132,Dec.30,201411 許東偉，劉建群，林淦.乒乓球撿球機(jī)器人的設(shè)計與實現(xiàn)J.機(jī)床與液壓，2014,42(3):16-1912 朱建，安必勝，朱向楠.乒乓球撿球機(jī)的創(chuàng)新設(shè)計與感悟J.工程技術(shù)與應(yīng)用，2011,8(1):34-3613 Golf Ball Pick-up DeviceP.US:US007165796B1,Jan.23,2007三、研究內(nèi)容1 學(xué)術(shù)構(gòu)想與思路；主要研究內(nèi)容及擬解決的關(guān)鍵問題（或技術(shù)）隨著我國網(wǎng)球運(yùn)動的不斷普及，越來越多的人開始參與到其中，網(wǎng)球訓(xùn)練中網(wǎng)球的使用數(shù)量會很多，基本上會布滿整個網(wǎng)球場，這時撿球便成為一件令人頭疼的事，因此設(shè)計一款結(jié)構(gòu)簡單，價格實惠，能夠快速撿起網(wǎng)球的網(wǎng)球機(jī)器人的需求也日益增長。本課題的主要研究內(nèi)容：設(shè)計一款高效的網(wǎng)球自動撿球機(jī)，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并具有高效率和無遺漏的特點。擬解決的關(guān)鍵問題有：（1） 撿球方式的選擇；（2） 傳動方式的選擇；（3） 行走速度分析；（4） 球道數(shù)選擇。2擬采取的研究方法、技術(shù)路線、實施方案及可行性分析研究方法：利用文獻(xiàn)調(diào)研和市場調(diào)查對市場上已有產(chǎn)品進(jìn)行分析，比選實現(xiàn)本課題目標(biāo)的最佳技術(shù)途徑和機(jī)械機(jī)構(gòu)方案，以此為基礎(chǔ)，完成零件和整機(jī)的圖紙設(shè)計。技術(shù)路線：確立設(shè)計背景期刊檢索市場調(diào)研專利檢索修改完善初步設(shè)計原理設(shè)計強(qiáng)度校核結(jié)構(gòu)草圖裝配圖零件圖設(shè)計說明書實施方案：（1） 查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料，了解相關(guān)設(shè)計方案及原理；（2） 撿球機(jī)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計；（3） 撿球機(jī)零部件參數(shù)計算，以及選?。唬?） 撿球機(jī)三維圖及二維CAD圖紙繪制；（5） 撰寫畢業(yè)論文?？尚行苑治觯耗壳瓣P(guān)于網(wǎng)球撿球機(jī)的研究也很多，這些研究做出的撿球機(jī)均可以實現(xiàn)，并可以輕松完成撿球任務(wù)，因此只要參照現(xiàn)有的設(shè)計方案的原理以及結(jié)構(gòu)形式，并加以計算、改進(jìn)，一套可行的新的設(shè)計方案是完全可以實現(xiàn)的。四、論文（設(shè)計）進(jìn)度安排起止時間主要內(nèi)容預(yù)期目標(biāo)3.93.223.234.54.64.194.20-5.155.16至月底查閱相關(guān)資料，撰寫文獻(xiàn)綜述，翻譯外文資料，完成開題報告的撰寫完成撿球機(jī)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計撿球機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和標(biāo)準(zhǔn)件選型完成撿球機(jī)裝配圖和主要零部件圖的繪制撰寫畢業(yè)論文了解現(xiàn)有網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)造，和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀完成初步方案設(shè)計完成結(jié)構(gòu)草圖設(shè)計完成裝配圖和零件圖完成整個畢業(yè)設(shè)計五、審核意見導(dǎo)師意見 導(dǎo)師簽字: 年 月 日審核小組意見審核小組成員簽字： 年 月 日11無線可移動機(jī)械臂摘要最近幾年，隨著無線應(yīng)用的廣泛使用，對一個能夠輕松連接遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備無需電纜的系統(tǒng)的需求也日益增長。這篇論文講述了無線可移動機(jī)械臂的發(fā)展?fàn)顩r。這是一個能做到撿起、放下運(yùn)算并可以用無線PS2手柄控制的可移動機(jī)器人。它可以根據(jù)控制器的指令進(jìn)行一定距離的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。這種機(jī)器人的開發(fā)基于Arduino Mega平臺，這個平臺可以將無線控制器與可移動機(jī)械臂連接起來。為了了解機(jī)械臂的表現(xiàn)，我們分析了機(jī)械臂的速度、行程以及承載能力。最終，這個機(jī)器人的原型有望解決一些像放置或拿起遠(yuǎn)離使用者的物體以及以最快速簡單的方式放置或拿起有危險的物體的問題。1.引言如今，機(jī)器人取代人類廣泛地被整合到工作任務(wù)中，尤其是在反復(fù)作業(yè)中?？傮w來說機(jī)器人學(xué)可以分為兩類：工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。國際機(jī)器人聯(lián)合會這樣定義服務(wù)機(jī)器人：服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備。目前移動機(jī)器人被應(yīng)用于許多領(lǐng)域包括辦公，軍事任務(wù)，醫(yī)院手術(shù)，危險的環(huán)境和農(nóng)業(yè)1。除此之外，工人們在撿起和放置一些可能對他們有影響的東西時會有一些困難。例如，一些人類不能觸摸的化學(xué)藥品，軍事上拆出炸彈時需要機(jī)器人來取放炸彈，用戶在坐著的時候需要機(jī)器人來幫忙取放物品等。因此，一些機(jī)器人可以取代人類來做一些工作。無線控制的機(jī)器人可以保證其遠(yuǎn)離用戶工作。例如，過去的無線電自主導(dǎo)航機(jī)器人項目就跟這個項目類似2。這個機(jī)器人在物理上適合無線電工作。除了無線電控制之外，藍(lán)牙也是一個無線傳輸控制機(jī)器人的可用平臺3。機(jī)器人的動作通過藍(lán)牙連接遠(yuǎn)程控制。對這個項目來說，這個機(jī)器人在各個方向（前，后，左，右）都能實現(xiàn)運(yùn)動。2.機(jī)械臂的定義機(jī)械臂是通常一種可編程的，跟人的手臂有著相似功能的擬人機(jī)操作手。這樣一個操縱器的連接部分由一些允許回轉(zhuǎn)運(yùn)動（例如在一個鉸鏈?zhǔn)綑C(jī)器人中）或者平移（線性）運(yùn)動的接頭組成4。操縱器的連接部分可以形成一個運(yùn)動鏈5。操縱器運(yùn)動鏈起作用的一端被稱為末端執(zhí)行器，它與人手類似。末端執(zhí)行器被設(shè)計用來完成想要完成的任務(wù)，例如：焊接，夾緊，旋轉(zhuǎn)等，這取決于應(yīng)用。機(jī)械臂可以自動或者被人工控制來高精度的完成一系列任務(wù)。機(jī)械臂可以是固定的，也可以是可以動的（例如，帶輪子的），可以應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域，也可以家庭服務(wù)。無線可移動機(jī)器人也已經(jīng)發(fā)展了好多年6。3.研究方法3.1項目概覽在這個項目中，軟硬件相結(jié)合會使系統(tǒng)變得可靠。Arduino Mega會成為機(jī)器人的接口，無線PS2手柄會控制機(jī)器人的運(yùn)動。項目概覽如圖1所示：3.2系統(tǒng)架構(gòu)表1列出了無線可移動機(jī)械手臂的項目規(guī)范。制作這個規(guī)范的主要目的是列出這個項目的一些重要部分和確保這個項目可行并且適合在市場上使用。3.3機(jī)械設(shè)計圖2列舉了一些機(jī)器人的設(shè)計，有（a）主體結(jié)構(gòu)手臂機(jī)器人，（b）手臂機(jī)器人設(shè)計，（c）移動搬運(yùn)手臂機(jī)器人。