《課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（36頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、目錄之中。機(jī)電工程學(xué)院課課程程設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū) 設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目: : 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 學(xué)學(xué) 號(hào)：號(hào)： 2009480520094805 專業(yè)班級(jí)：專業(yè)班級(jí)： 機(jī)制機(jī)制 F09F09 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 2012 年年 12 月月 12 日日I內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從工業(yè)機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并已成為現(xiàn)代
2、機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。在我國(guó)，近幾年也有較快的發(fā)展，并取得了一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)等部門的重視。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫、抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。PLC 可以按照所需要求完成機(jī)械手的設(shè)計(jì)，使機(jī)械手的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單化，大大節(jié)省了時(shí)間。本文應(yīng)用西門子 S7200 系列 PLC 來(lái)實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)機(jī)械手的搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）的控制功能。利用可編程技術(shù)結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制氣動(dòng)機(jī)械手完成各種動(dòng)
3、作。該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠穩(wěn)定、容易控制等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手；S7200 系列 PLC；CPU226；I目目 錄錄第第 1 1 章章 引引 言言1第第 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)22.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路22.2 氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求22.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能22.3.1 硬件結(jié)構(gòu)22.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能3第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)43.1 可編程控制器的 CPU 選擇43.2 氣動(dòng)機(jī)械手的 I/O 地址分配表43.3 PLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖 53.4 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖63.5 程序設(shè)計(jì)梯形圖73.6
4、 語(yǔ)句表153.7 PLC 程序調(diào)試23結(jié)論結(jié)論30設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)31謝辭謝辭32參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)331第第 1 1 章章 引引 言言由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外
5、殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)工序過(guò)程的高度自動(dòng)化，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用。2第第 2 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2.12.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路程序設(shè)計(jì)的基本思路在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)，首先應(yīng)明確對(duì)象的具體控制要求，然后根據(jù)程序的控制要求畫(huà)出程序工作狀態(tài)流程圖，最后根據(jù)程序工作狀態(tài)流程圖及程序的控制要求畫(huà)出梯形圖。由于 CPU 對(duì)程序的串行掃描工作方式，會(huì)造成輸入輸出的滯后。而由掃描方式引起的滯后時(shí)間，最長(zhǎng)可達(dá)兩個(gè)掃描周期，程序越長(zhǎng)，這
6、種滯后越明顯，則控制精度就越低。因此，在實(shí)現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡(jiǎn)潔緊湊，這樣有利于程序的運(yùn)行。另一方面，同一控制對(duì)象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時(shí)序會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)，要求程序修改方便、簡(jiǎn)單，即要求程序有較好的柔性，這樣在修改程序時(shí)能節(jié)省很多時(shí)間。下面介紹一種基于 PLC 的氣動(dòng)機(jī)械手的控制方法。機(jī)械手的控制屬順序控制，采用步進(jìn)指令，首先應(yīng)畫(huà)出機(jī)械手工作狀態(tài)流程圖，然后根據(jù)流程圖所提供的思路進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。2.22.2 氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求1、氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來(lái)的狀態(tài)，必須驅(qū)動(dòng)反向的線圈才能
