校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計

校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計,校園,垃圾,拾撿,機構(gòu),行走,設(shè)計 本本 科科 畢畢 業(yè)業(yè) 論論 文（設(shè)文（設(shè) 計）計）題目： 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 學(xué)學(xué) 院：院： 工工 學(xué)學(xué) 院院 姓姓 名：名： 學(xué)學(xué) 號：號： 專專 業(yè)：業(yè)： 年年 級：級： 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 稱：稱：副教授副教授 二二 0 0 一四一四 年年 五五 月月校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 1 - 摘 要 校園垃圾拾撿機構(gòu)是為了保持校園環(huán)境清潔而設(shè)計的一種由抓取機構(gòu)固定在行走機構(gòu)上構(gòu)成的一類的小車機器人的專門工作機構(gòu)。校園垃圾拾撿機構(gòu)是一輛采用直流伺服電機驅(qū)動的四輪平面移動小車，該機構(gòu)采用前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，車上裝有攝像頭，超聲波傳感器和碰撞傳感器等，用以控制校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)而躲避障礙物，通過識別廢紙、果皮、塑料等垃圾通過控制抓取機構(gòu)拾撿垃圾放置于垃圾箱內(nèi)。關(guān)鍵詞: 行走機構(gòu)；校園垃圾拾撿機構(gòu)；機器人 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 2 - AbstractAbstract Picking up trash on campus is a special body of a mechanism in order to keep the school environment clean and designed by grasping mechanism fixed on the running gear consisting of a class of car robot. Picking up trash on campus is an organization driven by DC servo motors to move four flat cars, the agency uses rear-wheel drive front-wheel steering, the car is equipped with cameras, ultrasonic sensors and collision sensors, picking up trash on campus organizations to control travel agencies and avoid obstacles by identifying waste paper, peel, plastic and other garbage picking up garbage placed in the trash by controlling the grasping mechanism.Keywords:Keywords:Walking agencies;Campus garbage pick up agencies; robot校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 3 -目目 錄錄1 緒論 .- 4 -1.1 移動機器人概述 .- 4 -1.2 課題研究意義 .- 4 -2 校園垃圾拾撿機構(gòu)總原理 .- 5 -3 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計與計算 .- 6 -3.1 行走機構(gòu)的工作原理 .- 6 -3.2 方案設(shè)計 .- 7 -3.3 電動機選型 .- 8 -3.4 設(shè)計鏈傳動 .- 9 -3.5 鏈輪的設(shè)計及計算 .- 11 -3.6 軸的設(shè)計及計算 .- 12 -3.7 機架支腳端蓋設(shè)計 .- 16 - 3.8 軸承選擇 .- 16 -3.9 聯(lián)軸器的選擇 .- 17 -3.10 減速器的選擇.- 17 -3.11 轉(zhuǎn)向梯形設(shè)計鍵的選用與校核.- 17 -3.12 鍵的選用與校核.- 21 -3.13 紋緊固件選型.- 21 -3.14 防松裝置.- 22 -3.15 密封件選擇.