數(shù)控機(jī)床改造升級

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1、 東風(fēng)公司技師學(xué)院 XF1072數(shù)控機(jī)床改造 ——The numerical control machine’s reconstruct for NO.XF1072 姓 名：張西洋 李晴陽 趙園麗 曹瑞 班 級：JS-846 指導(dǎo)教師：費(fèi) 儉 完成時(shí)間：2011-4-20 Abstract The enterprise must be changeable in the current market demand, competes in the intense enviro

2、nment the survival and the development needs rapidly the renewal and the development new goods come into the market the product, by the lowest price, the best quality, the shortest time satisfies the market demand the unceasing change. But the ordinary engine bed unsuitable multi- varieties, the sma

3、ll volume production request, the numerical control engine bed synthesized the numerical control technology, the micro electron technology, the automatic detection technology and so on the advanced technology, most is suitable processes the small batch, the high accuracy, the shape is complex, the p

4、roduction cycle requests the short components. When change processing object only needs to trade the components processing procedure, does not need to make any adjustment to the engine bed, therefore can satisfy the product frequent change well the processing request. In my this sis, my important s

5、tep heavily what to describe is the CLM1.4 numbers to control the system CNC, Keyword: The numerical control the technique The CLM1.4 numerical control the system CNC Servodrive device 摘要 企業(yè)要在當(dāng)前市場需求多變，競爭激烈的環(huán)境中生存和發(fā)展就需要迅速地更新和開發(fā)出新產(chǎn)品，以最低價(jià)格、最好的質(zhì)量、最短的時(shí)間去滿足市場需求的不斷變化。而普通機(jī)床已不適應(yīng)多品種、小批量

6、生產(chǎn)要求，數(shù)控機(jī)床則綜合了數(shù)控技術(shù)、微電子技術(shù)、自動(dòng)檢測技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)，最適宜加工小批量、高精度、形狀復(fù)雜、生產(chǎn)周期要求短的零件。當(dāng)變更加工對象時(shí)只需要換零件加工程序，無需對機(jī)床作任何調(diào)整，因此能很好地滿足產(chǎn)品頻繁變化的加工要求。 在我的這篇論文中，我要著重的描述的是CLM1.4 數(shù)控系統(tǒng)CNC，以及其執(zhí)行單元伺服驅(qū)動(dòng). 關(guān)鍵詞： 數(shù)控技術(shù) CLM1.4數(shù)控系統(tǒng) CNC 伺服驅(qū)動(dòng)裝置 目錄 中文摘要 ………………………………………………………………………Ⅰ 英文摘要 ……………………………………………

7、…………………………Ⅱ 目錄 ……………………………………………………………………………Ⅲ 第1章 　緒論……………………………………………………………………1 １.１ 數(shù)控概念與特點(diǎn)………………………………………………………… １.２ 數(shù)控伺服系統(tǒng)………………………………………………………………… １. ３ 機(jī)床改造的意義………………………………………………………… 第二章XF1072-01工位介紹 ………………………………………………… ２.１XF1072-01工位機(jī)床主要數(shù) …………………………………………… ２. ２XF1072-01工位機(jī)床系統(tǒng)構(gòu)成………………………

8、…………………… 第三章 XF1051的改造計(jì)劃…………………………………………………… ３.１XF1072-01工位數(shù)控機(jī)床存在的問題…………………………………… ３.２ 這次改造所要達(dá)到的目的和效果……………………………………… ３.３ 制定科學(xué)的改造計(jì)劃…………………………………………………… ３.４ 預(yù)計(jì)機(jī)床改造后的效果………………………………………………… 第四章　系統(tǒng)及機(jī)械改造可行性分析………………………………………… ４.１電氣方面改造分析………………………………………………………… ４.１.１數(shù)控系統(tǒng)的選擇……………………………………………………… ４.１.２

9、伺服系統(tǒng)的選擇……………………………………………………… 第五章 改造實(shí)施方案…………………………………………………………… ５.１電氣部分實(shí)施步驟………………………………………………………… ５.２程序傳輸安裝修改………………………………………………………… 第六章 現(xiàn)場調(diào)試 ……………………………………………………………… ６.１程序的修改………………………………………………………………… ６.２ CLM主要參數(shù)變量的調(diào)整………………………………………………… 第七章 注意事項(xiàng) ……………………………………………………………… 致謝 …………………………………………………

10、………………………… 參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 附錄……………………………………………………………………………… 第1章 緒論 1.1 數(shù)控簡介與特點(diǎn) 數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)字控制系統(tǒng)簡稱，英文名稱為Numerical Control System，早期是由硬件電路構(gòu)成的稱為硬件數(shù)控（Hard NC），1970年代以后，硬件電路元件逐步由專用的計(jì)算機(jī)代替稱為計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)。數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)字控制系統(tǒng)的簡稱，英文名稱為（Numerical Control System

11、），早期是由硬件電路構(gòu)成，稱為硬件數(shù)控（Hard NC），1970年代以后，硬件電路元件逐步由專用的計(jì)算機(jī)代替稱為計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)數(shù)控（Computerized Numerical Control，簡稱CNC）系統(tǒng)是用計(jì)算機(jī)控制加工功能，實(shí)現(xiàn)數(shù)值控制的系統(tǒng)。CNC系統(tǒng)根據(jù)計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的控制程序，執(zhí)行部分或全部數(shù)值控制功能，并配有接口電路和伺服驅(qū)動(dòng)裝置的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。通過利用數(shù)字、文字和符號組成的數(shù)字指令來實(shí)現(xiàn)一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)械設(shè)備動(dòng)作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等機(jī)械量和開關(guān)量。 社會(huì)經(jīng)濟(jì)與科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與競爭，使機(jī)械產(chǎn)品日趨精密、復(fù)雜，而產(chǎn)品的生命周期越來越短，改型頻

