機械原理：平面機構(gòu)運動簡圖.ppt

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第二章平面機構(gòu)的運動簡圖及自由度 學(xué)習(xí)要求 1 了解機構(gòu)的組成 掌握各種平面運動副的一般表示方法 能看懂平面機構(gòu)運動簡圖 初步掌握將實際機構(gòu)繪制成機構(gòu)運動簡圖的技能 2 能識別平面機構(gòu)運動簡圖中的復(fù)合鉸鏈 局部自由度和虛約束 會運用公式計算平面機構(gòu)的自由度并判斷其運動是否確定 重點 1 平面機構(gòu)自由度的計算 什么是復(fù)合鉸鏈 局部自由度和虛約束 如何判斷 2 機構(gòu)具有確定運動的條件 當(dāng)不滿足此條件時 會出現(xiàn)什么情況 2 1運動副及其分類 平面機構(gòu) 所有構(gòu)件都在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運動的機構(gòu) 一 運動副及分類運動副 使兩構(gòu)件直接接觸并產(chǎn)生一定相對運動的連接稱為運動副 運動副的類型 按接觸方式 運動副分為 1 低副 兩構(gòu)件通過面接觸組成的運動副 1 轉(zhuǎn)動副 回轉(zhuǎn)副 鉸鏈 組成運動副的兩構(gòu)件只能在一個平面內(nèi)作相對轉(zhuǎn)動 固定鉸鏈 其中一個構(gòu)件是固定的 活動鉸鏈 兩構(gòu)件都是活動的 2 移動副 組成運動副的兩構(gòu)件只能沿某一直線作相對移動 2 高副 兩構(gòu)件通過點 線接觸組成的運動副 高副的承載能力差 但能傳遞較復(fù)雜的運動 空間運動副 球面副螺旋副 二 構(gòu)件的分類按運動性質(zhì) 構(gòu)件分為 1 固定件 機架 用來支乘活動構(gòu)件的構(gòu)件 相對于參考系是靜止不動的2 原動件 主動件 動力所作用的構(gòu)件 其運動規(guī)律已知的活動構(gòu)件 3 從動件 輸出構(gòu)件 隨主動件運動而運動的其余構(gòu)件 一 平面機構(gòu)運動簡圖的概念不考慮那些與運動無關(guān)的因素 構(gòu)件的形狀 具體構(gòu)造 組成構(gòu)件的零件數(shù)目等 只說明機構(gòu)中各構(gòu)件的相對運動關(guān)系的簡單圖形 稱為機構(gòu)運動簡圖 2 2平面機構(gòu)的運動簡圖 二 平面機構(gòu)運動簡圖的繪制1 構(gòu)件和運動副的表示1 轉(zhuǎn)動副小圓的圓心必須與回轉(zhuǎn)軸線重合 2 移動副 滑塊 導(dǎo)槽 導(dǎo)桿的導(dǎo)路必須與相對移動方向一致 3 高副表示出接觸處的曲線形狀 其曲率中心須與實際輪廓相同 4 組合表示一個構(gòu)件 兩個回轉(zhuǎn)副 一個構(gòu)件 一個回轉(zhuǎn)副 一個移動副 一個構(gòu)件 三個轉(zhuǎn)動副一個構(gòu)件 兩個移動副 2 運動簡圖的繪制方法和步驟1 根據(jù)機械的功能分析機械的組成和運動情況 認(rèn)清固定件 主動件和從動件 2 從主動件開始 按照運動的傳遞順序 分析各構(gòu)件之間相對運動的性質(zhì) 從而確定構(gòu)件的數(shù)目及運動副的種類和數(shù)目 3 選擇適當(dāng)?shù)谋壤?定出各運動副的相對位置 用構(gòu)件和運動副的規(guī)定符號繪制出機構(gòu)運動簡圖 例 繪制沖床的機構(gòu)運動簡圖 例 繪制內(nèi)燃機的機構(gòu)運動簡圖 例 繪制機構(gòu)運動簡圖 例 繪制機構(gòu)運動簡圖 以圖2 10所示 一偏心輪曲柄滑塊機構(gòu)為例 說明機構(gòu)運動簡圖的繪制方法 圖2 10偏心輪曲柄滑塊機構(gòu)圖2 11對應(yīng)的機構(gòu)運動簡圖 例題2 12 繪制圖示顎式破碎機的運動簡圖 分析 該機構(gòu)有6個構(gòu)件和7個轉(zhuǎn)動副 圖2 12顎式破碎機構(gòu)圖2 13對應(yīng)的機構(gòu)運動簡圖 例 