- 22 -3.16 一些標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表.- 23 -4 總結(jié) .- 24 -參考文獻 .- 24 -致 謝 .- 26 -校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 4 -1 緒論1.1 移動機器人概述校園撿拾垃圾移動機器人是用智能化控制技術(shù)，在校園環(huán)境下機器人系統(tǒng)的自主運動、規(guī)劃和控制機構(gòu)的執(zhí)行。平臺小車的移動用來擴展抓取機構(gòu)的工作空間，使機抓取機構(gòu)能以更合適的姿態(tài)抓取垃圾，同時校園撿拾垃圾移動機器人中的抓取機構(gòu)的加入也極大提高了移動機器人的性能。1.2 課題研究意義把校園撿拾垃圾移動機器人抓取機構(gòu)安裝在移動平臺上，這種把抓取機構(gòu)安裝在行走機構(gòu)的移動平臺上的方法使抓取機構(gòu)擁有很大的操作工作空間。并同時小車具有移動和操作功能，這樣使它好于一般的機器人和傳統(tǒng)機械手。因此，研究這類機構(gòu)的控制問題有十分重要的理論價值和實踐意義。 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 5 -2 校園垃圾拾撿機構(gòu)總原理2.1 機構(gòu)總原理圖圖 2.1 機構(gòu)總原理2.2 撿拾垃圾機構(gòu)的操控過程校園撿拾垃圾機構(gòu)工作時，啟動遙控控制按鈕，點動小車的開關(guān)按鈕，把電源接通，校園撿拾垃圾機構(gòu)行至校園內(nèi)的工作區(qū)域，啟動小車操作自動化控制按鈕，這時機器進入自主運動運動狀態(tài)。校園撿拾垃圾機構(gòu)通過視覺傳感器 攝像頭傳達垃圾所在位置：當(dāng)在抓取機構(gòu)所能抓取的范圍內(nèi)沒有發(fā)現(xiàn)有垃圾時，小車后輪驅(qū)動電機啟動小車向前行進，尋找垃圾，直至發(fā)現(xiàn)在其范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)垃圾時，驅(qū)動電機關(guān)閉小車停止移動，然后啟動抓取機構(gòu)控制系統(tǒng)，抓取機構(gòu)通過傳感器調(diào)整抓取機構(gòu)位置使爪子對準(zhǔn)垃圾，爪子閉合抓取垃圾，機械手隨轉(zhuǎn)臺向垃圾箱方向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)到垃圾箱上方觸碰到一行程開關(guān)，將垃圾放入垃圾箱內(nèi)，隨后機械手隨轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)回到自由初始狀態(tài)。小車?yán)^續(xù)行進尋找垃圾目標(biāo)。校園撿拾垃圾機構(gòu)在工作過程中，通過周圍裝有的傳感器發(fā)現(xiàn)有障礙物時，轉(zhuǎn)向電機啟動，控制機構(gòu)轉(zhuǎn)向，避開障礙物。 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 6 -3 校園撿拾垃圾機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計與計算3.1 行走機構(gòu)的工作原理行走機構(gòu)是采用傳感器技術(shù)自動控制小車的向前行進（后退）和轉(zhuǎn)向的一種全自動化的移動平臺。校園撿拾垃圾機構(gòu)通過攝像頭 視覺傳感器，傳達垃圾位置信息，進而控制小車的前進與否及轉(zhuǎn)向。 (1)行走機構(gòu)移動平臺圖 圖 3.1 行走機構(gòu) （2）行走機構(gòu)向前前后移動校園撿拾垃圾機通過視覺傳感器傳達垃圾位置：當(dāng)在機械手所能達到的范圍內(nèi)沒有發(fā)現(xiàn)有垃圾時，機器人繼續(xù)向前行進，尋找目標(biāo)，直至發(fā)現(xiàn)在其范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)垃圾時，行走機構(gòu)停止移動，啟動機械手控制系統(tǒng)，將垃圾拾撿入垃圾箱，之后機構(gòu)繼續(xù)移動。（3）行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向 機構(gòu)在工作過程中，小車體上方裝有傳感器，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有障礙物時，控制轉(zhuǎn)向電機啟動，進而控制校園撿拾垃圾機構(gòu)轉(zhuǎn)向。從而使小車避開障礙物。