機(jī)械手臂主要有基座、肩膀、肘部、腕部和爪子等五部分組成。對機(jī)械手來說，像支架、U型架等伺服機(jī)構(gòu)被用來放置馬達(dá)的，都是用鋁來制作的，因為鋁很輕。爪子部分也是用鋁做的，因為它和機(jī)械手主體框架結(jié)構(gòu)相似。正如圖2（c）所示，移動機(jī)器人的外形尺寸為：長28cm，寬15.5cm，高8.5cm。移動機(jī)械手臂的主要材料是亞克力板，因為它易成型，價格低，堅固并能夠承受馬達(dá)的重量和運(yùn)轉(zhuǎn)。3.4電路設(shè)計圖3（a）是使用Protens模擬的馬達(dá)驅(qū)動移動機(jī)器人的電路設(shè)計，圖3（b）表示通過使用PCB巫師軟件，每一個電子元件都被特定安排來為Arduino Mega創(chuàng)造空間。3.5軟件研發(fā)軟件是一套程序、規(guī)程、算法和與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)相關(guān)的文檔。在這個案例中需要軟件來完成項目的任務(wù)。Arduino集成開發(fā)環(huán)境：Arduino硬件使用一種與C+相似、只有輕微的簡化和修改的線基語言和一種過程基礎(chǔ)的完整開發(fā)環(huán)境為基礎(chǔ)。Proteus 7專業(yè)版：這個軟件僅僅被用來設(shè)計移動機(jī)械臂的馬達(dá)驅(qū)動電路。因為為了使機(jī)械臂能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，需要像繼電器和晶體管之類的電子元件來實現(xiàn)。谷歌Sketch Up:整個項目被分成了兩個設(shè)計部分。一部分是機(jī)械臂，另一部分是移動機(jī)器人。PCB Wizard:這個軟件可以用來創(chuàng)造和設(shè)計接線板里的電子設(shè)備的安放。由于使用的電子元件少，這個項目會用單層的接線板。3.6 Arduino Mega 2560正如圖4所示，Arduino Mega 2560是一塊基于ATmega2560單片機(jī)板。它具有54個輸入輸出接口，包括14個PWM輸出，16個模擬輸入，4個通用異步收發(fā)器（硬件串行端口）1個16MHz的晶體振蕩器，1個USB接口，1個電源插口，1個ICSP接頭，1個重置按鈕。它包含了用來支持單片機(jī)所需的所有東西；可以用一條USB連接線輕松的將其連接到電腦上且可以用交流電轉(zhuǎn)直流電的電源適配器或電池來供電。3.7索尼PS2無線手柄這個項目所使用的PS2無線手柄如圖5所示，使用手柄可以了控制包括爪子和可移動機(jī)械臂在內(nèi)的伺服系統(tǒng)運(yùn)動。另外，無線手柄相比有線來說有一個優(yōu)勢，因為它可以無線地與機(jī)器人交流。手柄的頻率為2.4GHz，并帶有振動反饋。它的發(fā)射器和接收器可以分離操作。手柄使用的電源是兩節(jié)3號電池。4.結(jié)果與討論4.1完成機(jī)器人設(shè)計圖6展示了無線移動機(jī)械臂的完整機(jī)械結(jié)構(gòu)。在不工作時機(jī)器人的外形尺寸為29X19X25.5cm，重量為1.55Kg。4.2無線移動機(jī)械臂的分析圖7展示的是移動機(jī)器人的輪子的運(yùn)動。機(jī)器人可以前進(jìn)、后退、右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)。當(dāng)按下手柄的按鈕時，LED燈會點亮。輸入的電源供應(yīng)對移動機(jī)器人來說是很重要的，因為它可以控制伺服電動機(jī)的速度。因此表2展示了機(jī)器人在不同電壓供給下行走一米的分析。正如表格所示，電壓降低，機(jī)器人行走一米的時間會延長。但是，當(dāng)供給電壓為6V時，移動機(jī)器人會停止運(yùn)動。因此可以得到結(jié)論，移動機(jī)器人的電壓供給與運(yùn)行速度成反比。4.3機(jī)械臂的運(yùn)作圖8列舉了移動機(jī)器人的工作場所。機(jī)器人的工作場所在一個旋轉(zhuǎn)控制器中。它包含了代表自由度的軸。對這個項目來說，機(jī)器人有4個自由度機(jī)械手臂的承載能力取決于伺服電動機(jī)的力量。如果載荷超過了伺服電機(jī)的力量，會造成伺服電機(jī)不工作，和更多的電流消耗。表3展示了機(jī)械臂的不同載重量。由于只是原型設(shè)計，機(jī)械臂的載重量非常小。4.4無線PS2手柄的應(yīng)用無線移動機(jī)械臂可以移動，并可以用PS2無線手柄來控制。在這個項目中，機(jī)器人的原型隨著手柄的按鈕同時動作。14個LED燈對應(yīng)著手柄的按鈕，按下按鈕燈就會亮。圖9（a）展示了基于編程代碼的手柄導(dǎo)航，9（b）展示了每一個按鈕所代表的LED燈。手柄的頻率為2.4GHz無線頻率，最大操作距離為8米，45度。如果手柄的電池電量降低，信號強(qiáng)度也會降低。因此接收器和發(fā)射器之間的連接就會斷開。表4展示了機(jī)器人的有效工作距離。4.5伺服電動機(jī)的分析伺服電機(jī)是三線輸出的。其中兩個是電源和接地接口，另外一個是對馬達(dá)進(jìn)行位置反饋的。PS2無線手柄會控制伺服電機(jī)的定位。機(jī)器人的首要位置是伺服電機(jī)的90度位置。圖10展示的是不同的脈沖寬度進(jìn)入伺服電機(jī)的信號線時的不同位置角度。4.6電路分析正如圖5所示，這個項目所有的電路將有3種電源供給。對電源供應(yīng)3來說，LM7806的調(diào)節(jié)電壓為6V12V，因為這是給私服系統(tǒng)供電的最大電壓。相比鋰電池來說，使用可充電且電壓高的鉛酸電池，可以使伺服電動機(jī)正常工作。5.總結(jié)總的來說，這個項目的目標(biāo)都已經(jīng)實現(xiàn)：開發(fā)出了無線移動機(jī)械臂的軟件和硬件，實現(xiàn)了取放物體的系統(tǒng)操作，測試機(jī)器人滿足目標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。從已做的分析可以看出，機(jī)器人的運(yùn)動是精確的，易操作的且用戶友好的。機(jī)器人的動作（包括移動和機(jī)械臂部分可以被無線控制）表明了移動機(jī)器人的成功研發(fā)。這個機(jī)器人的原型有望解決一些像放置或拿起遠(yuǎn)離使用者的物體以及以最快速簡單的方式放置或拿起有危險的物體的問題。6.建議總體來說，機(jī)器人程序運(yùn)作的像計劃一樣順暢。對以后的建議是，希望機(jī)器人可以安卓一個攝像頭來觀察并在顯示屏上顯示。除此之外，機(jī)器人原型的材料也可以升級一下，這樣機(jī)器人的承載能力就會加強(qiáng)且可以做多功能操作。7.致謝感謝項目管理員Reza Ezuan Bin Samin工程師和Babul Salam Bin KSM Kader Ibrahim教授對這個項目的鼓勵和支持，也感謝共事的朋友們在項目期間提供的幫助以及在遇到問題時他們的寶貴想法。參考文獻(xiàn)1R.C.Luo, K.L.Su,.A multi agent multi sensor based real-time sensory control system for intelligent security robot. IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2, 2003, pp.2394 .2399. 2Tan, Ming Chun (2005). Autonomous Robot Navigation using Radio Frequency. Bachelor Project. Thesis. Universiti Teknologi Malaysia, Skudai. 3Jennifer Bray, Charles F. Sturman (2002). “Bluetooth: connect withuot cables”, Upper Saddle river, New Jersey: Prentice-Hall PTR.4Robot entry, http:/education.yahoo.com/reference/dictionary/entry/robot accessed on 7th April 2012 at 2.00p.m. 5D.L. Pieper. The kinematics of manipulators under computer control. PhD Thesis, Stanford University, Department of Mechanical Engineering, 1968. 