12、繁。這不僅對機(jī)床設(shè)備提出了精度與效率的要求，也提出了通用性與靈活性的要求。特別是航空、造船、武器、汽車制造等工業(yè)部門，所加工的零件具有精度高、形狀復(fù)雜、經(jīng)常變動(dòng)的特點(diǎn)。普通機(jī)床已經(jīng)不能滿足勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率高，精度要求高的要求。甚至有些零件根本無法加工。 然而數(shù)控機(jī)床能較好的解決復(fù)雜、精密、多變的零件加工問題，它是一種靈活、高效的自動(dòng)化機(jī)床。數(shù)控機(jī)床以其精度高、效率高、能適應(yīng)小批量和大批量復(fù)雜零件的加工等特點(diǎn)，在機(jī)械加工中得到日益廣泛的應(yīng)用。 概括起來數(shù)控機(jī)床有以下幾個(gè)方面的優(yōu)點(diǎn)：1.提高加工精度，2.提高生產(chǎn)效率，3.減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，4.有利于生產(chǎn)管理，5.有利于向高級計(jì)算機(jī)控制與管理

13、方面發(fā)展。 但數(shù)控機(jī)床的價(jià)格十分昂貴、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所用的元件繁多、原理復(fù)雜、結(jié)構(gòu)緊密，因而容易出現(xiàn)故障。于是對數(shù)控系統(tǒng)提出了穩(wěn)定性、可靠性的要求。對于生產(chǎn)企業(yè)來說要使設(shè)備達(dá)到良好的使用效果，獲得高的經(jīng)濟(jì)效益。就必須全面了解機(jī)床的性能、特點(diǎn)和加工工藝。 整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)由三大部分組成，即控制系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)和位置測量系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)按加工工件程序進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，發(fā)出控制指令到伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將控制指令放大，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械按要求運(yùn)動(dòng)；測量系統(tǒng)檢測機(jī)械的運(yùn)動(dòng)位置或速度，并反饋到控制系統(tǒng)，來修正控制指令。這三部分有機(jī)結(jié)合，組成完整的閉環(huán)控制的數(shù)控系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)主要由總線、CPU、電

14、源、存貯器、操作面板和顯示屏、位控單元、可編程序控制器邏輯控制單元以及數(shù)據(jù)輸入/輸出接口等組成。最新一代的數(shù)控系統(tǒng)還包括一個(gè)通訊單元，它可完成CNC、PLC的內(nèi)部數(shù)據(jù)通訊和外部高次網(wǎng)絡(luò)的連接。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括伺服驅(qū)動(dòng)裝置和電機(jī)。位置測量系統(tǒng)主要是采用長光柵或圓光柵的增量式位移編碼器。 1.2、按伺服系統(tǒng)分類 按照伺服系統(tǒng)的控制方式，可以把數(shù)控系統(tǒng)分為以下幾類： （1）開環(huán)控制數(shù)控系統(tǒng) 這類數(shù)控系統(tǒng)不帶檢測裝置，也無反饋電路，以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件，如圖3所示。CNC裝置輸出的指令進(jìn)給脈沖經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行功率放大，轉(zhuǎn)換為控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各定子繞組依此通電／斷電的電流脈沖信號，驅(qū)動(dòng)步

15、進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，再經(jīng)機(jī)床傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(齒輪箱，絲杠等)帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。這種方式控制簡單，價(jià)格比較低廉，被廣泛應(yīng)用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)中。 （2）半閉環(huán)控制數(shù)控系統(tǒng) 位置檢測元件被安裝在電動(dòng)機(jī)軸端或絲杠軸端，通過角位移的測量間接計(jì)算出機(jī)床工作臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行位置(直線位移)，并將其與CNC裝置計(jì)算出的指令位置(或位移)相比較，用差值進(jìn)行控制，其控制框圖如圖4所示。由于閉環(huán)的環(huán)路內(nèi)不包括絲杠、螺母副及機(jī)床工作臺(tái)這些大慣性環(huán)節(jié)，由這些環(huán)節(jié)造成的誤差不能由環(huán)路所矯正，其控制精度不如閉環(huán)控制數(shù)控系統(tǒng)，但其調(diào)試方便，可以獲得比較穩(wěn)定的控制特性，因此在實(shí)際應(yīng)用中，這種方式被廣泛采用。 （3）全閉環(huán)控制數(shù)控系統(tǒng)

16、 位置檢測裝置安裝在機(jī)床工作臺(tái)上，用以檢測機(jī)床工作臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行位置(直線位移)，并將其與CNC裝置計(jì)算出的指令位置(或位移)相比較，用差值進(jìn)行控制。這類控制方式的位置控制精度很高，但由于它將絲杠、螺母副及機(jī)床工作臺(tái)這些大慣性環(huán)節(jié)放在閉環(huán)內(nèi)，調(diào)試時(shí)，其系統(tǒng)穩(wěn)定狀態(tài)很難達(dá)到。 　　 1.3 機(jī)床改造的意義 隨著現(xiàn)代機(jī)床加工提高生產(chǎn)能力、提高機(jī)床性能、精度的提高、零件更改工藝尺寸、更換品種的日益頻繁，很多機(jī)床在實(shí)際運(yùn)用中按照最初設(shè)計(jì)的加工能力已經(jīng)不能滿足后期現(xiàn)場加工的需求。一般機(jī)床的使用壽命在20年以上，考慮到費(fèi)用的開支，一般生產(chǎn)企業(yè)不可能重新設(shè)計(jì)機(jī)床來迎合現(xiàn)階段生產(chǎn)的需求。為