校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 7 - 小車轉(zhuǎn)向原理如下圖：3.2 方案設(shè)計（1）后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向（）（2）前輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向（3）四輪驅(qū)動，四輪轉(zhuǎn)向 最終采用方案（1）進行設(shè)計3.2.1 后輪驅(qū)動原理（如下圖）后輪驅(qū)動路線：鏈傳動鍵聯(lián)接電動機啟動后驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動車輪轉(zhuǎn)動移動平臺后輪驅(qū)動 圖 3.3 后輪驅(qū)動圖aa圖 3.2 轉(zhuǎn)向梯形校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 8 -3.2.2 前輪轉(zhuǎn)向原理（如下圖）前輪轉(zhuǎn)向路線： 聯(lián)軸器聯(lián)軸器鍵聯(lián)接電動機啟動（停止）減速器前輪轉(zhuǎn)向軸車輪移動平臺前輪轉(zhuǎn)向 3.4 前輪轉(zhuǎn)向圖 3.3 電動機選型選取為 Z4 系列的直流電動機。額定功率 P=1.1kw額定電壓 220v 額定轉(zhuǎn)速 450r/min 電動機,校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 9 - 圖 3.5 電機電機安裝尺寸：3.4 設(shè)計鏈傳動 圖 3.6 鏈輪和鏈條鏈輪轉(zhuǎn)速分別為：小鏈輪： 大鏈輪： 中心距 a 不小于 300mm1450 / minnr2150 / minnr3.4.1 選擇鏈輪齒數(shù)傳動比 12/450/1503inn 假設(shè)鏈速31221zznn1/um s 因為齒數(shù)一般大于等于 17。所以取小鏈輪齒數(shù)21, 大鏈輪齒數(shù)1Z263Z 3.4.2 確定鏈節(jié)數(shù) Lp安裝尺寸機座號AC1EKGRSn2001.05731.05401514.8-0.1201.5124-0.30BDHFNMh32051.0518+0.014 +0.02140-0.55 -0.010-0.055130-0.0401654-0.30外形尺寸pb1b2hL122200194158314.5437校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 10 -初定中心距 a=25p 250paaop682642.4422123ZZf8 .9322321opopPafaZZL鏈節(jié)數(shù)一般取偶數(shù)94PL3.4.3 確定鏈條節(jié)距按小鏈輪轉(zhuǎn)速估計工作點落在線頂點左側(cè) Km=1.0。表 5.11 查得：工作情況系數(shù)：KA=1.3,小齒輪齒數(shù)系數(shù) Kz=1.11,鏈長系數(shù) Kl=1.06 所以采用單排鏈，由表查得單排系數(shù)，得到工作條件下的傳動功率為 01.68AZLmK PPkwK K K根據(jù)計算得到的齒輪的轉(zhuǎn)速和功率，由圖 5.26 選擇滾子鏈型號為 08A，其節(jié)距為P=12.7mm3.4.4 確定鏈長 L 和中心距鏈長：1.191000PL PLm 查表可得中心距計算系數(shù)74. 1121ZZZLP24156. 01f中心距：2212122184222PZZpaLPZZZZL計算得 a=318.9mm中心距減少量0.002 0.0040.638 1.276aamm 實際中心距校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 11 -317.6 318.26318300aaammammmm 取3.4.5 驗算速度 111.7325/60 1000nzpum s與假設(shè)相符3.4.6 作用于在軸上的軸力1.2QK工作平衡 取壓力系數(shù) 1000634.92PFNu工作拉力 761.90QQFK FN軸上壓力 3.4.7 設(shè)計結(jié)果滾子型號 08A194 GB1243.1-83鏈輪齒數(shù) 121Z 263Z 中心距 a=318mm761.90QFN軸壓力 3.5鏈輪的設(shè)計及計算由以下公式：分度圓直徑 180sintdz23.851d02.2552d齒根圓直徑 （為滾子直徑） =7.92frdddrdrd最大齒根距離：偶數(shù)齒 xfLd 奇數(shù)齒 90cosxrLddz齒根最大距離： 180(1)0.8Hdt ctgz齒頂圓直徑 180(0.54)adtctgz校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 12 -（1）小鏈輪：齒數(shù)：21 分度圓直徑 d=8524mm 齒頂圓直徑 da=91mm 