6L.Feng, J.Borenstein, D. Wehe, A Completely Wireless Development System for Mobile Robots.ISRAM conferecence, Montpellier, France, May 2730, 1996, pp.571-576.本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 網(wǎng)球自動撿球機(jī)設(shè)計 7摘 要隨著網(wǎng)球運(yùn)動的不斷普及，越來越多的網(wǎng)球愛好者開始投身于網(wǎng)球鍛煉中來，而在網(wǎng)球訓(xùn)練時，網(wǎng)球的使用量非常大，頻繁撿起隨機(jī)散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作，且不是每個人都能像專業(yè)網(wǎng)球運(yùn)動員一樣擁有屬于自己的球童，因此高效的自動撿球機(jī)會為訓(xùn)練者們提供便利，節(jié)省時間。本課題研究目的在于設(shè)計一款網(wǎng)球自動撿球機(jī)，使其具有高效和不遺漏的特點，并盡可能解決卡球、傷球的問題。本次設(shè)計完成了撿球機(jī)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計，零部件的設(shè)計計算和分析，以及三維圖和二維圖紙的繪制，最終完成了網(wǎng)球自動撿球機(jī)的整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計。關(guān)鍵詞：撿球機(jī)構(gòu)；驅(qū)動系統(tǒng)；控制系統(tǒng)AbstractWith the continuous popularization of tennis，a growing number of tennis enthusiasts begin to come into tennis exercise。And in the tennis training，the usage of tennis ball is very large，its a time-consuming and effort-consuming work to frequently pick up the tennis balls which are scattered in a wide range，but not everyone could have their own caddie just like the professional tennis players，so high-efficiency automatic tennis ball pick-up machine will provide convenience for the trainers，and save time。The main purpose of the topic is to design a kind of automatic tennis ball pick-up machine which has the characteristics of high efficiency and not missing，and solve the problem of ball stuck and damage。This topic deals with kinematic precept design，calculation and analysis of components and parts，and three-dimensional diagram and two-dimensional drawing，finally finish design of the automatic tennis ball pick-up machine。Keys：Agency to pick up the ball；Driving system；Control system目 錄1 緒論11.1課題的研究背景11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀11.3本章小結(jié)42 總體方案設(shè)計52.1設(shè)計要求52.2關(guān)鍵問題52.3方案的選擇和確定52.4整體方案三維圖72.5本章小結(jié)83 機(jī)械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核93.1撿球籃的尺寸93.2撿球機(jī)行走速度的計算103.3同步帶的設(shè)計113.4球道的設(shè)計123.5撿球機(jī)同步帶電機(jī)的選擇133.6同步帶軸的設(shè)計與校核153.6.1求軸上的功率P1、轉(zhuǎn)速n1和轉(zhuǎn)矩T1153.6.2初步確定軸的最小直徑163.6.3軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計163.6.4計算軸上的載荷183.6.5按照彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度193.7車輪的選擇193.8驅(qū)動原動機(jī)的選擇193.9車輪軸的設(shè)計與校核213.9.1確定軸的最小直徑213.9.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計213.9.3軸的校核223.10本章小結(jié)234 自動控制系統(tǒng)設(shè)計244.1行進(jìn)方案的確定244.2 單片機(jī)的選用244.3本章小結(jié)25總結(jié)與展望26總結(jié)26展望26參考文獻(xiàn)27致謝291 緒論1 緒論1.1課題的研究背景根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會（International Federation of Robotics, IFR）2014年發(fā)布的服務(wù)機(jī)器人研究報告，2013年個人和家用服務(wù)機(jī)器人的銷量在全球范圍內(nèi)大約為四百萬臺，相比2012年同比增長28%，粗略統(tǒng)計市場規(guī)模約為17億美元，據(jù)估計，未來2014到2017年之間將會有3100萬臺個人服務(wù)機(jī)器人售出1。這也就意味著在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)谐掷m(xù)而強(qiáng)勁的增長，服務(wù)機(jī)器人將越來越多的走進(jìn)人們?nèi)粘Ｉ町?dāng)中。根據(jù)中國網(wǎng)球協(xié)會官方最新數(shù)據(jù)統(tǒng)計，到2008 年，憑借著鄭潔溫網(wǎng)殺入四強(qiáng)和李娜的奧運(yùn)會四強(qiáng)，國人網(wǎng)球熱情空前高漲。據(jù)統(tǒng)計，目前中國網(wǎng)球人口現(xiàn)已經(jīng)突破900 萬。而隨著李娜在法網(wǎng)和澳網(wǎng)奪冠，國際女子職業(yè)網(wǎng)聯(lián)（WTA，Womens Tennis Association）官網(wǎng)甚至認(rèn)為，李娜的大滿貫冠軍將為中國增加3億網(wǎng)球人口2。網(wǎng)球作為世界第二大球類運(yùn)動，正在受到越來越多人的關(guān)注和喜愛，網(wǎng)球愛好者在進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練過程中，網(wǎng)球的使用數(shù)量巨大，短時間內(nèi)需要頻繁撿起散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作，而每個人不會像專業(yè)運(yùn)動員一樣擁有自己的球童，因此網(wǎng)球訓(xùn)練亟需自動撿球機(jī)器人來輔助，為每位網(wǎng)球愛好者提供便利，節(jié)省時間。