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畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 任務(wù)書 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 1102 班 學(xué)生 許文蘭 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 題目 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 內(nèi)容 1 設(shè)計(jì)說明書一份 2 CAD 圖紙一套 包括總裝圖 零件圖 3 文獻(xiàn)綜述 不少于 3000 字 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 專題部分 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu) 起止時(shí)間 2015 年 3 月 6 日至 2015 年 6 月 5 日 指導(dǎo)教師 簽字 2015 年 3 月 6 日 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院畢業(yè)論文文獻(xiàn)綜述 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述 姓名 許文蘭 班級 機(jī)制 1102 班 指導(dǎo)老師 趙艷春 摘要 機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部 是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用 消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè) 機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水 平的重要標(biāo)志 因此 世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重 點(diǎn)之一 生產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展帶動(dòng)了整個(gè)機(jī)械工業(yè)的快速發(fā) 展 現(xiàn)代工業(yè)中 生產(chǎn)過程的機(jī)械機(jī)械化 自動(dòng)化已成為突出的主題 然而在 機(jī)械工業(yè)中 加工 裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的 單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工 序接起來 不僅費(fèi)時(shí)而且效率不高 同時(shí)人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大 有時(shí)還會(huì)出現(xiàn) 失誤及傷害 顯然 這嚴(yán)重影響制約了整個(gè)生產(chǎn)過程的效率和自動(dòng)化程度 機(jī) 械手的應(yīng)用很好的解決了這一情況 它不存在重復(fù)的偶然失誤 也能有效地避 免了人身事故 關(guān)鍵詞 PLC 控制技術(shù) 機(jī)械手 應(yīng)用與發(fā)展 1 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成 其組成及相 互關(guān)系如下圖 1 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 1 手部 手部安裝在手臂的前端 通過手臂前端的氣動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng) 手指 運(yùn)動(dòng) 已 達(dá)到對產(chǎn)品的抓取與放置 機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指 分為無關(guān)節(jié) 固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三 種 手指的數(shù)量又可以分為二指 三指等 其中以二指用的最多 可以根據(jù)夾 持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭 以適應(yīng)操作需要 2 手臂 手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分 本課題所做的機(jī)械手采用無關(guān)節(jié)機(jī)械手 臂 其主要作用是引導(dǎo)機(jī)械手部準(zhǔn)確的抓住工件 并運(yùn)送到所需要的位置上 為了使機(jī)械手能夠正確的工作 手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位 總述 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種 因此 它采用的執(zhí)行機(jī) 構(gòu)主要是齒輪 齒條 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 氣缸等 軀干是安裝手臂 動(dòng)力源和執(zhí)行 機(jī)構(gòu)的支架 1 2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種 液壓驅(qū)動(dòng) 氣壓驅(qū)動(dòng) 電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng) 其中 以液壓氣壓傳動(dòng)用的占 90 以上 而電動(dòng) 機(jī)械確定用的較少 1 液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過油缸 閥 油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng) 它利用油缸 馬達(dá)加上齒輪 齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng) 利用擺動(dòng)油缸 馬達(dá)與減速器 油缸與齒 條 齒輪或鏈條 鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高 體積小 出力大 運(yùn)動(dòng)平緩 可無極變速 自鎖方便 并能在中間位置停止 缺點(diǎn)是需 要配備壓力源 系統(tǒng)復(fù)雜成本較高 2 氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸 氣壓馬達(dá) 氣閥等 一般采用 4 6 個(gè) 大氣壓 個(gè)別的達(dá)到 8 10 個(gè)大氣壓 它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便 維護(hù)簡單 成本低 缺點(diǎn)是出力小 體積大 由于空氣的可壓縮性大 很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止 只能用于點(diǎn)位控制 而且潤滑性較差 氣壓系統(tǒng)容易生銹 3 電氣驅(qū)動(dòng)采用的不多 現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力 用大減速比 減速器來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 直線運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu) 有的采用直 線電動(dòng)機(jī) 通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī) 直流或交流的伺服電機(jī) 變速箱等 電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡單 維護(hù) 使用方便 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采 用統(tǒng)一形式的動(dòng)力 出力比較大 缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢 4 機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場合 一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的工作 它 的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠 速度高 成本低 缺點(diǎn)是不易調(diào)整 1 3 