齒根圓直徑 df=671mm 最大齒根距離 Lx=7648mm 齒根最大距離 dH=70mm 結(jié)構(gòu)形式：實心式 材料：40 熱處理：淬火回火 40-50HRC（2）大鏈輪：鏈輪齒數(shù)：63 分度圓直徑 d=25502mm 齒頂圓直徑 262mm 齒根圓直徑 df=24651mm 最大齒根距離 Lx=24643mm 齒根最大距離 dH=241mm 結(jié)構(gòu)形式：實心式 材料：40 熱處理：淬火回火 40-50HRC3.6 軸的設(shè)計及計算3.6.1 選擇軸的材料及熱處理 由于小車的驅(qū)動軸傳遞的功率不是很大，故選擇常用材料 45 鋼,調(diào)質(zhì)處理.3.6.2 初估軸徑軸承選?。狠S主要受徑向力的作用，可選用軸承為深溝球軸承 6406,根據(jù)軸承確定各軸安裝軸承的直徑為:D1=40mm，D2=30mm。3.6.3 結(jié)構(gòu)設(shè)計確定軸直徑：初步估計軸后，軸可安裝順序的一部分，從中間開始，以確定直徑。的軸部分安裝了一個大鏈輪，因此為 40mm 的段的直徑。2 段裝軸承 6406，為了便于安裝，取 2 段為 30mm。左端用軸肩固定，計算得軸肩的高度為 5mm，取 3 段為20mm。4 段與車輪用鍵聯(lián)接，取直徑 14mm。各軸段長度的確定：軸段 1 的長度取 L1=450mm。2 為軸承 6406 寬度和軸承到支撐腳內(nèi)壁的距離加上支撐腳內(nèi)壁之間的距離段取為 L2=125mm。3 段的長度按軸肩寬度公式計算 L3=1.4h；取 L3=90mm，4 段：L4=25mm。3.6.4 軸上零件的周向固定為了保證良好的對中性。與軸承內(nèi)圈配合軸均選用 H7/p6，l 鏈輪與軸采用 A 型普通平鍵聯(lián)接，為鍵 GB/T 10962003 鍵 6*6*183.6.5 軸上倒角與圓角3.6.6 為了確保對軸承內(nèi)環(huán) 6406 定位肩的端面的端面，根據(jù)推薦的軸承的使用說明書，取肩圓角半徑為 1mm。其他肩圓角半徑是 2 毫米。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn) GB6403.4-1986，繞軸兩端被倒角 1* 45。校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 13 -3.6.7 軸的校核 圖 3.7 軸 軸的校核圖（1） 判斷危險截面顯然, B 剖面是危險截面； （2）軸的彎扭合成強度校核校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 14 -初步估計校園撿拾垃圾機器人的總質(zhì)量為 150Kg。Fy 剪力=Mg/4=375NFx 剪力=F/2=317.46NT=40.5N.mMy=Fy 剪力*l=375*0.2=75N.m22xy =342.85MMM=236MPa 22223=/= 40.5342.85 /(/32)/1.5STMD則可以得到 =24.6mm3632*345*236*10D此處軸的直徑為 40mm，滿足要求。3.7 機架支腳端蓋設(shè)計機架支腳端蓋都采用鑄鐵，鑄鐵機架能適應(yīng)結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜的情況，有非常好的吸振性能和機加工性能。由于小車結(jié)構(gòu)小，重量輕，所以采用整體式車架。機架支腳端蓋都采用 HT200（1）后支腳 圖 3.8 后支腳 （2）前支腳 圖 3.9 前支腳 校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 15 -（3）端蓋 圖 3.10 端蓋3.8 軸承選擇3.8. 1 軸承選型（1）后輪采用軸承受很小的軸向應(yīng)力作用，主要受徑向力作用，且徑向力作用不大時，選取深溝球軸承系列，6406。結(jié)構(gòu)參數(shù)見下表（2）前輪受兩方面的力的作用，所以選用圓錐滾子軸承，30307。結(jié)構(gòu)參數(shù)見下表dDBDAA/215TdBa3.8.2 軸承的軸向緊固方式采用端蓋緊固軸承外圈和軸肩緊固軸承內(nèi)圈。3.8.3 軸承的安裝形式除輪轂軸承外，軸承均是成對出現(xiàn)的，均采用背對背方式安裝定位。如下圖：軸承代號尺寸（mm）dDB6406309023軸承代號基本尺寸 mmdDTBCa30307358022.75211817校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 16 -3.9 聯(lián)軸器的選擇3.9.1 確定聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩caT=caTAKT-工作情況系數(shù)，取=1.3AKAK3.9.2 由和選擇聯(lián)軸器的型號與尺寸 caTTmaxnn-為所選用型號的許用轉(zhuǎn)矩 TNm-被聯(lián)接軸轉(zhuǎn)速 n/ minr-聯(lián)軸器的最高轉(zhuǎn)速 maxn/ minr由和40.5caTNm150 / minnr再加上電動機和減速齒輪減速器輸出軸與前輪轉(zhuǎn)向傳動聯(lián)軸器的輸出軸用于聯(lián)接連接。