液壓機(jī)械手設(shè)計(jì),液壓,機(jī)械手,設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
? 課題名稱(chēng)： 液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
專(zhuān) 業(yè)：
班 級(jí)：
姓 名：
學(xué) 號(hào)：
指導(dǎo)教師：
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畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告
1．課題研究的意義
對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
2．課題簡(jiǎn)介和設(shè)計(jì)要求
1、簡(jiǎn)介
本課題是為普通車(chē)床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用
2、本設(shè)計(jì)的具體要求
本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿(mǎn)足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。
3．課題研究擬采用的手段和工作路線(xiàn)
課程設(shè)計(jì)方法：
1) 獨(dú)立思考，繼承和創(chuàng)新
設(shè)計(jì)時(shí)，要深入設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)，深入了解現(xiàn)有物料現(xiàn)狀，認(rèn)真閱讀參考現(xiàn)有的相關(guān)技術(shù)資料，繼承或借鑒前人的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)和成果，但不能盲目地全盤(pán)抄襲，應(yīng)根據(jù)具體的設(shè)計(jì)條件和要求，獨(dú)立思考，大膽地進(jìn)行改進(jìn)和創(chuàng)新。只有這樣，才能做出高質(zhì)量的設(shè)計(jì)成果。
2) 全面考慮現(xiàn)有機(jī)械手零部件地強(qiáng)度、剛度、工藝性、經(jīng)濟(jì)性和維護(hù)性等方面要求任何零部件的機(jī)構(gòu)和尺寸，除去考慮它的強(qiáng)度剛度外，還應(yīng)該綜合考慮零件本身及整個(gè)部件的工藝性要求、經(jīng)濟(jì)性要求、使用要求等才能確定。
3) 使用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范
設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡量使用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，這有利于零件的互換性和工藝性，同時(shí)也可減少設(shè)計(jì)工作量、節(jié)省設(shè)計(jì)時(shí)間，對(duì)于國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或部門(mén)規(guī)范，一般都要嚴(yán)格遵守和執(zhí)行。設(shè)計(jì)中采用標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范的多少，是評(píng)價(jià)設(shè)計(jì)質(zhì)量的一項(xiàng)重要指標(biāo)。因此，在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，凡是有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范要求的，應(yīng)該盡量采用。
工作路線(xiàn)：
1) 設(shè)計(jì)準(zhǔn)備
了解設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，明確設(shè)計(jì)要求、工作條件、設(shè)計(jì)內(nèi)容的步驟；通過(guò)查閱有關(guān)設(shè)計(jì)資料，參觀(guān)實(shí)物征詢(xún)操作人員的建議等，了解設(shè)計(jì)對(duì)象的性能、結(jié)構(gòu)及工藝性；準(zhǔn)備好設(shè)計(jì)需要資料、繪圖工具；擬定設(shè)計(jì)計(jì)劃等。
2) 機(jī)械手草圖設(shè)計(jì)
繪制機(jī)械手各部件裝配草圖；進(jìn)行機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和部件設(shè)計(jì)。
3) 編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
寫(xiě)明整個(gè)設(shè)計(jì)的主要計(jì)算和一些技術(shù)說(shuō)明。
4．課題研究計(jì)劃進(jìn)程
一、二周：接受畢業(yè)設(shè)計(jì)課題，根據(jù)課題內(nèi)容了解課題研究的現(xiàn)狀，并進(jìn)行實(shí)地考察，完成開(kāi)題報(bào)告;
三、四周：進(jìn)行有關(guān)的計(jì)算。包括：起升架起升裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算、機(jī)架的設(shè)計(jì)計(jì)算、傳動(dòng)裝置的計(jì)算、電動(dòng)機(jī)的選擇。
五---八周：有關(guān)圖紙的繪制。
九 周：對(duì)課程設(shè)計(jì)進(jìn)行檢查、糾正、整理、綜合；最后打印，交指導(dǎo)老師復(fù)查。
5．課題成果。
設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(√) 圖紙（√） 產(chǎn)品或作品（ ） 應(yīng)用程序（ ）
其它：
指導(dǎo)教師意見(jiàn)：
指導(dǎo)教師（簽名）：
年 月 日
教研室主任意見(jiàn)：
教研室主任（簽名）：
年 月 日
4
近20年來(lái)，液壓技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與液壓技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；液壓機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的迅速發(fā)展，對(duì)液壓技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電-液壓比例伺服技術(shù)的發(fā)展；現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使液壓技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于液壓脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，液壓技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。從液壓技術(shù)及液壓機(jī)械手的發(fā)展過(guò)程、液壓機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景及方向3個(gè)方面闡述了液壓機(jī)械手。在液壓技術(shù)及液壓機(jī)械手部分介紹了液壓機(jī)械手的產(chǎn)生、發(fā)展過(guò)程和幾種不同的、典型的液壓機(jī)械手及它們所用到的核心技術(shù)。從它們中間可以看出液壓機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向。
機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。
機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、液壓式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。
機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。
目錄
摘要 1
第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 1
1.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 1
1.2本課題的內(nèi)容和要求 2
第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4
2.1手部設(shè)計(jì)計(jì)算 4
2.2腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 7
2.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 8
第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動(dòng)液壓回路 12
3.3小臂伸縮缸液壓回路 13
3.4總體系統(tǒng)圖 14
第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
4.1電機(jī)的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設(shè)計(jì)與校核 17
第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 19
5.3機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 20
第六章 機(jī)械手的控制 21
第七章 機(jī)械手的組成與分類(lèi) 22
7.1機(jī)械手組成 22
7.2機(jī)械手分類(lèi) 24
第八章 機(jī)械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 35
參考資料 36
送料機(jī)械手設(shè)計(jì)及Solidworks運(yùn)動(dòng)仿真
摘要
本課題是為普通車(chē)床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿(mǎn)足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。
關(guān)鍵字 機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks 。
第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)
1.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的
畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專(zhuān)業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專(zhuān)業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。
其主要目的：
一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專(zhuān)業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。