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前市場上的網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)比較少，較為經(jīng)濟(jì)、方便的網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)大多以人工操作為主。網(wǎng)球筐是目前市場上最為常見的產(chǎn)品方案，如圖1-1，1-2所示，其工作原理很簡單，用力下壓將球擠進(jìn)球籃里，球籃網(wǎng)格的尺寸相比網(wǎng)球略小，保證網(wǎng)球進(jìn)入球籃之后不會掉落，同時在不撿球時，可以將支架倒轉(zhuǎn)使其站立，輔助網(wǎng)球訓(xùn)練，其結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，價格便宜。圖1-1 網(wǎng)球籃圖1-2 網(wǎng)球籃另外一種與網(wǎng)球籃的工作原理比較相似的網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)是網(wǎng)球筒，如圖1-3、1-4所示3，其結(jié)構(gòu)相比網(wǎng)球籃更加簡單，主要由球筒、手柄和收球部分組成。擠壓將球收進(jìn)球筒之后，單向通過的收球裝置，保證網(wǎng)球不會掉落。圖1-4 網(wǎng)球筒圖1-3 網(wǎng)球筒以上兩種撿球機(jī)構(gòu)的主要優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)簡單，造價低，使用方便，但也存在較多的缺點，撿球過程中對網(wǎng)球的損傷較大，且容易卡球，需要人工尋找并對準(zhǔn)網(wǎng)球，效率低，且一次只能撿一個球，同時網(wǎng)球筒一次撿球數(shù)量很小，當(dāng)網(wǎng)球數(shù)量較多時，撿球難度會大大增加。綜合來看，網(wǎng)球籃和網(wǎng)球筒相對比較原始，由于成本低，適用于網(wǎng)球較少的訓(xùn)練場景，但是與今后網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢不符，具有明顯的局限性。目前市場上還出現(xiàn)了一類手推式網(wǎng)球撿球車，如圖1-5所示。這種撿球機(jī)的主要特點是：可伸縮球籃架，可循環(huán)換籃，拾球數(shù)量沒有限制；輪子采用高級耐磨PU材料，不傷網(wǎng)球場；撿球直徑可以達(dá)到100cm4。其主要工作原理是人推動小車前進(jìn)，球順著球道進(jìn)入輪子之間，輪子的摩擦力將球夾住，帶入球籃之中，這種撿球車頁存在不少的缺點：需要人工操作，撿球過程容易對球產(chǎn)生損傷，且價格偏高，普通人消費(fèi)不起。圖1-5 波力網(wǎng)球撿球機(jī)SS-401國外的與網(wǎng)球撿球機(jī)的研究也并不是很多，可以找到的研究基本都是設(shè)計專利，如圖1-6，1-7所示5,6。圖1-6 國外網(wǎng)球撿球機(jī)專利圖1-7 國外網(wǎng)球撿球機(jī)專利其中，圖1-6是一款與網(wǎng)球籃相似的網(wǎng)球撿球機(jī)構(gòu)，使用時操作者握住手柄，推動撿球機(jī)前進(jìn)，同時將球卡進(jìn)中間的球籃，其結(jié)構(gòu)同樣簡單，但是效率低下，且容易漏球。圖1-7是一款自動網(wǎng)球撿球機(jī)，這款網(wǎng)球撿球機(jī)基本實現(xiàn)了全自動撿網(wǎng)球，其主要撿球原理是：撿球機(jī)在前進(jìn)過程中，網(wǎng)球累積在擋板上，擋板運(yùn)動將球抬升進(jìn)入后面的球筐里。這款網(wǎng)球撿球機(jī)存在著明顯的設(shè)計缺陷，因為在撿球過程中必然會出現(xiàn)網(wǎng)球停在擋板下方的情況，這會導(dǎo)致?lián)烨驒C(jī)被卡住的情況，進(jìn)而造成電機(jī)燒毀等嚴(yán)重后果。1.3本章小結(jié)本章主要講述了文獻(xiàn)檢索之后的主要成果，對現(xiàn)有的撿球機(jī)機(jī)構(gòu)進(jìn)行查閱、分析，對目前存在的撿球機(jī)主要工作原理有了比較詳細(xì)的了解，有助拓寬視野，發(fā)散思維，同時比較各種撿球方式的優(yōu)缺點，利于之后的撿球機(jī)構(gòu)的設(shè)計。2 總體方案設(shè)計2 總體方案設(shè)計2.1設(shè)計要求本課題的主要設(shè)計要求是設(shè)計一款高效的網(wǎng)球自動撿球機(jī)，盡可能解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并使其具有無遺漏的特點。其主要設(shè)計參數(shù)如表2-1所示表2-1 設(shè)計參數(shù)表項目指標(biāo)1.一次撿球數(shù)量/個1002.一次撿球周期/min10002.2關(guān)鍵問題（1）撿球方式的選擇；（2）傳動方式的選擇；（3）行走速度分析；（4）球道數(shù)選擇。2.3方案的選擇和確定針對本課題，經(jīng)過一段時間的查找資料，參考現(xiàn)有的相關(guān)設(shè)計，首先提出的方案是利用智能機(jī)械手臂實現(xiàn)撿球動作，這種方案雖然原理簡單，但是實現(xiàn)起來比較困難，對系統(tǒng)控制的要求高，機(jī)械結(jié)構(gòu)的精度要求更高，且一次只能撿起一個球，效率很低，高額的成本也導(dǎo)致這種方案不適用于普通的網(wǎng)球訓(xùn)練，因此機(jī)械手臂的方案得到否定。其次提出的撿球機(jī)構(gòu)方案如下圖2-1所示，其主要原理為：撿球機(jī)采用后輪驅(qū)動的方式，兩個后輪分別用步進(jìn)電機(jī)控制，便于控制車速，通過差速實現(xiàn)拐彎作業(yè)，前輪由輪軸連接，在撿球車前進(jìn)過程中，后輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)動，前輪軸上的同步帶，可以帶動扇葉轉(zhuǎn)動，扇葉轉(zhuǎn)動將到達(dá)車前的網(wǎng)球撥入后置的球籃里。圖2-1 扇葉式撿球機(jī)構(gòu)原理圖針對此方案，進(jìn)行了初步的設(shè)計與計算，并繪制了三維圖，如圖2-2所示，手柄設(shè)計的出發(fā)點是手自一體化，首先設(shè)計的是手動式，因此起初設(shè)計時并沒有將后輪的步進(jìn)電機(jī)加進(jìn)去。圖2-2 扇葉式撿球機(jī)此設(shè)計方案，設(shè)計過程中，也發(fā)現(xiàn)不少問題：（1）轉(zhuǎn)彎問題。起初在考慮后輪驅(qū)動，通過變速轉(zhuǎn)彎時，沒有考慮前輪的轉(zhuǎn)彎問題，由于兩個前輪通過一根輪軸連接，因此當(dāng)后輪差速拐彎時，前輪沒辦法同時跟著后輪轉(zhuǎn)動，前輪的運(yùn)動變成側(cè)向滑動，摩擦力大，輕則損傷車輪，重則無法拐彎燒毀電機(jī)。（2）撿球數(shù)量問題。由于撿球機(jī)構(gòu)的限制，撿網(wǎng)球過程中網(wǎng)球的抬升高度無法很高，且為了提升裝球數(shù)量，不得不把球籃做成斜坡形式，導(dǎo)致后面球籃很小，可以裝球的數(shù)量無法達(dá)到預(yù)期的100個。且網(wǎng)球提升過程中由于斜坡短，提升速度較快，網(wǎng)球可能飛出去。由于各種缺點，此方案也得到了否定。最終，提出的設(shè)計方案如圖2-3所示，其主要工作原理為：由電機(jī)驅(qū)動，通過三個大小相同的同步帶帶輪帶動同步帶轉(zhuǎn)動，在撿球機(jī)前進(jìn)過程中，同步帶上的撥板將網(wǎng)球沿斜坡送入后置的球籃之中。43521圖2-3 同步帶加撥板原理圖1網(wǎng)球；2球道；3同步帶帶輪；4撥板；5同步帶本方案的設(shè)計由方案二演變而來，兩個同步帶輪被三個同步帶輪所替換，帶撥板的同步帶替代了扇葉，使用電機(jī)帶動同步帶的主要目的是提高球道的高度，提高裝球數(shù)量。