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的要素主要包括工作順序 到達(dá)位置 動(dòng)作時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速 度等 控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求 設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制 它首先要標(biāo)志程序 加以存儲(chǔ) 然后再根據(jù)規(guī)定的程序 控制機(jī)械手進(jìn)行工作 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā) 展 PLC 控制技術(shù)在機(jī)械手控制方面也越來越多地被應(yīng)用 2 在機(jī)械工業(yè)中 機(jī)械手的應(yīng)用具有以下意義 2 1 可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于提高原材料的傳送 工件的裝卸 刀具的更換以及機(jī)器裝 配等的自動(dòng)化程度 從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率 降低生產(chǎn)成本 加快實(shí)現(xiàn)工業(yè) 生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐 2 2 可以改善勞動(dòng)條件 避免人身事故 在高溫 高壓 低溫 低壓 有灰塵 噪聲 臭味 以及有放射性或有其 它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中 用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可 能完成的 而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè) 大大地改善 了工人的勞動(dòng)條件 同時(shí) 在一些動(dòng)作簡單但又重復(fù)作業(yè)的操作中 以機(jī)械手 代替人手進(jìn)行工作 可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故 2 3 可以減少人力 便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作 這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面 同時(shí)由于 應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作 這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面 因此 在自動(dòng)化機(jī) 床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手 以減少人力和更準(zhǔn)確地控 制生產(chǎn)的節(jié)拍 便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn) 3 國內(nèi)外研究概況 水平和發(fā)展趨勢 應(yīng)用前景 目前國內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工 鑄造 熱處理等方面 數(shù)量 品種 性 能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要 所以 在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范 圍 重點(diǎn)發(fā)展鑄造 熱處理方面的機(jī)械手 以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度 改善作業(yè)條件 在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí) 相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手 有條件的還要研制示教式 機(jī)械手 計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等 同時(shí)要提高速度 減少?zèng)_擊 正 確定位 以便更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用 此外還應(yīng)大力研究伺服型 記憶再現(xiàn) 型 以及具有觸覺 視覺等性能的機(jī)械手 并考慮與計(jì)算機(jī)連用 逐步成為整 個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元 國外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多 發(fā)展也很快 目前主要用于機(jī)床 橫鍛壓力機(jī)的上下料 以及點(diǎn)焊 噴漆等作業(yè) 它可按照事先指定的作業(yè)程序 來完成規(guī)定的操作 國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手 使它具有一定的傳感能力 能反饋外界條件的變化 作相應(yīng)的變更 如位置發(fā) 生稍許偏差時(shí) 即能更正并自行檢測 重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能 目前 已經(jīng)取得一定成績 目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均有高精化 高速化 多軸化 輕量化的發(fā)展趨 勢 定位精度可以滿足微米及亞微米級要求 運(yùn)行速度可以達(dá)到 3m s 量新產(chǎn) 品達(dá)到 6 軸 負(fù)載 2KG 的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG 更重要的是將機(jī)械手 柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合 從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工 操作狀態(tài) 同時(shí) 隨著機(jī)械手的小型化和微型化 其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的 機(jī)械領(lǐng)域 而向著電子信息 生物技術(shù) 生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展 4 研究內(nèi)容 目前國際機(jī)械人界都在加大科研力度 進(jìn)行機(jī)械手共性技術(shù)的研究 并朝 著智能化和多樣化方向發(fā)展 主要研究內(nèi)容集中在以下幾個(gè)方面 1 工業(yè)機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù) 探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料 進(jìn)一步提高負(fù) 載 自重比 同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化 可重構(gòu)方向發(fā)展 2 機(jī)械手控制技術(shù) 重點(diǎn)研發(fā)開放式 模塊化控制系統(tǒng) 人機(jī)界面更加友 好 語言 圖形編程界面正在研制之中 機(jī)械手控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化 以及基 于 PC 機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn) 編程技術(shù)除進(jìn)一步提高在線編程的可操 作性之外 離線編程的實(shí)用化將成為研究重點(diǎn) 3 多傳感器系統(tǒng) 為進(jìn)一步提高機(jī)械手的智能和適應(yīng)性 多種傳感器的使 用是其問題解決的關(guān)鍵 其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器信息融合算法 特別是在非線性及非平穩(wěn) 非正態(tài)分布的情形下的多傳感器信息融合算法 另 一個(gè)問題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化 4 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)靈巧 控制系統(tǒng)愈來愈小 二者正朝著一體化方向發(fā)展 5 機(jī)械手遙控及監(jiān)控技術(shù) 辦自主和自主技術(shù) 多個(gè)機(jī)械手和操作者之間 的協(xié)調(diào)控制 