二、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。
三、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書(shū)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫(xiě)技術(shù)文件等方面的工作能力。
四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。
1.2本課題的內(nèi)容和要求
（一、）原始數(shù)據(jù)及資料
（1、）原始數(shù)據(jù)：
a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）
b、 自由度（四個(gè)自由度）
臂轉(zhuǎn)動(dòng)180o
臂上下運(yùn)動(dòng) 500mm
臂伸長(zhǎng)（收縮）500mm
手部轉(zhuǎn)動(dòng) ±180o
（2、）設(shè)計(jì)要求：
a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機(jī)械手三維造型
d、動(dòng)作模擬仿真
e、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（一份）
（3、）技術(shù)要求
主要參數(shù)的確定：
a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系
b、臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180o。
c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿(mǎn)足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。
d、控制方式：起止設(shè)定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)。
（二、）料槽形式及分析動(dòng)作要求
（ 1、）料槽形式
由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要其它動(dòng)力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。
圖1.1機(jī)械手安裝簡(jiǎn)易圖
（2、）動(dòng)作要求分析如圖1.2所示
動(dòng)作一：送 料
動(dòng)作二：預(yù)夾緊
動(dòng)作三：手臂上升
動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn)
動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng)
動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn)
預(yù)夾緊
手臂上升
手臂旋轉(zhuǎn)
小臂伸長(zhǎng)
手腕旋轉(zhuǎn)
手臂轉(zhuǎn)回
圖1.2 要求分析
第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1手部設(shè)計(jì)計(jì)算
一、對(duì)手部設(shè)計(jì)的要求
1、有適當(dāng)?shù)膴A緊力
手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。
2、有足夠的開(kāi)閉范圍
夾持類(lèi)手部的手指都有張開(kāi)和閉合裝置。工作時(shí)，一個(gè)手指開(kāi)閉位置以最大變化量稱(chēng)為開(kāi)閉范圍。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開(kāi)閉范圍，可用開(kāi)閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來(lái)說(shuō)，如工作環(huán)境許可，開(kāi)閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。
圖2.1 機(jī)械手開(kāi)閉示例簡(jiǎn)圖
3、力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小
手部處于腕部的最前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。
4、手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度
5、其它要求
因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。
二、拉緊裝置原理
如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開(kāi)工件。
圖2.2 油缸示意圖
1、右腔推力為
FP=（π／4）D2P （2.1）
=（π／4）0.5225103
=4908.7N
2、根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：
F1=（2b／a）（cosα′）2N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）2N′
=(2150/50)（cos30o）2392
=1764N
則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N
經(jīng)圓整F1=3500N
3、計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng)L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30o
=23.1mm
經(jīng)圓整取l=25mm
4、確定“V”型鉗爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取“V”型鉗口的夾角2α=120o，則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來(lái)確定，
查表得：
β=22o39′
5、機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度）【1】
（1）伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90o/s
Wmin=30o/s
所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr2
=60×3.14×252
=1177.5mm3/s
7、手部工作壓強(qiáng)
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部設(shè)計(jì)計(jì)算
腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來(lái)改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。
要求：回轉(zhuǎn)±90o
角速度W=45o/s
以最大負(fù)荷計(jì)算：
當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長(zhǎng)度l=650mm。如圖2.3所示。
1、計(jì)算扭矩M1〖4〗
設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）
工件
F
S
F
圖2.3 腕部受力簡(jiǎn)圖
2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
帶入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、擺動(dòng)缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、擺動(dòng)缸的總摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA(chǔ)12-Φmm2）×106/8 （2.11）
其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；
ΦA(chǔ)1—擺動(dòng)缸內(nèi)徑, 這里取ΦA(chǔ)1=10cm；
Φmm—轉(zhuǎn)軸直徑, 這里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA(chǔ)12-Φmm2）×106
=8×30.5/0.03×（0.12-0.032）×106
=0.89Mpa
又因?yàn)?
W=8Q/（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b
所以
Q=W（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b/8
=（π/4）（0.12-0.032）×0.03/8
=0.27×10-4m3/s
=27ml/s
2.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
手臂是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。
臂部運(yùn)動(dòng)的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動(dòng)、靜載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力較復(fù)雜。
機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。
手臂的伸縮速度為200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×402
=1004800mm3/s
=0.1/102m3/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×402
=0.26Mpa
3、繪制機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表如圖2.4所示：
圖2.4機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表
4、由初步計(jì)算選液壓泵〖4〗
所需液壓最高壓力
P=1.78Mpa
所需液壓最大流量
Q=1000ml/s
選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）
此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿(mǎn)足需要。
5、驗(yàn)算腕部擺動(dòng)缸：
T=PD（ΦA(chǔ)12-Φmm2）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b （2.14）
式中：Ηm—機(jī)械效率?。? 0.85～0.9
Ηv—容積效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.12-0.032）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T
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