17、了減少費(fèi)用的支出，以最小的投入來滿足生產(chǎn)的需要。生產(chǎn)企業(yè)必然會(huì)選擇以機(jī)床改造的形式來提高產(chǎn)能和加工工藝的要求。我們公司就是本著提高機(jī)床生產(chǎn)能力，減少機(jī)床投入的成本的方針。提出機(jī)床改造能靠自己力量解決的就不用找其他的技術(shù)單位來改造的計(jì)劃。 通過本公司的維修隊(duì)伍自主的對機(jī)床的大修改造的形式，不僅能全面提高維修隊(duì)伍的業(yè)務(wù)水平和實(shí)際操作能力，還大大減少了在機(jī)床上的維修費(fèi)用的投入。 第二章 XF1072-01工位介紹 XF1072是對MA變速箱離合器殼體進(jìn)行加工的一條直鏈?zhǔn)阶詣?dòng)線，該設(shè)備采用INTRAMAT CLM1.3型簡易數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行軸的運(yùn)動(dòng)控制，驅(qū)動(dòng)采用TDM系列，電機(jī)采用MAC系列，

18、PLC采用TE47系列。 圖2.1 XF1072-01工位整體圖 ２.１XF1072-01工位機(jī)床主要參數(shù) Z軸電機(jī)MAC參數(shù) 最大轉(zhuǎn)速 4000 min 靜止扭矩 6.60Nm 最大扭矩 9.90 Nm 額定電流 15.3A 峰值電流 24.8 A 主軸電機(jī)2AD參數(shù) 功率范圍：3.5kw-93kw。 扭矩范圍：22Nm-592Nm。 最高速度：1500rpm(恒扭矩)/9000rpm(恒功率)。 應(yīng)用 ：執(zhí)行驅(qū)動(dòng)任務(wù)的主軸/伺服電機(jī)。 ２.２ XF1072-01工位機(jī)床系統(tǒng)構(gòu)成 第三章

19、 XF1072-01工位的改造計(jì)劃 3.1XF1072-01工位數(shù)控機(jī)床所存在的問題 數(shù)控機(jī)床在我廠得到廣泛的應(yīng)用，由于設(shè)備已經(jīng)到了一定的使用周期，暴露出了很多的問題。我把我廠表現(xiàn)最為突出的設(shè)備XF1072-01工位數(shù)控機(jī)床作為我這次畢業(yè)論文的研究對象。 本次改造，涉及的面比較廣。由于公司的生產(chǎn)任務(wù)比較緊，機(jī)床長期帶病作業(yè)問題比較突出，很多大的問題一時(shí)半會(huì)不能完全解決。所以把這么一堆的問題定在一個(gè)時(shí)間段內(nèi)同時(shí)完成以減少機(jī)床停機(jī)帶來的損失。這給我們的改造工作提出了很大的考驗(yàn)。 這臺(tái)設(shè)備主要問題表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： A廠家方面：目前官方已經(jīng)發(fā)出通知:INDRAMAT系列產(chǎn)品于2011年底

20、徹底淘汰，官方終止技術(shù)支持服務(wù) 。 B系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)方面： XF1072采用INTRAMAT CLM1.3型簡易數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行軸的運(yùn)動(dòng)控制，驅(qū)動(dòng)采用TDM系列，電機(jī)采用MAC系列，目前該數(shù)控系統(tǒng)已淘汰，數(shù)控、驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、備件已停產(chǎn)，備件采購困難,或者在德國停產(chǎn),或者采購成本高昂。為了維持車間的正常生產(chǎn)，必須對該系統(tǒng)進(jìn)行改造。 C備件方面： 由于備件供應(yīng)不足，系統(tǒng)硬件故障時(shí)，只能對器件進(jìn)行臨時(shí)外委修理，待器件修復(fù)后再裝機(jī)恢復(fù)生產(chǎn)，這不僅增加了故障停機(jī)時(shí)間，也給設(shè)備本身造成了很大的不確定性，一旦損壞器件無法修復(fù)，將造成設(shè)備長時(shí)間癱瘓。 因?yàn)閭浼蝗泻芏喙收系呐袛啾容^困難，系統(tǒng)

21、故障因?yàn)闆]有備件更換，只能對故障點(diǎn)進(jìn)行猜測或估計(jì)，錯(cuò)誤的判斷會(huì)使修理時(shí)間大量的增加。 3.2改造方案 1、元件選型 將XF1072-01工位INTRAMAT CLM1.3型簡易數(shù)控系統(tǒng)升級為CLM1.4，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由原來的TDM系列升級為INTRAMAT系列，電機(jī)由MAC系列升級為INTRAMAT系列，主軸電機(jī)及驅(qū)動(dòng)進(jìn)行相應(yīng)升級。 2、升級改造范圍和內(nèi)容 1.由于設(shè)備使用的INTRAMAT CLM1.3型簡易數(shù)控系統(tǒng)廠家已不生產(chǎn)，且故障率較高，更新升級為CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)。 2.由于設(shè)備使用的TDM系列驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和MAC系列伺服電機(jī)已淘汰，很難購買到備件，且故障率較

22、高，更新升級為INTRADRIVE系列驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和INTRAMSK系列伺服電機(jī)。根據(jù)原配置選擇適當(dāng)?shù)臑V波模塊，驅(qū)動(dòng)電源模塊和驅(qū)動(dòng)功率模塊，并更換伺服電機(jī)的動(dòng)力電纜，速度反饋電纜及位置反饋電纜。 3.更換INTRAMAT CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)，INTRADRIVE系列驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制電纜，走線合理美觀?？刂凭€套線號機(jī)打印線號，清晰醒目，方便今后維修。 4.根據(jù)原INTRAMAT CLM1.3型數(shù)控的程序，轉(zhuǎn)換為INTRAMAT CLM1.4型數(shù)控的程序可以接受的條件，并上傳上去。 5.改造后的CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)及INTRADRIVE伺服系統(tǒng)上電后，根據(jù)工藝要求，調(diào)試系統(tǒng)程序，重新配置驅(qū)動(dòng)參數(shù)