7、反向運(yùn)動(dòng)。2、上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV2、YV1，右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4。3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來(lái)實(shí)現(xiàn)。線圈通電時(shí)夾緊工作，斷電時(shí)松開(kāi)工作。 4、機(jī)械手的夾鉗的松開(kāi)，夾緊通過(guò)延時(shí) 1.7s 實(shí)現(xiàn)。5、機(jī)械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開(kāi)關(guān) SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 來(lái)實(shí)現(xiàn)。2.32.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能2.3.12.3.1 硬件結(jié)構(gòu)硬件結(jié)構(gòu)機(jī)械手用來(lái)將工件從 A 點(diǎn)搬運(yùn)到 B 點(diǎn)（如圖 2-1），輸出 Q0.1 為 1 時(shí)工件被夾緊，為 0 時(shí)被松開(kāi)。工作方式選擇開(kāi)關(guān)的 5 個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于 5 種工作方式
8、，操作面板下部的 9 個(gè)按鈕式手動(dòng)按鈕分別對(duì)用于緊急停車、啟動(dòng)、停止、下降、上升、右行、左行、夾緊、松開(kāi)。為了保證在緊急情況下（包括 PLC 發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器 KM。PLC 開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使 KM 線圈得電3并自鎖，KM 的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開(kāi)負(fù)載電源。機(jī)械手示意圖如圖 2-1 所示。圖 2-1 機(jī)械手示意圖2.3.22.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、連續(xù)、單步和回原點(diǎn)五種工作方式（如圖 2-2）。在手動(dòng)工作方式下，用 I0.5I1.2 對(duì)應(yīng)的 6 個(gè)
9、按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左右行和夾緊松開(kāi)。在單周期的工作方式下，按下啟動(dòng)按鈕 I2.6 后，從初始步 M0.0 開(kāi)始，機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。在單步工作方式下，從初始步開(kāi)始，按一下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下啟動(dòng)按鈕，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。圖 2-2 操作面板4第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.13.1 可編程控制器的可編程控制器的 CPUCPU 選擇選擇根據(jù)設(shè)計(jì)可知需要 17 個(gè)輸入接口，5 個(gè)輸出接口，通過(guò)查閱手冊(cè)選擇 S7-200 CPU
10、226 基本單元（24DI/16DO 出）1 臺(tái)。CPU226 有 24 個(gè)輸入端口，16 個(gè)輸出端口，滿足氣動(dòng)機(jī)械手對(duì)輸入輸出端口的要求，不需要再增加擴(kuò)展單元，它屬于整體式結(jié)構(gòu)。整體式 PLC 具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、價(jià)格低的優(yōu)點(diǎn)。一般小型或超小型 PLC多采用這種結(jié)構(gòu)。模塊式 PLC 把各個(gè)組成部分做成獨(dú)立的模塊，如 CPU 模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等。綜上所述，應(yīng)選擇 S7-200CPU226 基本單元。3.23.2 氣動(dòng)機(jī)械手的氣動(dòng)機(jī)械手的 I/OI/O 地址分配表地址分配表氣動(dòng)機(jī)械手的 I/O 地址分配表如表 3-1 所示。表 3-1 I/0 地址分配表控制信號(hào)信號(hào)名
11、稱元件名稱元件符號(hào)地址編碼下降停止下限位開(kāi)關(guān)SQ1I0.0上升停止上限為開(kāi)關(guān)SQ2I0.1右行停止右限位開(kāi)關(guān)SQ3I0.2左行停止左限位開(kāi)關(guān)SQ4I0.3下降下降按鈕SB3I0.4上升上升按鈕SB4I0.5右行右行按鈕SB5I0.6左行左行按鈕SB6I1.7夾緊夾緊按鈕SB7I1.0松開(kāi)松開(kāi)按鈕SB8I1.1手動(dòng)操作手動(dòng)開(kāi)關(guān)SA1-0I2.0回原點(diǎn)操作回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)SA1-1I2.1單步操作單步開(kāi)關(guān)SA1-2I2.2單周期操作單周期開(kāi)關(guān)SA1-3I2.3連續(xù)操作連續(xù)開(kāi)關(guān)SA1-4I2.4急停急停按鈕SB9I2.5啟動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB1I2.6輸入信號(hào)停止停止按鈕SB2I2.7下降下降電磁閥YV1Q0.