選取 GB5843-86 凸緣聯(lián)軸器,選用 YL 型的 YL2 和 YL6 凸緣聯(lián)軸器825843 8630 824265843 8618 42GBJYLGBJJ30型號分別為 YL2聯(lián)軸器J18聯(lián)軸器凸緣聯(lián)軸器的參數(shù)如下所示：(1)YL2 凸緣聯(lián)軸器: 額定轉(zhuǎn)矩=16 許用轉(zhuǎn)速 n=7200r/minnTNm 軸孔直徑 d=18mm 軸孔長度 L=30mm D1=80mm D=64mm 螺栓 M6 L0=64mm 質(zhì)量:1.5Kg 轉(zhuǎn)動慣量 0.00352.kg m(2)YL6 凸緣聯(lián)軸器: 額定轉(zhuǎn)矩=100 許用轉(zhuǎn)速 n=5200r/minnTNm 軸孔直徑 d=30mm 軸孔長度 L=60mm校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 17 - D1=110mm D=90mm 螺栓 M6 L0=124mm 質(zhì)量:3.99Kg 轉(zhuǎn)動慣量 0.0172.kg m3.9.3 外形結(jié)構(gòu)，技術(shù)參數(shù)如下表 3.10 減速器的選擇選用型號為 KWO63 的錐面包絡(luò)圓柱蝸桿減速器， 其外形如下：KWO63 的錐面包絡(luò)圓柱蝸桿減速器結(jié)構(gòu)尺寸如下表：3.11 轉(zhuǎn)向梯形設(shè)計 轉(zhuǎn)向連桿梯形用來保證在小車轉(zhuǎn)彎時，前輪輪子都盡可能繞一個瞬時轉(zhuǎn)向中心，在不同的圓周上做無滑動的純滾動。常用的轉(zhuǎn)向梯形有整體是和斷開式兩種，本設(shè)計尺寸型號 aB1B2C1C2hHH1d3l1d163146140115120160160221M102818j6b1t1L1d2l2b2t2L2L3L4質(zhì)量（不含油）kgKWO63620.511830j658833136866517圖 3.11 減速器D1d(h7)LLODn-M校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 18 -采用的是整體式轉(zhuǎn)向梯形。要確定兩個參數(shù)：一是梯形底角；二是梯形臂長 m。兩個梯形臂延長線的交點 T，通常在距后軸 2/3L 附近，所以，可按照下式初選梯形底角 3cot =4KL梯形臂的長度 m，可以參考現(xiàn)有汽車梯形臂長度與主銷中心距 K 的比值的統(tǒng)計數(shù)據(jù)來進行初選，一般 m 的范圍如下： m=（0.110.15）K初選了和 m 后，還需要校核這個梯形是否能滿足要求，可以用作圖法進行校核。如下圖如圖所示，A，B 是的交點延伸的主銷的中心線與地面的點，BD 和 AC 都平行于縱向軸線的兩條直線，相交于后軸，分別，C，D 點，E 是縱軸交點 AB，連接乳油，線任取一點點樓這一個，B 由兩個連接的，是符合，外眼角要求。證明如下：校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 19 -過 F 作 AB 的垂線，與 AB 交與 G。設(shè)（外輪轉(zhuǎn)角） ；0i00cot=cot=2cotcot i=222cotcot i=BGBEEGFGFGAGAEEGBEEGFGFGFGEGFGEGFEACKEGKFGLL由于相似于，所以i=FAE（內(nèi)輪轉(zhuǎn)角） ，則0i00cot=cot=2cotcot i=222cotcot i=BGBEEGFGFGAGAEEGBEEGFGFGFGEGFGEGFEACKEGKFGLL由于相似于，所以 因此，直線 EC 就是保證內(nèi)、外輪轉(zhuǎn)角正確關(guān)系的理想特性線。有了這條線，用圖解法來校核就比較方便了。具體做法如下： （1）首先按初選轉(zhuǎn)向梯形臂長 m；按初選底角 ，畫出中間位置時的轉(zhuǎn)向梯形圖，所得圖形如下校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 20 -（2）再給出一系列內(nèi)輪轉(zhuǎn)角i，通過作圖求得相對應(yīng)的外輪轉(zhuǎn)角。0（3）分別以 A、B 為原點，把i 和畫在圖上，如下圖所示。每對射線有一個交點，把這些0交點連接起來，就得到在選定的梯形底角 下的實際特性曲線。 