通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)械手遙控系統(tǒng) 在有時(shí)延的情況下 建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等 6 虛擬機(jī)械手技術(shù) 基于多傳感器 多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感技術(shù) 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的虛擬遙控操作和人機(jī)交互 7 多智能體調(diào)節(jié)控制技術(shù) 這是目前機(jī)械手研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域 主要對 多智能體的群體體系結(jié)構(gòu) 相互間的通信與磋商機(jī)理 感知與學(xué)習(xí)方法 建模 和規(guī)劃 群體行為控制等方面進(jìn)行研究 8 軟機(jī)械手技術(shù) 主要用于醫(yī)療 護(hù)理 休閑和娛樂場所 傳統(tǒng)機(jī)械手設(shè) 計(jì)未考慮與人緊密共處 因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料 軟機(jī)械手技術(shù) 要求其結(jié)構(gòu) 控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)械手意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安 全的 機(jī)器人對人是友好的 9 仿人和仿生技術(shù) 這是機(jī)械手技術(shù)發(fā)展的最高境界 目前僅在某些方面 進(jìn)行一些基礎(chǔ)研究 5 總結(jié) 我國機(jī)械手的研發(fā)和應(yīng)用還處在一個(gè)發(fā)展的階段 跟美國日本等發(fā)達(dá)國家 相比還有很大的差距 很多產(chǎn)品還需進(jìn)口 特別是高靈活 高精度的機(jī)械手 要使我國機(jī)械工業(yè)更進(jìn)一步再發(fā)展壯大 就必須提高其自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率 將人手操作變?yōu)闄C(jī)械手操作 同時(shí) 國家應(yīng)加大對機(jī)械手及機(jī)器人的研發(fā)投入 積極開發(fā)出擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品 從根本上解決對國外產(chǎn)品的進(jìn)口需求 6 參考文獻(xiàn) 1 楊黎明 機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊 第一版 國防工業(yè)出版社 1986 12 2 李允文 工業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1994 8 3 侯析 劉濤 裝卸機(jī)械手設(shè)計(jì)研究 機(jī)械工業(yè)出版社 2004 7 4 盧頌峰 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊 第一版 機(jī)械工業(yè)出版社 1998 4 5 陳新元 張安龍 裝配線機(jī)械手電氣混合控制 液壓與氣動(dòng) 2007 3 6 徐國華 譚民 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 J 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 2001 3 7 14 7 張明路 劉興榮 機(jī)器人立體視覺研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 J 信息與控制 2002 31 7 715 720 8 戈新良 張明路 多傳感器信息融合技術(shù)研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 J 河北 工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2003 32 2 30 35 9 王建中 齊偉偉等 基于一種新誤差模型的移動(dòng)機(jī)器人模糊控制 J 北 京理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2006 3 10 楊欣欣 何克忠 郭木河 張拔 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的室外移動(dòng)機(jī)器人前輪轉(zhuǎn) 向模型 J 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2000 2 11 孫煒 王榷南 模糊 B 樣條基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在機(jī)器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用 J 動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào) 2005 1 12 李允文 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) M 機(jī)械工業(yè)出版社 1996 4 6 13 張軍 封志輝 多工步搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) M 機(jī)械設(shè)計(jì) 2004 4 21 30 14 王承義編 機(jī)械手及其應(yīng)用 M 機(jī)械工業(yè)出版社 1981 6 15 楊黎明 黃凱 李恩至 陳仕賢編 機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊 國防工業(yè)出版社 1993 6 16 天津大學(xué) 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 編寫組編 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ) M 天 津科學(xué)技術(shù)出版社 1980 8 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 1 摘要 用于再現(xiàn)人手的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手 機(jī)械手是模仿著人手 的部分動(dòng)作 按給定程序 軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取 搬運(yùn)或操作的自 動(dòng)機(jī)械裝置 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù) 并已成為現(xiàn) 代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分 這種新技術(shù)發(fā)展很快 捉 奸成為一門新興的學(xué)科 機(jī)械手工程 機(jī)械手涉及到力學(xué) 機(jī)械學(xué) 電 氣液壓技術(shù) 自動(dòng)控制技術(shù) 傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域 是 一門跨學(xué)科綜合技術(shù) 隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要 機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要 文 章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過程 首先 本文介紹了機(jī)械手的作用 機(jī)械手的組成和分類 說明了自 由度和機(jī)械手整體坐標(biāo)的形式 同時(shí) 本文給出了這臺(tái)機(jī)械手的主要性 能規(guī)格參量 其次 文章中全面詳盡地搬運(yùn)機(jī)械手的手部 腕部 手臂以及機(jī)身 等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 關(guān)鍵詞 機(jī)械手 自由度 手部 腕部 Abstract 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 2 Used to reproduce the functions of staff of the technological device called a mechanical hand Robot is to imitate some of the staff action according to the