12、1夾松夾松電磁閥YV5Q0.0上升上升電磁閥YV2Q0.2右行右行電磁閥YV3Q0.3輸出信號(hào)左行左行電磁閥YV4Q0.453.33.3 PLCPLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖的輸入輸出設(shè)備接線圖PLC 外部接線圖的輸入輸出設(shè)備、負(fù)載電源的類型等的設(shè)計(jì)應(yīng)結(jié)合系統(tǒng)的控制要求來(lái)進(jìn)行具體分析和設(shè)定。PL C 的外部接線圖應(yīng)盡量做到簡(jiǎn)潔明了以便于觀察，出現(xiàn)故障時(shí)也便于維修，這樣的外部接線圖才是合理的外部接線圖。氣動(dòng)機(jī)械手控制外部接線圖如圖 3-1 所示。 圖 3-1 PLC 的輸入輸出設(shè)備的接線圖 63.43.4 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖原理：接通電源使系統(tǒng)啟動(dòng)開(kāi)始掃描，掃描手動(dòng)時(shí)判斷手動(dòng)
13、按鈕是執(zhí)行手動(dòng)操作；掃描回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，是執(zhí)行回原點(diǎn)操作；掃描單步開(kāi)關(guān)，是執(zhí)行單步操作；掃描單周期開(kāi)關(guān)，是檢測(cè)是否在原點(diǎn)，是執(zhí)行單周期操作；掃描連續(xù)操作，是檢測(cè)是否在原點(diǎn)，是執(zhí)行連續(xù)操作。除了連續(xù)操作以外，其他操作執(zhí)行完以后自動(dòng)重新掃描。 圖 3-2 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖73.53.5 程序設(shè)計(jì)梯形圖程序設(shè)計(jì)梯形圖A8A B9BC10CD11DE12EF13FG14G 153.63.6 語(yǔ)句表語(yǔ)句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=程序注釋：主程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：調(diào)用公用子程序LD SM0.0CALL SBR0Network 2
14、 / 調(diào)用手動(dòng)子程序LD I2.0CALL SBR1Network 3 / 調(diào)用自動(dòng)回原位子程序LD I2.1CALL SBR2Network 4 / 調(diào)用單步，單周期和連續(xù)子程序LD I2.4O I2.3O I2.2CALL SBR3Network 5 / 機(jī)械手下降LD M2.0O M2.4AN I0.0LD M3.4OLDAN I2.5AN M4.0= Q0.1Network 6 / 機(jī)械手夾緊LD M2.1O M3.116S Q0.0TON T37, 17Network 7 / 機(jī)械手松開(kāi)LD M2.5O M3.2O M4.2O M4.3R Q0.0, 1TON T38, 17Netw
15、ork 8 / 機(jī)械手上升LD M2.2O M2.6AN I0.1LD M3.3O M4.3OLDAN I2.5= Q0.2Network 9 / 機(jī)械手右行LD M2.3AN I0.2O M3.5OLD AN I2.5AN M4.1= Q0.3Network 10 / 機(jī)械手左行LD M2.7AN I0.3O M3.6O M4.4AN I2.517= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_
16、BLOCK SBR_1:SBR1TITLE=子程序注釋公用子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：判斷機(jī)械手是否在原點(diǎn)LD I0.3A I0.1AN M4.5= M0.5Network 2 / 機(jī)械手回原點(diǎn)LD SM0.0O I2.0O I2.1LPSA M0.5S M0.0, 1LPPAN M0.5R M0.0, 1Network 3 / 系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)，回原點(diǎn)工作方式LD I2.0O I2.1R M2.0, 1Network 4 / 系統(tǒng)進(jìn)入單步，單周期和連續(xù)工作方式LDN I2.418R M0.7, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BL
17、OCK SBR_2:SBR2TITLE=子程序注釋：手動(dòng)子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋機(jī)械手夾緊LD I1.0S M3.1, 1Network 2 / 上限位開(kāi)關(guān)常閉LD I1.1R M3.2, 1Network 3 / 機(jī)械手上升直至上限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)LD I0.5AN I0.1AN M3.4= M3.3Network 4 / 機(jī)械手下降直至下限為開(kāi)關(guān)打開(kāi)LD I0.4AN I0.0AN M3.3= M3.4Network 5 / 機(jī)械手左行直至左限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)LD I0.7AN I0.3A I0.1AN M3.5= M3.6Network 6 / 機(jī)械手右行直至右限
18、位開(kāi)關(guān)打開(kāi)LD I0.6AN I0.219A I0.1AN M3.6= M3.5END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_3:SBR3TITLE=子程序注釋：自動(dòng)回原點(diǎn)子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：工作方式調(diào)到回原點(diǎn)狀態(tài)，按下啟動(dòng)按鈕，M1.0 變?yōu)?ON,機(jī)械手上升到上限位LD I2.1A I2.6S M1.0, 1S M4.0, 1S M4.2, 1Network 2 / 機(jī)械手上升到上限位開(kāi)關(guān)時(shí)上限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)，左行，到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)LD M1.0A I0.1S M1.1, 1R M1.0, 1R M4.0, 1 S M