相比前兩種方案，本方案的優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)相對簡單，制造難度低；不會出現(xiàn)卡球、傷球的現(xiàn)象；可盛裝網(wǎng)球數(shù)量大，可以滿足撿球要求。2.4整體方案三維圖經(jīng)過不斷地設(shè)計計算，選取相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)零部件，并進(jìn)行其余零部件的設(shè)計繪圖，最終得到撿球機(jī)的總體裝配圖如圖2-4所示。從圖中可以看出，車身前面的小車輪加支架為撿球機(jī)的收集裝置，在撿球機(jī)前進(jìn)過程中最大限度的收集網(wǎng)球，并將球引導(dǎo)進(jìn)入球道，同時很好的避免了球在進(jìn)入球道之前四處亂竄和不進(jìn)入球道的問題，收集裝置前方的車輪主要起導(dǎo)向作用，同時支撐收集裝置支架，避免其發(fā)生形變。圖2-4 整體方案三維建模2.5本章小結(jié)本章主要講述的是撿球機(jī)撿球方案的確定過程，經(jīng)過不斷地設(shè)計篩選，最終確定了一套相對合理，缺點少，易于實現(xiàn)的方案，為撿球機(jī)整體設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。3 機(jī)械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核3 機(jī)械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核3.1撿球籃的尺寸根據(jù)設(shè)計參數(shù)要求：一次撿球數(shù)量100個。按照標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球的直徑要求65.41mmd68.58mm進(jìn)行設(shè)計計算，理想狀況下，盛放100個網(wǎng)球所需要的最小容積為Vmin=43(dmin2)3n=43(65.4110-32)3100=0.0146m3 （3-1）而盛放100個網(wǎng)球所需要的最大容積為Vmax=dmax3n=(68.5810-3)3100=0.0323m3 （3-2）式中，V撿球機(jī)撿球籃的容積，m3； dmax單個網(wǎng)球的最大直徑，m； dmin單個網(wǎng)球的最小直徑，m； n撿球籃所裝網(wǎng)球的數(shù)量，個。因此撿球籃的容積V需要滿足的理論條件為：VminV100個，因此撿球籃的實際體積應(yīng)該大于最大容積Vmax，參考球道以及撿球車整體機(jī)架結(jié)構(gòu)的設(shè)計，確定撿球筐的內(nèi)部容積基本尺寸為0.30.40.3m，分別為長，寬，高。驗算撿球籃能否滿足一次撿球，可裝球100個以上，實際撿球籃的容積為V=abh=0.30.40.3=0.036m30.0323m3 （3-3）式中，V撿球籃的實際容積，m3； a撿球籃的內(nèi)部長度，m； b撿球籃的內(nèi)部寬度，m； h撿球籃的內(nèi)部高度，m。因此滿足條件，可以使用。創(chuàng)建撿球籃的三維圖如圖3-1，3-2所示，其中圖3-1為撿球籃的整體三維圖，圖3-2為撿球籃頂部掛鉤特寫，考慮到撿球機(jī)撿球之后取球的便利，決定在撿球籃中放置球網(wǎng)，因此掛鉤的作用為固定球網(wǎng)，同時利于球網(wǎng)的取出。圖3-2 撿球籃特寫圖3-1 撿球籃三維圖圖3-2 撿球籃特寫圖3-1 撿球籃三維圖3.2撿球機(jī)行走速度的計算標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球場地的尺寸如圖3-3所示，由圖中可以看出網(wǎng)球場的賽場尺寸23.77m8.23m，而球場的總體尺寸為36.57m18.27m，根據(jù)設(shè)計參數(shù)的要求一次撿球所需時間為10min，考慮到直線行走的速度會比轉(zhuǎn)彎時的速度快，所以可以假定撿球機(jī)覆蓋全場的直線距離行走時間為5min，按照設(shè)計參數(shù)要求，撿球機(jī)撿球范圍1000mm，假定其所覆蓋的撿球范圍就是1000mm，則粗略估計撿球機(jī)的行走速度為：v=btnl=18.2756036.5712.23m/s （3-4）圖3-3 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球場地（單位：mm）式中，v撿球機(jī)的行走速度，m/s； b網(wǎng)球場地的寬度，m； t撿球機(jī)走完覆蓋全場直線距離所需時間，s； n網(wǎng)球場地的長度，m； l撿球機(jī)撿球的寬度，m?？紤]到實際情況，將撿球機(jī)的行走速度初步設(shè)定為2.3m/s。3.3同步帶的設(shè)計考慮到標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球的最大直徑68.58mm，因此球道的寬度dd68.58mm，根據(jù)現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊（單行本）機(jī)械傳動設(shè)計表1-897，選取帶寬代號300，帶寬76.2mm，選取帶型H，查表1-87，得知同步帶的節(jié)距12.7mm，考慮到每秒鐘遇到的球的數(shù)量約為三個，三個球在同一個球道的概率雖然很小但是需要考慮，三個網(wǎng)球的最大的寬度為368.58mm=205.74mm，因此設(shè)定同步帶上撥板的距離為250mm，設(shè)定同步帶的帶速為250mm/s?？紤]到實際情況，本次設(shè)計選取的同步帶是三個大小相同的同步帶輪，按照要求帶輪齒數(shù)zzmin（帶輪最小齒數(shù)），參照表1-92，假定帶輪轉(zhuǎn)速n1900r/min,得知H型帶的最低齒數(shù)要求為14，而在帶速和安裝尺寸允許的情況下，帶輪齒數(shù)可以盡可能選取較大值，因此參照表1-104，選取帶輪齒z=20，節(jié)徑d=80.85mm，外徑d0=79.48mm。驗算帶輪選擇是否合理，按照選定齒數(shù)進(jìn)行計算轉(zhuǎn)速n1=vd=2506080.85=59.09r/mind2+l=80.852+100=140.43mm （3-6）式中，h1同步帶帶輪的高度，mm； d同步帶帶輪的節(jié)徑，mm； l同步帶撥板的長度，mm。考慮到實際情況，同步帶帶厚等因素，取同步帶最低帶輪的高度為150mm。3.4球道的設(shè)計按照設(shè)計參數(shù)設(shè)定，一次撿球數(shù)量100個，假定網(wǎng)球練習(xí)者一次練習(xí)，發(fā)球數(shù)量100個，考慮到實際情況，網(wǎng)前和邊線處網(wǎng)球數(shù)量相對集中，在多數(shù)球過網(wǎng)的情況下，分布在邊線處的網(wǎng)球數(shù)量相對更高，因此假定邊線附近區(qū)域（2m18.27m范圍內(nèi)）網(wǎng)球的數(shù)量為40個，網(wǎng)前（4m18.27m）的數(shù)量為20個，其余40個網(wǎng)球隨機(jī)分布在網(wǎng)球場地的其他區(qū)域。設(shè)定網(wǎng)球撿球機(jī)的撿球?qū)挾葹?m，則撿球機(jī)在單位時間里遇到網(wǎng)球的數(shù)量為（按照網(wǎng)球最密集區(qū)域進(jìn)行計算）vn=nsAvd=40218.272.31=2.52個/s （3-7）式中，vn撿球機(jī)在單位時間里遇到網(wǎng)球的數(shù)量，個/s； ns區(qū)域內(nèi)網(wǎng)球的數(shù)量，個； A該區(qū)域的面積，m2； v撿球機(jī)的行走速度，m/s； d撿球機(jī)的撿球?qū)挾龋琺。根據(jù)上式計算的結(jié)果，得到單位時間里撿球的個數(shù)，因此設(shè)定撿球機(jī)的球道數(shù)為3。考慮到撥板的寬度為76.2mm，以及安裝偏差問題，設(shè)定球道的寬度為77mm，球道的高度設(shè)定主要與撿球籃的高度以及撿球機(jī)主體部分與地面高度相關(guān)，其相關(guān)的尺寸在二維圖紙有詳細(xì)表示，在這里不做贅述。其最終的三維建模如圖3-4，3-5所示，其中圖3-4是球道的主體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3-5是球道的固定裝置的特寫，由于球道為懸空狀態(tài)，因此將其固定在撿球籃上，起到固定和支撐的作用。