轉(zhuǎn)向梯形連桿機構(gòu)如下圖所示：校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 21 - 圖 3.12 轉(zhuǎn)向梯形連桿機構(gòu)3.12 鍵的選用與校核3.12.1 鍵的選型選用平頭普通平鍵（B 型） GB/T1096-2003 鍵 B6616 和 GB/T1096-2003 鍵 B87203.10.2 鍵的校核擠壓強度條件公式4pTdhlB=6 h=6 l=16 d=18 T=14Nm校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 22 -由軸與鏈輪 聯(lián)軸器的材料選?。ㄝp度沖擊載荷）110paMP 44 14 100032.4111018 6 16apaTMPMPdhl 故滿足擠壓強度條件同理44 14 100013.3311030 7 20apaTMPMPdhl 滿足擠壓強度條件3.13 紋緊固件選型選型見下表名稱個數(shù)用途螺釘 GB/T 65 M103524后輪端蓋用的聯(lián)接螺釘螺栓 GB5780-86 M157016底板與電動機底座的緊固聯(lián)接螺母 GB/T 6172 M1532底板與電動機底座的緊固聯(lián)接螺栓 GB5780-86 M20*8012支腳與底座的聯(lián)接螺母 GB6172-86 M20 24支腳與底座的聯(lián)接螺栓 GB5780-86 M10604減速器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M108減速器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M6354聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M8354聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M68聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M88聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M20802轉(zhuǎn)向連桿聯(lián)接螺栓螺釘 GB75-85 M8*123緊定鏈輪的緊定螺釘螺釘 GB75-85 M5*63緊定鏈輪的緊定螺釘螺母 GB6172-86 M162鏈輪預(yù)緊螺母螺母 GB6172-86 M202鏈輪預(yù)緊螺母3.14 防松裝置防松裝置采用雙螺母防松和采用開口銷防松選用 銷 560 GB91（大鏈輪防松）校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 23 - 雙螺母防松 開口銷防松3.15 密封件選擇軸的外表面均采用氈圈密封，材料為半粗羊毛氈。見下表型號個數(shù)材料氈圈 40 ZB68-624半粗羊毛氈氈圈 40 ZB68-622半粗羊毛氈氈圈 30 ZB68-622半粗羊毛氈3.16 一些標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表一些標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表型號名稱個數(shù)型號名稱個數(shù)氈圈 40 ZB68-624螺釘 GB75-85 M5*63氈圈 40 ZB68-622螺釘 GB75-85 M8*123氈圈 30 ZB68-622螺栓 GB5780-86 M20802銷 540 GB912螺母 GB6172-86 M88螺母 GB6172-86 M202螺母 GB6172-86 M68校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 24 -螺母 GB6172-86 M162 螺栓 GB5780-86 M8354螺栓 GB5780-86 M6354螺母 GB6172-86 M108螺栓 GB5780-86 M10604螺母 GB6172-86 M20 24螺栓 GB5780-86 M20*8012螺母 GB/T 6172 M1532螺栓 GB5780-86 M157016螺母 GB/T 6172 M1616螺栓 GB/T 5782-86 M16*4016螺釘 GB/T 65 M103524825843 8630 82GBJJ30YL2聯(lián)軸器14265843 8618 42YLGBJJ18聯(lián)軸器1軸承 303074軸承 64052軸承 6406 6GB/T1096-2003 鍵 B66164GB/T1096-2003 鍵 B87204減速器 KWO631 4 總結(jié) 在大學(xué)的學(xué)習(xí)過程，畢業(yè)是我們社會的參與到實際的項目中一個很好的演示文稿的規(guī)劃和建設(shè)的一個重要方面。