19、4.1, 1Network 3 / 左限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)，將步 M4.2 復(fù)位，LD M1.1A I0.3R M1.1, 1R M4.2, 1R M4.1, 1Network 4 / 回到初始位置，上限位開(kāi)關(guān)常閉變常開(kāi)LD M1.0AN I0.1= M4.3Network 5 20/ 回到初始位置，左限位開(kāi)關(guān)常閉變常開(kāi)LD M1.1AN I0.3= M4.4END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_4:SBR4TITLE=子程序注釋：?jiǎn)尾?，單周期，連續(xù)工作方式子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài)LD I2.6O
20、M0.7A I2.4AN I2.7= M0.7Network 2 / 允許機(jī)械手工作狀態(tài)發(fā)生步與步直接轉(zhuǎn)換LD I2.6EUON I2.2= M0.6Network 3 / 機(jī)械手下降LD M2.7A I0.3A M0.7LD M0.0A I2.6A M0.5OLDA M0.6O M2.0AN M2.1= M2.0Network 4 / 機(jī)械手夾緊21LD M2.0A I0.0A M0.6O M2.1AN M2.2= M2.1Network 5 / 延時(shí) 1.7 秒后，機(jī)械手夾緊LD M2.1A T37A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.2Network 6 / 機(jī)械手右行LD M
21、2.2A I0.1A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.3Network 7 / 機(jī)械手下降LD M2.3A I0.2A M0.6O M2.3AN M2.4= M2.4Network 8 / 機(jī)械手松開(kāi)LD M2.4A I0.0A M0.6O M2.522AN M2.6= M2.5Network 9 / 延時(shí) 1.7 秒后，機(jī)械手上升LD M2.5A T38A M0.6O M2.6AN M2.7= M2.6Network 10 / 機(jī)械手左行LD M2.6A I0.1A M0.6O M2.7AN M2.0AN M0.0= M2.7Network 11 / 判斷機(jī)械手工作狀態(tài)LD M2
22、.7A I0.3AN M0.7A M0.6O M0.0AN M2.0= M0.0END_SUBROUTINE_BLOCKINTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0TITLE=中斷程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_INTERRUPT_BLOCK 23 3.73.7 PLCPLC 模擬調(diào)試模擬調(diào)試S7-200sim3.0 是西班牙 PLC 愛(ài)好者編寫(xiě)的一個(gè) PLC 模擬仿真軟件。該軟件支持所有型號(hào)的 S7-200 系列 PLC。使用 S7-200sim3.0 可以模擬仿真大多數(shù) PLC 程序大大簡(jiǎn)化了 PLC 程序調(diào)試步驟，縮短了程序調(diào)試時(shí)間。S7-2
23、00sim3.0 調(diào)試方法如下 ： 1.將在 Step 7 Micro/Win 中編譯正確的程序在文件菜單中導(dǎo)出為 AWL 文件； 2.打開(kāi)仿真軟件 S7-200sim3.0，點(diǎn)“配置”-“CPU 型號(hào)” ，然后選擇 CPU 226； 3.點(diǎn)“程序”-“載入程序” ；4.選擇 Step 7 Micro/Win 的版本； 5.將先前導(dǎo)出的 AWL 文件打開(kāi)；6.點(diǎn)“PLC”-“運(yùn)行” ，開(kāi)始調(diào)試程序（一）判斷機(jī)械手是否處于原點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)位置時(shí)，即左、上限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)，調(diào)試結(jié)果如下： （二）機(jī)械手自動(dòng)回原點(diǎn)。機(jī)械手先進(jìn)行向上運(yùn)動(dòng)，然后向左運(yùn)行至原點(diǎn)處。1.機(jī)械手先向上運(yùn)動(dòng)242.機(jī)械手行至上
24、限位開(kāi)關(guān)，機(jī)械手右移至原點(diǎn)。 （三）手動(dòng)子程序調(diào)試如下：(此處以向下、夾緊為例)25 1.按下啟動(dòng)按鈕，將旋轉(zhuǎn)按鈕調(diào)至手動(dòng)開(kāi)關(guān)位置。按下下降開(kāi)關(guān)，機(jī)械手下降。2.按下夾緊開(kāi)關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行夾緊操作。 （三）以連續(xù)調(diào)試（單周期）調(diào)試為例。 （單步、單周期調(diào)試與其基本相同，在此只介紹連續(xù)調(diào)試）261.氣動(dòng)機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài)。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，氣動(dòng)機(jī)械手下降。 2.機(jī)械手下降至下限位開(kāi)關(guān)處，機(jī)械手開(kāi)始夾緊，1.7s 以后上升。 273.機(jī)械手到達(dá)上限位，上限位開(kāi)關(guān)打開(kāi)，機(jī)械手右行。 4.機(jī)械手到達(dá)右限位，右限位打開(kāi)，機(jī)械手開(kāi)始下行。285.機(jī)械手下降至最低位，機(jī)械手放松。 6.機(jī)械手放松完，1.7