圖3-5 球道特寫圖3-5 球道特寫圖3-4 球道三維圖3.5撿球機(jī)同步帶電機(jī)的選擇首先確定撿球機(jī)同步帶的負(fù)載，其只要負(fù)載特性如下：網(wǎng)球的重量。設(shè)計所得的球道的長度約為470mm，考慮到單個網(wǎng)球的最大直徑68.58mm，撥板的厚度5mm，以及撥板之間的距離250mm，因此同時最多存在兩個撥板在球道上方，球道上最多存在n1=6個網(wǎng)球，單個網(wǎng)球的最大重量m1=58.5g;同步帶的重量。同步帶型號H，采取最常用材料，其密度為2=0.448kg/m，同步帶的總長l2=1464.64mm，同步帶的數(shù)量為n2=3條。同步帶上的撥板材料與同步帶材料相同，每條同步帶撥板的數(shù)量為n3=6個，因此撥板的總長度為l3=60.13=1.8m。同步帶輪的質(zhì)量。同步帶輪的材料是尼龍，使用SolidWorks軟件賦予模型尼龍材料，計算得到帶輪的重量為m4=373g/個，帶輪的個數(shù)為n4=9個。根據(jù)公式計算同步帶的負(fù)載為m=m1n1+2l2n2+2l3n3+m4n4=10.78Kg （3-8）同步帶的速度為v=0.25m/s,因此可以求得電機(jī)的功率為P=Fv=10.789.80.25=26.41W （3-9）式中，P電動機(jī)的有效功率，W； F電動機(jī)上作用的力，N； v電動機(jī)的線速度。因此，電動機(jī)的總功率P0為P0=P （3-10）式中，電機(jī)的機(jī)械效率。根據(jù)角速度和線速度的關(guān)系式v=r，推導(dǎo)得到帶輪的角速度為=vr=0.2580.85210-36.18rad/s （3-11）式中，同步帶帶輪的角速度，rad/s； r同步帶帶輪的節(jié)徑，m。而同步帶帶輪的轉(zhuǎn)速為59.09r/min60r/min，假設(shè)帶輪在0.1s時間內(nèi)加速到60r/min的角速度，則可以計算得到軸的角加速度為=t=6.18-00.1-0=61.8rad/s2 （3-12）在這里可以將同步帶帶輪看成圓柱體，則可以計算得到扭矩為M=J=mr22式中，M帶輪的扭矩，Nm； J帶輪的轉(zhuǎn)動慣量，kgm2； 帶輪的角加速度，rad/s2。由此可以得到每個帶輪的扭矩為M1=mr22=0.3730.0404252261.8=0.019Nm （3-13）帶輪的總扭矩為M=M133=0.01933=0.171Nm由上述計算結(jié)果可知，所選電機(jī)的基本參數(shù)需為：轉(zhuǎn)速60r/min，扭矩0.171Nm，經(jīng)過不斷地篩選，最終選定東莞市威邦機(jī)電有限公司生產(chǎn)的直流電機(jī)，所選電機(jī)的型號為：4D40-24，其主要參數(shù)如表3-1所示8表3-1 直流電機(jī)主要參數(shù)額定電壓/V額定功率/W空載轉(zhuǎn)速/(r/min)空載電流/A額定轉(zhuǎn)速/( r/min)額定轉(zhuǎn)矩/(kgcm)額定電流/A馬達(dá)重量/kg244031000.830001.32.11.8齒輪箱的主要參數(shù)如表3-2所示表3-2 齒輪箱參數(shù)表減速比33.6567.591012.5輸出軸轉(zhuǎn)速r/min1033861620517413344310248允許力矩Nm0.300.360.500.600.750.901.001.25kgfcm3.063.675.096.17.649.1710.212.73減速比1820253036405060輸出軸轉(zhuǎn)速r/min17215512410386786252允許力矩Nm1.802.002.252.703.243.604.504.48kgfcm18.3320.3622.9525.7433.0436.7145.9049.80由上表可知，選擇減速比為50的齒輪箱。電池的選擇，經(jīng)過市場調(diào)查，最終選定瑋孚24V，4Ah鋰電池9，其主要參數(shù)如表3-3所示表3-3 電池主要參數(shù)電壓容量重量/kg電壓范圍24V 4Ah0.720V-29.2V電芯放電接頭充電接頭18650動力鋰電芯T型放電母頭DC工業(yè)母頭3.6同步帶軸的設(shè)計與校核已知電機(jī)的功率為40w，額定轉(zhuǎn)速為3000r/min，經(jīng)齒輪箱減速后，額定轉(zhuǎn)速為62r/min。3.6.1求軸上的功率P1、轉(zhuǎn)速n1和轉(zhuǎn)矩T1同步帶軸與電機(jī)通過聯(lián)軸器連接，其傳動效率為=0.98，則P1=P=400.98=39.2W （3-14）已知轉(zhuǎn)速n1=62r/min，于是T3=9550000P1n1=95500000.0392626038.064Nmm （3-15）3.6.2初步確定軸的最小直徑根據(jù)公式，軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件為T=TWTT0.2d3T （3-16）式中，T扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa； T軸所受到的扭矩，Nmm； WT軸的抗扭截面系數(shù)，mm3； T許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa。選取軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，根據(jù)機(jī)械設(shè)計表15-310，取A0=112，于是可以得到dmin=A03P1n1=11230.039262=9.61mm （3-17）由于軸與軸承和聯(lián)軸器直接連接，因此軸的最小直徑為軸承與聯(lián)軸器的直徑，為了使所選的軸的直徑dI-II與聯(lián)軸器和軸承孔徑大小相適應(yīng)，故需要同時選取聯(lián)軸器的型號。聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩Tca=KAT1，查機(jī)械設(shè)計表14-1，由于轉(zhuǎn)矩變化很小，故取KA=1.3，于是Tca=KAT1=1.36038.064=7849.48Nmm （3-18）按照規(guī)定，計算轉(zhuǎn)矩Tca應(yīng)該小于聯(lián)軸器的公稱轉(zhuǎn)矩，根據(jù)所選的電機(jī)輸出軸徑12mm，查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊-軸及其連接件設(shè)計表3-1411，選取GY1凸緣聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為25000Nm。聯(lián)軸器的孔徑dI=12mm，故取dI-II=12mm，聯(lián)軸器的外圍直徑為D=80mm，聯(lián)軸器與軸配合的轂孔的長度L1=32mm。3.6.3軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)工藝性要求，軸的結(jié)構(gòu)越簡單越好，在滿足使用要求的前提下，盡可能地簡化軸的結(jié)構(gòu)。初定軸的結(jié)構(gòu)如圖3-6所示VIIVIIVIIIVIII圖3-6 軸的結(jié)構(gòu)示意圖（1）軸上零件的裝配方案由于軸上的零件的選取均是根據(jù)實際情況來定的，同步帶輪的大小相同，考慮到帶輪的安裝問題，主要的軸向定位都是通過套筒實現(xiàn)。（2）根據(jù)軸向定位的要求來確定軸的各段的直徑和長度1）為了滿足聯(lián)軸器的軸向定位要求，故I-II的直徑dI-II=12mm，長度為LI-II=33mm；根據(jù)同步帶軸徑的大小15.9mm，軸承尺寸的限制，故II-III段無法做出軸肩，因此II-III段使用套筒進(jìn)行軸向定位，其直徑大小為dII-III=12mm，其長度為（即套筒的長度）LII-III=21.4mm。3）軸承的選擇。軸承主要受到徑向力的作用，故選用深溝球軸承，參照工作要求并根據(jù)dII-III=12mm，查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊-軸承表5-212，選取標(biāo)準(zhǔn)精度等級的深溝球軸承61801，其尺寸為dDB=12mm21mm5mm，最左側(cè)同樣選取深溝球軸承61801。