23、，直至滿足生產(chǎn)要求。改造后的設(shè)備仍保持原設(shè)備的加工工藝過程和節(jié)拍。 6.改造后，提供CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)及INTRADRIVE伺服系統(tǒng)的接線圖，CLM程序，元器件清單。 7.改造清單如下： 序號 名稱 規(guī)格型號 單位 數(shù)量 備注 1 CLM CLM01.4-N-E-4-B-FW 塊 1 　 2 固化軟件 FWA-CLM1.4-LA1-01VRS-MS 塊 1 　 3 主軸電機(jī) MAD100D-0150-SA-S2-AP0-05-N1 臺(tái) 2 　 4 主軸驅(qū)動(dòng) HCS03.1E-W0100 塊 2 　 5 伺服電機(jī) MSK06

24、1C-0600-NN-S1-UP0-NNNN 臺(tái) 2 　 6 伺服驅(qū)動(dòng) HCS02.1E-W0054 塊 2 　 7 濾波器 NFD03.1-480-030　 塊 2　 　 8 動(dòng)力電纜 RKL4303/010.0 根 1 　 9 動(dòng)力電纜 RKL4303/020.0 根 1 　 10 動(dòng)力電纜 IKG4215/010.0 根 1 　 11 動(dòng)力電纜 IKG4215/020.0 根 1 　 12 編碼器電纜 RKG4200/010.0 根 2 　 13 編碼器電纜 RKG4200/020.0 根

25、 2 　 3.3 這次改造所要達(dá)到的目的和效果 以最少的開支解決上述所有問題，并能保證通過這次改造，大大提高設(shè)備的穩(wěn)定性，減少設(shè)備故障率。具有充分的柔性，只需編制零件程序就能加工零件。在切削速度和進(jìn)給行程的范圍內(nèi)均可保持精度，且一致性好。生產(chǎn)節(jié)拍加快。易于調(diào)整機(jī)床，與普通機(jī)床相比，所需調(diào)整時(shí)間較少。更大程度的保障設(shè)備和人員的安全。 3.3 制定科學(xué)的改造流程 這次改造，由于牽扯到系統(tǒng)的改動(dòng)，必須做到認(rèn)真、細(xì)致。稍有不慎，就可能造成不可挽回的損失。所以在改造之前必須對原有系統(tǒng)程序進(jìn)行備份，對改動(dòng)較多卻復(fù)雜的電器部分在改造前必須對照原圖紙重新核對，確保萬無一失。保證在萬一改造失

26、敗后能夠恢復(fù)機(jī)床原來的狀態(tài)而不至于影響到生產(chǎn)工作的停歇。 所以對這次改造作了如下圖（圖3.1）的流程安排： 圖3.1 3.4預(yù)計(jì)機(jī)床改造后使用效果 機(jī)床的整體性能得到質(zhì)的提高，滿足生產(chǎn)的需求，能生產(chǎn)出合格的產(chǎn)品提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量并且能適當(dāng)?shù)奶岣咴O(shè)備的加工節(jié)拍。大大降低設(shè)備的故障率，提升設(shè)備利用率與生產(chǎn)效率。解決原系統(tǒng)數(shù)控部分維修費(fèi)用過高的問題，減輕工廠備件的壓力。提高設(shè)備的使用壽命，提高了設(shè)備的安全性能，在機(jī)床出現(xiàn)異常情況能夠及時(shí)處理，保證機(jī)床的安全或者在人員出現(xiàn)意外時(shí)能夠及時(shí)的切斷設(shè)備驅(qū)動(dòng)電源，保障人身和設(shè)備的安全。 改造前 改造后 可行性

27、 數(shù)控系統(tǒng) CLM1.3 CLM1.4 正常的硬件升級 程序參數(shù)通用 Z軸電機(jī) MAC071C MSK061C-0600 前者工作扭矩6.6NM 增量編碼器、不帶剎車 后者工作扭矩38NM 絕對值編碼器、不帶剎車 主軸電機(jī) 2AD101-D MSD100D-0150 前者工作扭矩60NM 最高轉(zhuǎn)速9000RPM 后者工作扭矩64NM 最高轉(zhuǎn)速9000RPM Z軸驅(qū)動(dòng) TDM1.2-50-050 HCS02.1E-W0054 前者最大工作電流50A 后者最大工作電流54A 主軸驅(qū)動(dòng) TDA1.3-100 HCS3.1E

28、-W0100 前者最大工作電流100A 后者最大工作電流100A 第四章 系統(tǒng)及機(jī)械改造可行性分析 4.1.1 電氣方面改造分析 數(shù)控系統(tǒng)可以看成數(shù)控機(jī)床的心臟和大腦，它控制著機(jī)床的靈魂。要進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)的改造首先必須保證機(jī)床的絕對安全?？紤]到XF1072-01工位機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)采用的是博世力士樂公司的CLM1.3數(shù)控系統(tǒng)，加上現(xiàn)場維修人員對NUM的數(shù)控系統(tǒng)比較熟悉，把CLM1.3數(shù)控系統(tǒng)改造成CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)的成本比較低，改造起來又相對容易一些。所以直接把CLM1.3改造成CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)。CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)在我公司使用非常普遍，備件已經(jīng)不是問題，它有非常完備

29、的故障診斷系統(tǒng)，查找故障也是非常的容易。并且它給用戶提供了開放的二次開發(fā)的平臺(tái)。與之配套使用的INTRADRIVE伺服系統(tǒng)又是博世力士樂公司做的最為成功的伺服系統(tǒng)，從我們公司的使用情況來看它的故障率特別的低，幾乎上還沒有出現(xiàn)什么大的問題。改造后以前使用的電機(jī)還能夠繼續(xù)使用，并且與之匹配的電機(jī)型號也非常的多，這給后期的備件替換提供很大的方便。 這次改造特別要值得注意的問題是，在準(zhǔn)備工作中一定要把原機(jī)床的程序備份下來，預(yù)防萬一改造失敗可以恢復(fù)到原來的狀態(tài)。再者，clm1.4本身和INTRADRIVE是完全兼容的，改造后可以直接把原來的程序傳到新系統(tǒng)中，對一些參數(shù)做必要的修改就可以進(jìn)行調(diào)試工作了。