25、s 以后上升。7.機(jī)械手行至上限位，機(jī)械手左行。29 8.機(jī)械手行至原點(diǎn)，開(kāi)始下降。 30結(jié)結(jié) 論論氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來(lái)的狀態(tài)，需驅(qū)動(dòng)反向德線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。線圈通電夾緊，斷電松開(kāi)；機(jī)械手的夾鉗的松開(kāi)，夾緊通過(guò)延時(shí) 1.7s 實(shí)現(xiàn)；機(jī)械手的限位由四個(gè)行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)。本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)、貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。氣動(dòng)機(jī)械手因采用 PLC 控制，具有體積小、重量輕、控制方式靈活、可靠性高、操作簡(jiǎn)單和容易維修等優(yōu)點(diǎn)。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)
26、效益?？删幊炭刂破?PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性，可以在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到十分重要的作用。31設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，我自己感到收獲頗豐。由于機(jī)電傳動(dòng)的課程掌握的不是很好，在課程設(shè)計(jì)的開(kāi)始階段，自己基本上沒(méi)有思緒，很難下手去做課程設(shè)計(jì)。有問(wèn)題不怕，就怕不解決問(wèn)題。就這樣先完善知識(shí)儲(chǔ)備，然后一步一步開(kāi)始著手做課程設(shè)計(jì)。隨著現(xiàn)代化制造的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)選擇自動(dòng)化的生產(chǎn)線，機(jī)械手更作為現(xiàn)代制造中不可缺少的一部分。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我學(xué)會(huì)了用 PLC 對(duì)機(jī)械手的簡(jiǎn)單的控制，更加明白了知識(shí)的重要性。同時(shí)在此次課程設(shè)計(jì)中，我發(fā)現(xiàn)了自己的知識(shí)確實(shí)有很多的不足，很多理
27、解不到位或是沒(méi)有接觸過(guò)的知識(shí)，作為機(jī)械的學(xué)生，我們必須要扎實(shí)自己的基礎(chǔ)知識(shí)，只有這樣才能制造出合格的產(chǎn)品。雖然自己用心的做此次課程設(shè)計(jì)，但是由于自己的知識(shí)水平有限，難免會(huì)有考慮不周之處，希望老師予以批評(píng)指正！ 32謝謝 辭辭在這里，首先指導(dǎo)本次課程設(shè)計(jì)的王宗才老師表達(dá)最誠(chéng)摯的感謝！“王老師，您辛苦了！”。王老師對(duì)我們嚴(yán)格要求，細(xì)心指導(dǎo)，每天都過(guò)來(lái)指導(dǎo)我們的設(shè)計(jì)，對(duì)于我們的問(wèn)題都予以認(rèn)真的講解。最讓我感動(dòng)的是他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕跳P和認(rèn)真務(wù)實(shí)的工作態(tài)度，這是我們現(xiàn)在大學(xué)生最應(yīng)該學(xué)習(xí)的。對(duì)待知識(shí)學(xué)習(xí)的態(tài)度應(yīng)該更加認(rèn)真一些，務(wù)實(shí)一些！我相信通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，我們?cè)诮窈蟮膶W(xué)習(xí)中，會(huì)更加用心一些！同時(shí)在這次設(shè)計(jì)中
28、，由于自己的專業(yè)知識(shí)掌握的不夠扎實(shí)，理解不夠到位，很多同學(xué)都給與一一解答，在此一并予以感謝！33參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1王宗才機(jī)電傳動(dòng)與控制北京：電子工業(yè)出版社，20112黃凈電器與 PLC 控制技術(shù)北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20023阮友德電氣控制與 PLC 實(shí)訓(xùn)教程北京：人民郵電出版社，20064李媛PLC 原理與應(yīng)用北京：北京郵電大學(xué)出版社，20095周惠文可編程控制器原理與應(yīng)用北京：電子工業(yè)出版社，20076胡學(xué)林電氣控制及 PLC北京：冶金工業(yè)出版社，19977廖常初PLC 編程及應(yīng)用北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20028孫振強(qiáng)可編程控制器原理及應(yīng)用教程北京：清華大學(xué)出版社，20059 張州，劉廣瑞，杜大軍.基于PLC 控制的氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng).機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與應(yīng)用，2004(3).
課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