4）III-IV的長度主要由軸承端蓋，軸承，套筒的長度之和決定，軸承端蓋的厚度為5mm，軸承寬為5mm，套筒長18.1mm，因此LIII-IV=28.1mm，dIII-IV=12mm。5）為了滿足同步帶輪的軸向定位要求，將IV-V段制出一軸肩，由于同步帶輪小徑為15.9mm，因此取dIV-V=20mm。6）V-VI段的尺寸完全由同步帶輪的尺寸決定，根據(jù)同步帶帶輪小徑15.9mm，取dV-VI=15.9mm，由于球道寬度的限制，帶輪之間需要加厚墊片進(jìn)行軸向定位，套筒的寬度為5.8mm，同步帶帶輪的寬度為76.2mm，因此V-VI段的長度為LV-VI=76.23+5.82=240.2mm。至此，已初步確定了軸的各段直徑和長度。（3）軸上零件的周向定位同步帶輪、聯(lián)軸器與軸的周向定位均采用普通平鍵連接。同步帶帶輪與軸配合的鍵的選取，查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊-連接件與緊固件表3-413，查得平鍵截面bh=5mm5mm，鍵槽用鍵槽銑刀加工，長度為36mm，考慮到同步帶帶輪的安裝問題，同步帶輪與軸之間的配合采用間隙配合，配合公差為H7g6；聯(lián)軸器與軸的連接選取方法相同，選取的平鍵的尺寸4mm4mm22mm，鍵槽的長度為22mm，聯(lián)軸器與軸的配合采用過渡配合，配合公差為H7k6；滾動軸承與軸的周向定位通過過渡配合來實現(xiàn)，選取軸的直徑尺寸公差為m6。（4）確定軸上的倒角尺寸參照機(jī)械設(shè)計表15-2，取軸端倒角0.8mm。3.6.4計算軸上的載荷首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)，繪制軸的計算簡圖，由手冊查得深溝球軸承61801，a=2.5mm，因此作為簡支梁的軸的支撐跨距為L=342.7mm。根據(jù)軸的計算簡圖繪制出軸的彎矩圖和扭矩圖如圖3-7所示。GBAEDC扭矩TFNH2FNH1MMTT圖3-7 軸的載荷分析圖從彎矩圖和扭矩圖可以看出截面C為軸的危險截面，計算得到截面C的彎矩和扭矩值列入表3-4。表3-4 彎矩、扭矩計算值載荷數(shù)值支反力FF1=F2=12.06N彎矩MM=1033.24Nmm扭矩TT=283.78Nmm3.6.5按照彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度校核危險截面C的強(qiáng)度，根據(jù)機(jī)械設(shè)計式15-5以及上表的的數(shù)據(jù)，已知軸單向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動循環(huán)變應(yīng)力，因此取=0.6，根據(jù)表15-4，危險截面是帶鍵槽的截面，因此W=d332-btd-t22d=15.9332-5315.9-32215.9315.94mm3 （3-19）軸的計算應(yīng)力為ca=M2+(T)2W=1033.242+(0.6283.78)2315.94=3.31MPa （3-20）所選軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由機(jī)械設(shè)計表15-1,查得-1=60MPa,ca-1，所以安全。3.7車輪的選擇本次設(shè)計的網(wǎng)球撿球機(jī)的驅(qū)動方式為后輪驅(qū)動，分別使用兩個步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，前輪采用兩只萬向輪進(jìn)行導(dǎo)向。前輪的萬向輪采用市場上最常見的普通萬向輪，經(jīng)過篩選，最終選取的是申牌3寸腳輪14，其主要參數(shù)如下表所示表3-5 萬向輪參數(shù)輪子直徑mm：75（3寸） 輪面寬度mm：30安裝高度mm：108單輪承載 kg：105底板規(guī)格mm：92*64安裝孔距mm：75*45安裝孔徑mm：9輪子軸承：一體軸承后輪的選擇，經(jīng)過一番市場篩選，最終決定選擇的輪子為PU發(fā)泡輪，由青島潤達(dá)專用車輛有限公司生產(chǎn)銷售的10寸PU發(fā)泡輪，型號10X3.50-4，材質(zhì)為聚氨酯，直徑250mm，質(zhì)量1kg15。3.8驅(qū)動原動機(jī)的選擇考慮到撿球機(jī)的轉(zhuǎn)彎問題，因此選定的電機(jī)必須是可以進(jìn)行控制的，因此撿球機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)選擇的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩主要是車輪與地面的摩擦轉(zhuǎn)矩，摩擦轉(zhuǎn)矩主要與輪胎和地面的滾動摩擦系數(shù)以及整車的重量有關(guān)，查得輪胎與地面的滾動摩擦系數(shù)為=5mm，而整車的質(zhì)量主要包含撿球機(jī)構(gòu)、同步帶電機(jī)、支架（包括收集裝置）、電池、萬向輪、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機(jī)以及100個網(wǎng)球等的質(zhì)量，假設(shè)步進(jìn)電機(jī)的重量為2kg，則整車質(zhì)量為m=10.78+1.8+8+0.73+0.1052+12+22+0.057100=34.5940kg （3-21）整車的行進(jìn)速度為v=2.3m/s，根據(jù)公式v=r，可以求得車輪轉(zhuǎn)動的角速度為=vr=2.30.125=18.4rad/s （3-22）進(jìn)而求得轉(zhuǎn)速為n=2=18.4602=175r/min （3-23）則摩擦轉(zhuǎn)矩為M=m=0.00540=2Nm （3-24）考慮到其他損失的功率，取機(jī)械效率=0.9，驅(qū)動電機(jī)的功率為P=M=218.40.9=40.89W （3-25）經(jīng)過篩選，最終選擇常州康達(dá)通用電氣有限公司生產(chǎn)的86精密行星減速步進(jìn)電機(jī)16，其主要工作環(huán)境如下表所示表3-6 步進(jìn)電機(jī)工作環(huán)境表項目規(guī)范溫升80 max環(huán)境溫度-20-+50絕緣強(qiáng)度100min，500V DC介電強(qiáng)度500V AC 1分鐘回轉(zhuǎn)間隙25acrmin主要技術(shù)參數(shù)為表3-7 步進(jìn)電機(jī)工作參數(shù)表電機(jī)型號步距角/相電流/A保持力矩/kgcm引線數(shù)/條電機(jī)重量/kg85-H250B991.846543.5因此減速比為5。3.9車輪軸的設(shè)計與校核已知步進(jìn)電機(jī)的保持力矩為6.5Nm。3.9.1確定軸的最小直徑根據(jù)機(jī)械設(shè)計手冊新編軟件版，軸的最小直徑計算公式dmin=35TT （3-26）式中，T軸傳遞的額定轉(zhuǎn)矩，Nmm； 軸的許用剪應(yīng)力。選取軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，根據(jù)機(jī)械設(shè)計表15-3，選取T=35MPa，于是dmin=35TT=356.5100035=9.76mm （3-27）3.9.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計初步確定后車輪軸的結(jié)構(gòu)如圖3-8所示。VIVIVIIIIII圖3-8 后車輪軸結(jié)構(gòu)示意圖（1）根據(jù)車輪的尺寸設(shè)計I-IV的直徑和長度車輪孔徑為24mm，因此dI-III=24mm，車輪的軸向定位采用右側(cè)加螺母的方式，而周向定位采用平鍵連接，根據(jù)車輪的尺寸選取LII-III=84mm，查找現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊-連接件與緊固件表2-37，選取六角螺母C級（GB/T 41-2000）M24，其主要尺寸為mmax=22.3mm，因此選取LI-II=23mm，LI-III=107mm?？