30、 剩下的問題就是對機(jī)床原來的電氣控制部分的線路重新部線標(biāo)號，這應(yīng)該不是什么大問題關(guān)鍵就是細(xì)心。還有就是機(jī)床程序的優(yōu)化包括NC和PLC的優(yōu)化這些都留在調(diào)試的時(shí)候完成。 對于安全方面的考慮，我認(rèn)為在機(jī)床的活動(dòng)部位托盤上加裝一個(gè)急停開關(guān)，出現(xiàn)異常操作工可以及時(shí)拍下急停開關(guān)。在工作門上加裝門關(guān)閉檢測開關(guān)，使機(jī)床在自動(dòng)加工時(shí)門開關(guān)沒有信號暫停加工，防止出現(xiàn)危險(xiǎn)。 4.1.2數(shù)控系統(tǒng)的選擇 數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的中樞，是其中最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。目前，市場上數(shù)控系統(tǒng)的類型較多，選擇時(shí)要保證能購得最適合的系統(tǒng)，就必須要充分考慮改造中各方面的因素。 經(jīng)過考慮，本次改造選擇了德國的CLM1.

31、4數(shù)控系統(tǒng)。 CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)是博世力士樂于開發(fā)出的一種獨(dú)特的,多任務(wù)控制的運(yùn)動(dòng)控制全新數(shù)控系統(tǒng)，是緊湊且功能完善的32位數(shù)控系統(tǒng)，適合多種特殊的,非標(biāo)準(zhǔn)的控制對象。它特別適合于2～4軸的數(shù)控機(jī)床。其具體的技術(shù)特點(diǎn)如下。 1.CLM1.4是一個(gè)高集成的閉環(huán)控制系統(tǒng)，有穩(wěn)定的控制特性。 2.完全的串行通訊的能力，可以和pc連接傳輸/修改程序和參數(shù)。 3.連續(xù)的診斷監(jiān)控，可以隨時(shí)監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行。 4.多任務(wù)控制，可以進(jìn)行二個(gè)Task處理軸運(yùn)動(dòng)和與軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的邏輯動(dòng)作,另一個(gè)專門處理邏輯動(dòng)作。 ? 5.靈活的編程指。程序有6個(gè)運(yùn)動(dòng)指令、26個(gè)運(yùn)動(dòng)支持指令、12個(gè)分支指令、7個(gè)轉(zhuǎn)跳指令；

32、控制有7個(gè)輸入/輸出指令、4個(gè)計(jì)數(shù)/延時(shí)指令、4個(gè)其他指令。 ? 圖4.1CLM1.4數(shù)控系統(tǒng) CLM1.4所需硬件清單列表 序號 名稱 型號 數(shù)量 1 CLM1.4 CNC系統(tǒng) CLM01.4-N-E-4-B-FW 軟件型號：LA1-03V06 1 2.1　硬件結(jié)構(gòu) 　　(1)采用CISC(超大規(guī)模集成電路)技術(shù)的GSP主板。 　　(2)主板上連接可插接(分離的)小模板。由于考慮到數(shù)控系統(tǒng)和系統(tǒng)外部的 聯(lián)系，CLM1.4把和外界聯(lián)系的功能模塊制造成可插接小模塊，便于用戶將來的

33、 維護(hù)。具體分為：軸模塊、顯示模塊和通訊模塊。 　　(3)CLM1.4采用+24VDC為其電源輸入。由于數(shù)控系統(tǒng)是弱電電路，采用 +24VDC為電源輸入，可以大大降低其熱源和不穩(wěn)定因素的影響。用戶可以把+24VDC穩(wěn)壓電源放在電氣柜內(nèi)，大大提高了整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的可靠性。 　　(4)PLC功能的內(nèi)部集成。PLC功能的內(nèi)部集成化，提高了PLC和CNC的內(nèi)部通訊能力，增強(qiáng)了數(shù)控機(jī)床的邏輯控制。 　　(5)PLC的32輸入和24輸出模塊。CLM1.4的32輸入和32輸出模塊可以和外圍的電路相連接。而這種模塊通過博世力士樂提供的電纜和CLM數(shù)控系統(tǒng)連接，提高了整個(gè)機(jī)床的可靠性。 2.2　軟件功能特

34、點(diǎn) 2.2.1　CNC功能 　 (1)該系統(tǒng)軟件具有開放性和友好界面。 (2)相對位置/絕對位置/連續(xù)運(yùn)動(dòng),非常精確的記錄標(biāo)記輸入 (3)強(qiáng)大的通訊功能(RS232/RS485)。其邊加工邊傳輸功能，提高了計(jì)算機(jī)的CAD/CAM程序的 加工能力。 (4)強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能。網(wǎng)絡(luò)接口的預(yù)留，為用戶的網(wǎng)絡(luò)連接提供選擇：如Interbu、 Profibu、DeviceNet。 　　 圖4.2CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)CNC與外部的聯(lián)系 4.1.2伺服系統(tǒng)的選擇 伺服系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分它即使數(shù)

35、控系統(tǒng)CNC系統(tǒng)與刀具、主軸間的信息傳遞環(huán)節(jié)，有時(shí)能量放大與傳遞的環(huán)節(jié)。它的性能在很大程度上決定了數(shù)控機(jī)床的性能。 數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)電路、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件組成。它的作用是：接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的進(jìn)給速度和位置指令信號，由伺服驅(qū)動(dòng)電路做轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)裝置（直流、交流伺服電機(jī)，功率步進(jìn)電機(jī)、電液脈沖馬達(dá)等）和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺(tái)、主軸頭架等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給和快速運(yùn)動(dòng)。它分為：開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。 XF1072-01采用的是半閉環(huán)交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。由于交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、無電刷磨損、維修方便在我公司的數(shù)控機(jī)