reproduce and requirements for automatic trajectory crawling handing or operation of the automatic mechanical devices Industrial robot is in the field of modern automatic control of a new technology and machinery has become a modern production system an important component of this new technology has developed rapidly becoming an emerging discipline mechanical hand project Manipulator involves mechanics mechanics electrical hydraulic technology such as science is an interdisciplinary technology The applying of the manipulators are more and more important in the industry with the development of industrial automation The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator The first the paper introduces the function composing and classification of the manipulator tells out the free degree and the form of coordinate At the same time the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator In this article the comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator s hand the wrist the arm the fuselage and so on which the major structural design computation Key words Manipulator Freedom Hand Wrist 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 3 目 錄 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 4 第一章引 言 1 第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 2 1 手抓的結(jié)構(gòu)選定 3 2 2 液壓缸的選定 4 2 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 4 2 2 2 液壓缸外徑的確定 4 2 2 3 缸筒壁厚校核 5 2 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 6 2 2 5 活塞的最大行程 6 2 2 6 缸筒底部厚度的確定 7 2 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 7 2 2 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 8 2 2 9 液壓缸其它元件的確定 9 第三章擺動(dòng)缸的選定 11 3 1 聯(lián)接部分的設(shè)計(jì) 11 3 2 聯(lián)接部分材料的選定與聯(lián)接方法 11 第四章手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 12 4 1 手臂的結(jié)構(gòu)初定 12 4 2 小臂受力分析 12 4 3 小臂液壓缸的確定 13 4 3 1 小臂液壓缸的受力分析 13 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 5 4 3 2 液壓缸內(nèi)徑的確定 13 4 3 3 液壓缸外徑的確定 14 4 3 4 缸筒壁厚校核 15 4 3 5 液壓缸活塞桿的確定及校核 15 4 3 6 活塞的最大行程 16 4 3 7 缸筒底部厚度的確定 16 4 3 8 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 17 4 3 9 缸筒頭部法蘭厚度的確定 18 4 3 10 液壓缸其它元件的確定 19 4 4 小臂套筒的設(shè)計(jì) 19 4 4 1 材料的選定 19 4 4 2 內(nèi)套的設(shè)計(jì) 20 4 4 3 外套的設(shè)計(jì) 20 第五章支小臂液壓缸的確定 21 5 1 支小臂液壓缸的擺動(dòng)角度確定 21 5 2 支小臂缸的受力分析 21 5 3 液壓缸的確定 22 5 3 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 22 5 3 2 液壓缸外徑及壁厚的確定 22 5 3 3 缸筒壁厚的校核 23 5 3 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 24 5 3 5 活塞桿的最大允許行程 24 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 6 5 3 6 缸筒底部厚度的確定 25 5 3 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 25 5 3 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 27 5 3 9 缸筒與端部焊接 27 5 3 10 液壓缸的其他元件的確定 28 第六章大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 29 6 1 大臂材料的選定 29 6 2 大臂受力分析 29 6 3 支大臂液壓缸的確定 30 6 3 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 30 6 3 2 液壓缸外徑及壁厚的確定 31 6 3 3 缸筒壁厚的校核 32 6 3 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 32 6 3 5 活塞桿的最大允許行程 33 6 3 6 缸筒底部厚度的確定 33 6 3 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 34 6 3 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 35 6 3 9 缸筒與端部焊接 36 6 3 10 液壓缸的其他元件的確定 36 第七章大臂回轉(zhuǎn)缸的設(shè)計(jì) 38 7 1 回轉(zhuǎn)缸的確定 38 7 1 1 回轉(zhuǎn)缸的受力分析及內(nèi)徑的確定 38 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 7 7 1 2 液壓缸外徑的確定 38 7 1 3 缸筒壁厚校核 39 7 1 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 40 7 1 5 活塞的最大行程 40 7 1 6 缸筒底部厚度的確定 41 7 1 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 41 7 1 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 42 7 1 9 液壓缸其它元件的確定 43 第八章底座的設(shè)計(jì) 44 8 1 底座材料及尺寸的選定 44 8 2 底板螺栓的確定 44 8 2 1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接 45 8 2 2 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 45 第九章液壓系統(tǒng)傳動(dòng)方案的確定 47 9 1 各液壓缸的換向回路 47 9 2 調(diào)速方案 47 第十章計(jì)算和選擇液壓元件 48 10 1 閥的種類和功用 48 10 2 擬定液壓系統(tǒng) 49 10 3 油泵的選擇 49 10 4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 50 第十一章液壓系統(tǒng)原理圖 52 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 8 結(jié) 論 54 致 謝 55 參考文獻(xiàn) 56