紤]到車輪的左側(cè)定位，III-IV段制出軸肩，其尺寸為dIII-IV=30mm，LIII-IV=5mm。（2）聯(lián)軸器的選取參照步進(jìn)電機(jī)軸的尺寸，查找機(jī)械設(shè)計手冊-軸及其連接件設(shè)計表3-14，初步選取GY1凸緣聯(lián)軸器，其軸孔直徑為14mm，公稱轉(zhuǎn)矩為25000Nm，查機(jī)械設(shè)計表14-1，由于轉(zhuǎn)矩變化小，因此取KA=1.3,聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩為Tca=KAT=1.36500=8450Nmm （3-28）計算轉(zhuǎn)矩小于公稱轉(zhuǎn)矩，因此符合條件。（3）設(shè)計IV-V段并選擇軸承座根據(jù)經(jīng)驗設(shè)定dIV-V=25mm，進(jìn)而選取軸承座，軸承座的孔徑為25mm。（4）軸上零件的周向定位車輪、聯(lián)軸器與軸的周向定位均采用平鍵連接，根據(jù)dII-III的尺寸，并查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊-連接件與緊固件表3-4，選取平鍵的尺寸為bhL=8mm7mm36mm，鍵槽的長度為40mm，車輪與軸之間的配合采用間隙配合，配合公差為H7g6；聯(lián)軸器與軸的連接，選取平鍵尺寸為bhL=5mm5mm22mm，鍵槽長度為25mm，二者的配合為過渡配合，配合公差為H7k6；軸承座與軸的配合采用過度配合，其配合公差為H7m6。（5）確定軸上倒角尺寸查機(jī)械設(shè)計表15-2，取最左端倒角0.845，另一個倒角145。3.9.3軸的校核由于該軸受力比較簡單，因此采用UG進(jìn)行有限元分析，軸上施加的力和約束如圖3-9所示圖3-9 力和載荷示意圖軸上施加的約束為圖中藍(lán)色線條，分別模擬的是軸承座和車輪的約束對軸的約束作用，施加的力為圖中的紅線箭頭部分，從左到右分別是6.5Nm的扭矩、200N的壓力（車身重量的一半）和-6.5Nm的反向扭矩。經(jīng)處理后，得到的結(jié)果如下圖所示（變化趨勢有夸大效果）圖3-10 最大位移圖3-11 最大剪切應(yīng)力圖3-12 最大主應(yīng)力圖3-13 計算結(jié)果由上圖可以看出，最大主應(yīng)力為23.23MPa，最大剪切應(yīng)力為16.54MPa，最大撓度為0.02019mm，以上三個數(shù)據(jù)均符合要求。3.10本章小結(jié)本章主要講述了撿球機(jī)各主要零部件的設(shè)計與校核，最大程度的確保了撿球機(jī)機(jī)械借結(jié)構(gòu)的可靠性，通過本章的計算，最終制作了撿球機(jī)的三維圖，并根據(jù)三維圖制作了對應(yīng)的二維圖紙。294 自動控制系統(tǒng)設(shè)計4 自動控制系統(tǒng)設(shè)計4.1行進(jìn)方案的確定考慮到撿球機(jī)撿球效率的問題，如果設(shè)計成，撿球機(jī)自動識別網(wǎng)球并進(jìn)行自主撿球操作，勢必大大降低撿球機(jī)的撿球速度，影響撿球效率。因此，最好的解決方案是使撿球機(jī)定路線進(jìn)行撿球?？紤]到網(wǎng)球的的布局以及網(wǎng)球的分布情況，網(wǎng)球場周邊的網(wǎng)球較多，因此撿球機(jī)首先需要圍繞球場撿球一周，剩下的路段由于網(wǎng)球分布比較稀疏，因此撿球機(jī)按照Z字型順序依次走完場地其余部分。 圖4-1 撿球機(jī)行進(jìn)路線示意圖路線示意圖如圖所4-1示，撿球機(jī)從右上角出發(fā)，沿邊線前進(jìn)，達(dá)到球場另一邊界之后，為了順利轉(zhuǎn)彎并拾取邊界的網(wǎng)球，因此，撿球機(jī)需要后退一段距離，然后利用步進(jìn)電機(jī)差速控制實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，到達(dá)球場另一邊界，依次循環(huán)，直到快要達(dá)到起點位置，接著，撿球機(jī)轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)拾取球場其他位置的網(wǎng)球，沿圖中所示路線，進(jìn)行Z字型路線行進(jìn)，拐彎位置與外圍撿球路線中的后退位置基本一致，直到達(dá)到球場對面邊界，完成一次撿球過程。4.2 單片機(jī)的選用單片機(jī)（Microcontrollers）是一種集成電路芯片，采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU、隨機(jī)存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用17。單片機(jī)主要分為通用型/專用型，總線型/非總線型等。單片機(jī)與我們生活的各個領(lǐng)域息息相關(guān)，大到導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)中各種儀表的控制，計算機(jī)中的網(wǎng)絡(luò)通訊及數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實時監(jiān)控，小到各種智能IC卡，汽車的安全保護(hù)系統(tǒng)，錄像機(jī)、全自動洗衣機(jī)的控制，以及各種遙控玩具等等，都離不開單片機(jī)。更不用說自動控制領(lǐng)域的機(jī)器人、智能儀表、醫(yī)療器械以及各種智能機(jī)械了。單片機(jī)具有體積小、功耗低、控制功能強(qiáng)、擴(kuò)展靈活和使用方便等優(yōu)點，并且與步進(jìn)電機(jī)的配合使用十分方便，因此本次設(shè)計中撿球機(jī)的控制部分主要使用單片機(jī)進(jìn)行控制。4.3本章小結(jié)本章主要講述了撿球機(jī)撿球路線，以及控制系統(tǒng)的選用問題，實現(xiàn)了撿球機(jī)的智能化?？偨Y(jié)與展望總結(jié)與展望總結(jié)本次設(shè)計是主要為了幫助網(wǎng)球訓(xùn)練者在進(jìn)行網(wǎng)球訓(xùn)練過程中撿取網(wǎng)球，并能夠解決現(xiàn)有產(chǎn)品中卡球、傷球的問題，經(jīng)過不斷構(gòu)思、設(shè)計與改進(jìn)，最終形成了一套結(jié)構(gòu)合理，容易實現(xiàn)的完整撿球機(jī)構(gòu)。并完成了三維模型的建造，相關(guān)零件的設(shè)計計算，主要零件的二維圖紙繪制等工作。本次設(shè)計，對加深了專業(yè)知識的系統(tǒng)性認(rèn)識，提高機(jī)械設(shè)計能力，加強(qiáng)自主學(xué)習(xí)能力，完善實踐能力，有著巨大的幫助。尤其在設(shè)計過程中，需要不斷進(jìn)行鉆研、改進(jìn)，對耐力和毅力的鍛煉更是有非常大的幫助。展望（1）實物制作。由于設(shè)計時間的限制，以及精力的原因，本次設(shè)計并沒有完成事物的制作，因此，有許多潛在的需要改進(jìn)的地方無法得到考證，大部分設(shè)計只是停留在理論部分，希望今后可以有時間進(jìn)行實物制作。（2）控制部分的具體設(shè)計。由于工作量的問題，以及時間限制，本次設(shè)計并沒有完成控制部分的具體設(shè)計，只是具備了理論的撿球機(jī)撿球線路的設(shè)計，今后需要進(jìn)行單片機(jī)相關(guān)知識的學(xué)習(xí)，并編寫相關(guān)程序。（3）工作方式多樣化。本次設(shè)計出發(fā)點是實現(xiàn)撿球機(jī)手自動一體化的設(shè)計，目前只完成了自動撿球部分的設(shè)計，考慮到實際撿球情況，今后還需要加入手動控制，實現(xiàn)撿球機(jī)的更加便捷。（4）自動避障功能。本次設(shè)計只是讓撿球機(jī)沿指定路線進(jìn)行撿球運(yùn)動，但實際情況中必然會出現(xiàn)差錯，因此加入自動避障系統(tǒng)可以在撿球機(jī)出現(xiàn)問題時避免其出現(xiàn)較大損傷。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 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