36、床上得到廣泛的運(yùn)用。機(jī)床原伺服驅(qū)動(dòng)采用的是TDM系列。TDM驅(qū)動(dòng)故障率非常高，更換備件相當(dāng)頻繁，加工精度不夠，年損耗大于改造費(fèi)用。另一方面，TDM驅(qū)動(dòng)已淘汰，廠家已不再生產(chǎn)，無備件維修。 經(jīng)過考慮，本次改造選擇與CLM1.4數(shù)控系統(tǒng)配套的INTRAMAT伺服驅(qū)動(dòng)。 INTRAMAT伺服驅(qū)動(dòng)是由控制器、動(dòng)率驅(qū)動(dòng)裝置、反饋裝置、電機(jī)構(gòu)成。 圖4.1伺服的構(gòu)成要素 （1）IndraDrive C 緊湊式驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn) 現(xiàn)采用的IndraDrive C系列進(jìn)給軸及主軸電機(jī)的模擬伺服驅(qū)動(dòng)10V的模擬量接口伺服具有很寬的帶寬頻率，確保了高速加工和輪廓精度特性。 其一般特性： q 直接連接到

37、200－500VAC三相電源 q 高動(dòng)態(tài)范圍的全數(shù)字矢量控制 q 高的過載能力 q 可以連接逆變器，用于經(jīng)濟(jì)的驅(qū)動(dòng)方案。 q 直接連接200V到500V的電源。 主軸用IndraDrive C –HCS03，Z軸用IndraDrive C – HCS02 主軸驅(qū)動(dòng)器HCS03 IndraDrive C – HCS03參數(shù) 型號 HCS03.1E-W0100 主軸驅(qū)動(dòng) 連續(xù)電流 73A 最大電流 100A 連續(xù)功率 42kw 最大功率

38、 59kw 電源電壓 3 AC 400 ... 500 (+10 %/–15 %)v 電源輸入連續(xù)電流 80A 功率和電源電壓的相關(guān)性 當(dāng) ULN < 400 V: 電壓每下降 4 V，功率減小 1％ 直流母線電容 1.440μF 輸出電壓 0 ... 335 (直流母線電壓為 DC 475 V) 0 ... 400 (直流母線電壓為 DC 570 V) 0 ... 530 (直流母線電壓為 DC 750 V) 連續(xù)制動(dòng)功率

39、 18.9kw 最大制動(dòng)功率 63kw 內(nèi)部控制電壓 DC 24v (不用于電機(jī)制動(dòng)裝置的供電) 外部控制電壓 DC 24v 20 % (DC 24 5 % 給電機(jī)制動(dòng)裝置供電時(shí)) 無控制部分和 25w 電機(jī)制動(dòng)裝置 的功率消耗 q Z軸驅(qū)動(dòng)器HCS02 IndraDrive C – HCS02參數(shù) 類型 HC

40、S02.1E-W0054 伺服驅(qū)動(dòng) 連續(xù)電流 20.6A 最大電流 54A 不帶有/帶有扼流圈的連續(xù)功率 7/10KW 不帶有/帶有扼流圈的最大功率 12/16KW 電源電壓 3 AC 200 ... 500, 1 AC 200 ... 250 ( 10 %) 電源輸入電流 19A 功率和電源

41、電壓的相關(guān)性 當(dāng) U LN < 400V: 電壓每下降 4 V，功率減小 1％ 當(dāng) ULN > 400 V： 電壓每下降 4 V，功率增加 1％ 直流母線連接 _ 直流母線電容 405 μF 輸出電壓 0 ... 335 (直流母線電壓為 DC 475 V) 0 ... 400 (直流母線電壓為 DC 570 V) 0 ... 530 (直流母線電壓為 DC 750 V)

42、 制動(dòng)電阻 內(nèi)部/外部 最大制動(dòng)功率消耗 9kws 連續(xù)制動(dòng)功率 0.35/3.8kw 最大制動(dòng)功率 18kw 控制電壓 內(nèi)部 DC 24v (不用于電機(jī)制動(dòng)裝置的供電) 控制電壓 外部 DC 24v 20 % (DC 24v 5 % 給電機(jī)制動(dòng)裝置供電時(shí) ) 無控制部分和電機(jī) 23W 制動(dòng)裝置功率消耗 伺服電機(jī) 電機(jī)是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置反饋裝置是伺服驅(qū)動(dòng) 由

43、于系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)已經(jīng)更換成INTRAMAT系列的，電機(jī)也進(jìn)行相應(yīng)的更換。 主軸電機(jī)由原2AD101-D升級為MSD100D-0150 因?yàn)榍昂蠓ㄌm盤的安裝孔距都為215mm，所以安裝位置不需要改變，又因?yàn)楹笳叩碾姍C(jī)尺寸少于前者，所以后者可以代替前者。不存在物理上的干涉。且因?yàn)檩S頸一樣，不需要更換聯(lián)軸器。 Z軸電機(jī)由原MAC071C升級為MSK061C 因?yàn)榍昂蠓ㄌm盤的安裝孔距都為130mm，所以安裝位置不需要改變，又因?yàn)楹笳叩碾姍C(jī)尺寸少于前者，所以后者可以代替前者。不存在物理上的干涉。且因?yàn)檩S頸一樣，不需要更換聯(lián)軸器。 INTRADRIVE A-MAD伺服電機(jī)用于大功率場合。

44、 MAD伺服電機(jī)用于大功率密度的特點(diǎn)使其在機(jī)床行業(yè)，印刷行業(yè)或者金屬成形行業(yè)的伺服與主軸的應(yīng)用上有極大的優(yōu)勢。 其一般特性 額定功率最大100KW 分級的最大轉(zhuǎn)速為11000/min 適用于不同場合的編碼器系統(tǒng) 包括風(fēng)扇馬達(dá)在內(nèi)的高防護(hù)等級IP65 高分辨率的單圈或者多圈的編碼器系統(tǒng)以及極佳的回轉(zhuǎn)質(zhì)量保證了最高的加工精度。除了鍵槽軸和保持制動(dòng)器等選項(xiàng)，電機(jī)還配備有特殊的支座用于高速的應(yīng)用或者徑向負(fù)荷較高的應(yīng)用。 電機(jī)防護(hù)等級 IP65 甚至將風(fēng)扇馬達(dá)也包括在內(nèi)，使其適合要求嚴(yán)格的工業(yè)環(huán)境。 便于維護(hù)的電機(jī)構(gòu)造甚至在電機(jī)運(yùn)行時(shí)允許方便的更換風(fēng)扇。 INTRAD