繪制機構(gòu)運動簡圖 例 繪制沖床機構(gòu)的運動簡圖 一個作平面運動的自由構(gòu)件具有三個自由度 2 3平面機構(gòu)的自由度 一 機構(gòu)的自由度1 自由度及約束自由度 機構(gòu)或構(gòu)件所具有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目 約束 對獨立運動的限制 2 平面機構(gòu)自由度計算構(gòu)件組成運動副后 其獨立運動受到約束 自由度將減少 移動副 引入兩個約束 一個移動 一個轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動副 引入兩個約束 兩個移動 高副 引入一個約束 有兩個自由度 轉(zhuǎn)動 移動 自由度計算公式 F 3n 2PL PH式中 n 活動構(gòu)件的數(shù)目 PL 低副的數(shù)目 PH 高副數(shù) 例 計算圖中機構(gòu)的自由度 解 n 5 PL 7 PH 0 F 3n 2PL PH 3 5 2 7 0 1 二 機構(gòu)具有確定運動的條件F 0 或F 0 是靜定 超靜定 桁架 F 0 當(dāng)F 主動件數(shù)目時 運動不確定 當(dāng)F 主動件數(shù)目時 不能運動 機構(gòu)具有確定運動的條件 F 0且當(dāng)F 主動件數(shù)目 三 計算自由度時應(yīng)注意的問題1 復(fù)合鉸鏈 兩個以上的構(gòu)件在同一處用轉(zhuǎn)動副連接 k個構(gòu)件用復(fù)合鉸鏈連接 則轉(zhuǎn)動副數(shù)目為 k 1 例 計算圓盤鋸主體機構(gòu)的自由度 解 n 7 A B C D處有復(fù)合鉸鏈 PL 10F 3n 2PL PH 3 7 2 10 0 1 2 局部自由度 與整個機構(gòu)運動無關(guān)的自由度 即多余的 計算時 應(yīng)排除局部自由度 常見于凸輪機構(gòu)滾子從動件以及類似將滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦的情況中 3 虛約束 對機構(gòu)的運動不產(chǎn)生實際約束效果的重復(fù)約束 計算時 應(yīng)除取虛約束 包括有關(guān)的構(gòu)件及運動副 虛約束常見于以下情況 1 兩構(gòu)件之間形成多個導(dǎo)路平行的移動副 2 兩構(gòu)件間形成多個軸線重合的轉(zhuǎn)動副 3 兩構(gòu)件間形成多個高副 帶虛約束的曲軸 4 軌跡重合 平行四邊形機構(gòu) 5 機構(gòu)中對運動不起獨立作用的對稱部分 帶虛約束的行星輪系 例 計算自由度 解 有兩處虛約束 C處存在局部自由度 n 4 PL 4 PH 2F 3n 2PL PH 3 4 2 4 2 2 局部自由度 虛約束 解 例 求圖示機構(gòu)的自由度 例 求圖示機構(gòu)的自由度 并判斷機構(gòu)有無確定的運動 解 n 7 PL 9 PH 1F 3n 2PL PH 3 7 2 9 1 2F 主動件數(shù)目 所以 有確定運動 例 圖示為簡易沖床設(shè)計方案 畫出機構(gòu)運動簡圖并分析其能否運動 設(shè)法改正錯誤 解 繪制簡圖計算自由度n 3 PL 4 PH 1 F 3n 2PL PH 3 3 2 4 1 0該構(gòu)件組合不能運動 修改 使F 1方案1 在機構(gòu)的適當(dāng)位置增加一個活動構(gòu)件和一個低副 增加一個自由度 3 2 1 方案2 在機構(gòu)的適當(dāng)位置用一個高副代替一個低副 減少一個約束 例 圖示牛頭刨床設(shè)計方案草圖 設(shè)計思路為 動力由曲柄1輸入 通過滑塊2使擺動導(dǎo)桿3作往復(fù)擺動 并帶動滑枕4作往復(fù)移動 已達(dá)到刨削加工目的 試問圖示的構(gòu)件組合是否能達(dá)到此目的 如果不能 該如何修改 方案1 方案2 方案3 方案4 方案5 方案6 圖1 7 圖1 8 作業(yè)P23 25 2 152 192 20附加 2 12