是畢業(yè)四年的學(xué)習(xí)和提高，并做同樣的研究和開發(fā)工作的總結(jié)，必須有嚴(yán)謹求實的科學(xué)態(tài)度。畢業(yè)設(shè)計有一定的學(xué)術(shù)意義和實用價值，能夠看出解決問題的能力體現(xiàn)的專業(yè)知識和分析。畢業(yè)后的整整兩個月就要結(jié)束了，我的大學(xué)生活將結(jié)束。這是我們大學(xué)的最后也是最重要的一個設(shè)計階段之中。畢業(yè)，是我們大學(xué)的一個試驗已經(jīng)學(xué)會在過去的四年中，它要求我們的大學(xué)四年能夠消化所學(xué)知識，熟練應(yīng)用和要求我們能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合能力解決實際問題和能力。在兩個月內(nèi)，我們繼續(xù)學(xué)習(xí)，不斷積累，并不斷提高。在饒老師的指導(dǎo)的指導(dǎo)下，我們從最初的開題，整體規(guī)劃設(shè)計方案開始;大小后制定，選擇和各部分的計算，繪制幾個階段裝配圖，零件圖。在本次畢業(yè)設(shè)計也讓我們進一步同學(xué)關(guān)系，給予了我很多的建議和意見，所以在這里我非常感謝幫助我同班同學(xué)。畢業(yè)設(shè)計，是我們已經(jīng)了解到在四年內(nèi)，如果實際測試，知識這四年中我們所學(xué)到的專業(yè)知識全面，讓我回顧一下已經(jīng)幾乎被人遺忘的專業(yè)知識多學(xué)習(xí)一些實際經(jīng)驗的機械應(yīng)用。校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 25 -通過這樣的設(shè)計，無論是我們的學(xué)習(xí)能力得到了鍛煉，這是團隊合作的精神，使我們得到了一個很好的鍛煉，這是由我和兩個誰已完成其他學(xué)生設(shè)計，在整個設(shè)計過程中，我們兩個人主動承擔(dān)任務(wù)，分工，有幾個設(shè)計變更和大量理論計算的積極配合，在努力使更多的對完美設(shè)計的能力。雖然設(shè)計是短暫的，但所獲得的知識是永久性的，一個精心設(shè)計的整個四年的大學(xué)生活，摘要，新的生活即將一個良好的開端，這樣使得設(shè)計時，我們都抱著非常認真的態(tài)度，遇到任何問題，將積極協(xié)商指導(dǎo)員，但還是要靠自己的知識來獲得，所以我們自我有更多的時間找資料，相關(guān)書籍認真尋找，即使最終沒有找到您需要的信息，但在閱讀本身的過程，是一種收入，也就是說，教師和圖書館查找資料我們設(shè)計的幫助不大肯定，改善一點點，它充滿了他自己的成果汗啊。我們知道，我們的設(shè)計仍有許多不足之處，我們還是要糾正的審查，并得到大家的幫助，我們一定會把它很難做的更好。 最后，我要衷心感謝我們的饒洪輝導(dǎo)師和同學(xué)們給予的幫助。謝謝你們 參考文獻1于就泗，齊發(fā)主編.機械工程材料：大連理工大學(xué)出版社，20072蔡春源主編。簡明機械零件手冊：冶金工業(yè)出版社，19953劉力主編，王冰副主編。機械制圖第二版：高等教育出版社，20024楊明忠，朱家誠主編。機械設(shè)計：武漢理工大學(xué)出版社，20015機械工程手冊第 5 卷：機械工業(yè)出版社，19826機械工程手冊第 6 卷：機械工業(yè)出版社，19827中小型電機標(biāo)準(zhǔn)匯編：技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)出版社，1971校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 26 -8劉鴻文主編。材料力學(xué)（） 、 （）：高等教育出版社，20049哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。理論力學(xué)（）第六版：高等教育出版社，198110張學(xué)政，李家樞主編。金屬工藝學(xué)實習(xí)教材（第三版） ，高等教育出版社，200211關(guān)文達主編。汽車構(gòu)造（第二版）：機械工業(yè)出版社，2004.1012王望予主編。汽車設(shè)計（第四版）：機械工業(yè)出版社，2004.813電機工程手冊第四卷，機械工業(yè)出版社，1996.714鄭文緯 無克堅主編。機械原理（第七版） ，高等教育出版社，1996.11校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計 - 27 - 致 謝這次畢業(yè)設(shè)計是在饒洪輝導(dǎo)師的精心指導(dǎo)下完成的。使我能順利完成校園垃圾拾撿機構(gòu)行走機構(gòu)設(shè)計課題的設(shè)計和畢業(yè)設(shè)計說明書的編寫，也順利地完成了學(xué)士階段的學(xué)業(yè)。我要感謝饒洪輝老師。