45、RIVE A-MAD參數(shù) 電機(jī)型號 額定 最大 額定 最大 額定 額定 轉(zhuǎn)動(dòng) 尺寸 轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)速 扭矩 扭矩 功率 電流 慣量 nN nMax MN MMax PNN IN JR A B C D E F G H [min-1] [min-1] [Nm] [Nm] [kW] [A] [kgm2] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm]

46、[mm] MAD D-0150 1.500 9.000 59 140,8 9,3 25,6 0,00392 192 612 60 32 130 215 14 H260mm 。 INTRADRIVE S-MSK伺服電機(jī)滿足所有應(yīng)用要求 MSK 電機(jī)系列以其寬的功率范圍和較小的安裝尺寸的分級度而著稱，這種電機(jī)的高的扭矩密度實(shí)現(xiàn)了通過極其緊湊的安裝設(shè)計(jì)最大可達(dá)到230Nm的扭矩?？梢哉f緊湊并且功能強(qiáng)大。 其一般特性 最大扭矩 230NM 分級的最大轉(zhuǎn)速為9000/Min 編碼器系統(tǒng)應(yīng)

47、用于不同的場合 高防護(hù)等級IP65 多種冷卻方式 根據(jù)您所要求的精確度，我們可以提供帶有標(biāo)準(zhǔn)精度要求的和高精度要求的編碼器系統(tǒng)的電機(jī)。兩種精度的編碼器類型都有單圈和多圈的版本。 大量的其他選項(xiàng)，比如鍵槽軸，保持制動(dòng)器和提高的回轉(zhuǎn)精度，以及高的防護(hù)等級IP 65得MSK同步伺服電機(jī)幾乎適合所有的應(yīng)用場合。 INTRADRIVE A-MSK參數(shù) 電機(jī)型號 最大 靜止 最大 額定 峰值 轉(zhuǎn)動(dòng) 尺寸 轉(zhuǎn)速 扭矩 扭矩 電流 電流 慣量 nMax M0

48、 MMax IN IMax JR A B C D E F G H [min-1] [Nm] [Nm] [A] [A] [kgm2] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] MSK061 C-0600 6.000 8,0 24,0 9,8 44,1 0,000800 116 226 50 24 95 130 9 98,5

49、 H156mm 第五章 改造方案實(shí)施 為節(jié)省時(shí)間，這次改造的步驟必須緊湊而不忙亂。保證在較短的時(shí)間內(nèi)完成改造任務(wù)，在電氣部分安裝硬件部分、接線。 5.1 電氣部分實(shí)施步驟 電氣部分先從電柜入手，因?yàn)槲覀冞@次改造的主要部分在電柜內(nèi)，外部只不過加裝了一部分加裝一些開關(guān)和必要的防護(hù)裝置。這樣考慮的目的重要是為了便宜布線，思路清晰，不容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。 首先把原來電柜中的要改造電器元件全部拆卸，柜內(nèi)墻板收拾干凈。 第二步柜內(nèi)各元件之間接線并打標(biāo)，標(biāo)記為于舊標(biāo)記為依據(jù)。原線路沒有改動(dòng)的部分還是采用舊標(biāo)

50、記方法，加裝的新元件重新編號。接線時(shí)為了保持柜內(nèi)整潔，所有的線必須走線槽杜絕跨接。 第三步外部輸入輸出信號線連接，外部線上已經(jīng)有的標(biāo)記重新打標(biāo)連接到相對應(yīng)的輸入出去模塊上，然后輸入輸出模塊有數(shù)據(jù)線連接在NC的I/O模塊上。 最后一步是加裝門開關(guān)檢測開關(guān)、頂尖防裝開關(guān)、料盤外側(cè)緊急停止開關(guān)等。這些開關(guān)數(shù)量少，放在最后比較合適。 剩下的工作就是重新傳系統(tǒng)程序，和用戶程序（PLC程序、NC程序、刀補(bǔ)參數(shù)等 ）這些工作要等到機(jī)床能送電才能進(jìn)行。 5.4程序傳輸安裝修改 在電氣部分完成之后。剩下的就是軟件安裝了，也就是說下在準(zhǔn)備上電了。但是上電時(shí)必須再檢查一邊電氣部分的接線。并且上電首先只能上

51、NC電源，而驅(qū)動(dòng)不能上電。這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)沒有配置參數(shù)，NC也沒有上傳參數(shù)。上傳NC程序是我們可以采用drivetop軟件做整體傳送，參數(shù)和NC零件程序可以直接用drivetop軟件修改。PLC程序不能用drivetop軟件修改，可以用PLCTOOL軟件修改，我們把需要修改的子程序傳下來，在編程器上修改后反傳回去。在這些工作完成后啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電源，根據(jù)力士樂驅(qū)動(dòng)使用手冊的電機(jī)配置方法，現(xiàn)配置電機(jī)型號，電機(jī)參數(shù)會(huì)自動(dòng)生成不用配置。然后用drivetop驅(qū)動(dòng)參數(shù)傳輸軟件把我們前期備份的驅(qū)動(dòng)參數(shù)傳給驅(qū)動(dòng)器。 這些工作完成我們就進(jìn)行下一步關(guān)鍵部分。 第六章 現(xiàn)場調(diào)試 6.1 程序

52、的修改： 利用drivetop軟件軟件對NC 程序進(jìn)行修改，或者直接進(jìn)入drivetop軟件用戶EDIT 功能進(jìn)行NC 程序的修改。PLC 的修改不能在CLM1.4系統(tǒng)上修改，需要把PLC 程序傳到PLCTOOL 軟件中在線修改，所有程序的傳輸方式為主從傳輸方式。 drivetop軟件的PLCTOOL 工具軟件包安裝在WINDOWS 操作系統(tǒng)環(huán)境下，具備非常強(qiáng)大的通訊功能，操作界面簡便易學(xué)，同時(shí)傳輸參數(shù)設(shè)置也非常方便。 ６.2 CLM系統(tǒng)主要參數(shù)變量的調(diào)整 A.機(jī)床參數(shù)（P 參數(shù)） 它是CLM1.4的核心參數(shù)，定義CNC系統(tǒng)的幾乎所有特征。如軸組配置、軸運(yùn)動(dòng)特性、位置反饋、

53、DNC 傳輸甚至PLC 語言選擇等。 第2章 P97 系統(tǒng)軸組數(shù)。該參數(shù)定義數(shù)控系統(tǒng)的軸組數(shù)。 第3章 P0 被顯示的軸。該參數(shù)定義數(shù)控系統(tǒng)被顯示的軸。 第4章 P2 測量軸。該參數(shù)定義數(shù)控系統(tǒng)測量軸。 第5章 P3 伺服軸和插補(bǔ)軸。該參數(shù)定義數(shù)控系統(tǒng)伺服軸和插補(bǔ)軸。 第6章 P5 軸組的機(jī)床配置。該參數(shù)定義軸組的機(jī)床類型。 第7章 P9 軸分配到軸組。該參數(shù)用來將軸名與實(shí)際地址聯(lián)系起來。 第8章 P6 主軸配置。該參數(shù)用來配置有測量功能的主軸，并指定主軸類型。 B.外部參數(shù)（E 參數(shù)） E參數(shù)大致有三種。 第一種如上所述，對應(yīng)于P參數(shù)，反映CNC 系統(tǒng)的特征狀態(tài)。 第二

54、種反映CNC的各種實(shí)時(shí)狀態(tài)，如對應(yīng)各軸的速度、位置值，刀具參數(shù)值，參考點(diǎn)狀態(tài)，伺服狀態(tài)等。第三種E 參數(shù)用于NC 與PLC 程序的信息交換，這種E 參數(shù)沒有特定的含義只有程序設(shè)計(jì)者在程序中使用它才富有生命力。 C.L變量主要在PLC程序中用作運(yùn)算變量，它與E參數(shù)有個(gè)明顯的區(qū)別：L變量程序運(yùn)行時(shí)保持其在運(yùn)算中被賦予的值，但一旦NC程序停止執(zhí)行后，L變量就被清零。 第七章 注意事項(xiàng) 在這次改造中，我們動(dòng)的比較多，在加上我們改造的是數(shù)控機(jī)床，所以我們要特別小心。出現(xiàn)一點(diǎn)點(diǎn)錯(cuò)誤就有可能造成機(jī)床和人身的安全事故。 我們要特別注意的主要事項(xiàng)如下: 1.電氣連接時(shí)，由于整個(gè)電柜都重

55、新布置工作量比較大，接線必須小心。接完要對照圖紙檢查每一個(gè)接頭。 2.NC程序和PLC程序、機(jī)床參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)勤做備份 3.電機(jī)接線時(shí)注意極性，伺服電機(jī)三根電源線只有一種接線方式，解錯(cuò)容易飛車或燒毀電機(jī)。 4.電纜和電線標(biāo)識(shí)遵照原設(shè)備電氣原理圖的標(biāo)識(shí)。 5.工程完工先做空運(yùn)行，后做試切。 致謝 時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)，春夢秋云，驟散真容易。在這個(gè)美好的季節(jié)里，我在電腦上敲出了最后一個(gè)字，心中涌現(xiàn)的不是想象已久的歡欣，卻是難以言語的失落。是的，隨著論文的終結(jié)，意味著我們生命中最純美的學(xué)生時(shí)代即將結(jié)束，盡管百般不舍，這一

56、天終究會(huì)在熙熙攘攘的喧器中來臨。 四年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的知識(shí)，更重要的是在閱讀、實(shí)踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達(dá)能力和廣闊視野。很慶幸這些年來我們遇到了許多恩師益友，無論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我們無私的幫助和熱心的照顧，讓我們在諸多封面都有所成長。感恩之情難以用語言量度，謹(jǐn)衣最樸實(shí)的話語致以最崇高的敬意。 還要感謝為我們指導(dǎo)的師傅，為我們能夠順利的完成畢業(yè)論文提供了巨大的支持與幫助。 最后，我們要向在半忙之中抽時(shí)間對本文進(jìn)行審閱、評議和參加我們論文答辯的各位師長表示感謝！ 參考文獻(xiàn) 1 陳紹廉.《數(shù)控機(jī)床

57、改造技術(shù)》.北京：航空工業(yè)出版社，1989年 2 彭炎午.《計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC）系統(tǒng)》.西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社，1988年 3 鄭堤，唐可洪.《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997年 4 馬鏡澄.《低壓電器》.北京：兵器工業(yè)出版社.1993年 5 博世力士樂公司《驅(qū)動(dòng)器 HCS02 IndraDrive C設(shè)計(jì)》 6 博世力士樂公司《驅(qū)動(dòng)器 HCS03 IndraDrive C設(shè)計(jì)》 7 博世力士樂公司《驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) IndraDrive 設(shè)計(jì)》 8 博世力士樂公司《控制部分IndraDrive 設(shè)計(jì)》 9 博世力士樂公司《固化軟件參數(shù)說明》 10 博世力士樂公司《故障排除說明》 11 博世力士樂公司《IndraDrive S設(shè)計(jì)》 12 博世力士樂公司《IndraDrive A設(shè)計(jì)》 附錄 Z軸驅(qū)動(dòng)