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1、MircolomayAGV小車的分類 關(guān)于AGVfAGV：Automated Guided Vehiclef自動引導(dǎo)小車技術(shù)在汽車工業(yè)上有著廣泛的應(yīng)用，是機(jī)電一體化的典型代表，其應(yīng)用能提高汽車總裝程序的自動化程度和生產(chǎn)效率。在倉庫工廠等應(yīng)用環(huán)境中，節(jié)省了大量人力，降低了工人們的勞動強(qiáng)度，減少了人為的誤差或是對機(jī)器的損害，安全性能高，同時為工廠的搬運效率做出了極大的貢獻(xiàn)，極大地促進(jìn)了工業(yè)的發(fā)展。 組成f一般組成：導(dǎo)向系統(tǒng)，車體，蓄電池，充電裝置，驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)向裝置，移載裝置，控制與通信系統(tǒng)，安全裝置。f導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來控制AGV小車的行駛方向，沿著規(guī)定的路徑行駛并完成一系列指定任務(wù)。 f
2、車體由車架，減速器，電動機(jī)，車輪等組成，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，有足夠的韌性，車身由鋁合金構(gòu)造，耐腐蝕，而且重量輕，美觀。f蓄電池由直流或交流工業(yè)蓄電池，米克力美的電池可達(dá)到48小時重載不間斷工作，完美實現(xiàn)24X7小時連續(xù)作業(yè)。 裝置構(gòu)造f驅(qū)動裝置：由車輪，減速器，制動器，電動機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計算機(jī)或者人工進(jìn)行控制，它是一個伺服驅(qū)動的變速控制系統(tǒng)。f轉(zhuǎn)向裝置:雙輪差速轉(zhuǎn)向。 f移載裝置：裝卸貨物。f控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器f安全裝載：包括多級硬件和軟件。 按引導(dǎo)方式來分f坐標(biāo)自動導(dǎo)引車f電磁自動導(dǎo)引車f磁帶自動導(dǎo)引車 f光學(xué)自動導(dǎo)引車f激光自動導(dǎo)引車f慣性自動導(dǎo)引車f
3、視覺自動導(dǎo)引車 驅(qū)動方式f單輪驅(qū)動自動導(dǎo)引車f雙輪驅(qū)動自動導(dǎo)引車f多輪驅(qū)動自動導(dǎo)引車 按移載方式f叉車自動導(dǎo)引車f牽引式自動導(dǎo)引車f搬運型自動導(dǎo)引車 f裝配型自動導(dǎo)引車 導(dǎo)向方法及原理f 電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。 激光導(dǎo)引式f 該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計算機(jī)計算出車輛當(dāng)前
4、的位置以及運動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位，從而實現(xiàn)自動搬運 光學(xué)引導(dǎo)式f采用光學(xué)檢測技術(shù)引導(dǎo)AGV的運行方向，f一般是在運行路徑上鋪設(shè)一條具有f穩(wěn)定反光率的色帶。車上沒有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過對檢測到的信號進(jìn)行比較，調(diào)整車輛的運行方向。 視覺引導(dǎo)式f視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像 機(jī)和傳感器，在車載計算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。 超聲波檢測技術(shù)f 超聲檢測技術(shù)是利用墻面或類似物體對超
5、聲波的反射信號進(jìn)行定位導(dǎo)向，因而在特定的環(huán)境下可以提高路徑的柔性。同時由于不需要設(shè)置反射鏡面，也降低了導(dǎo)向成本。但是，當(dāng)運行環(huán)境的反射情況比較復(fù)雜時，應(yīng)用還十分困難。 圖像識別技術(shù)f 采用圖像識別技術(shù)有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動態(tài)攝取運行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對繼續(xù)運行路線做出決策。這種方法不要求設(shè)置任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導(dǎo)向。 但實際應(yīng)用還存在問題，主要是實時性差和運行路徑周圍環(huán)境信息庫的建立困難。其二就是標(biāo)識線圖像識別方法，它是在AGV運行所 經(jīng)過的地面上畫1條標(biāo)識明顯的導(dǎo)向標(biāo)線，利用CCD系統(tǒng)動態(tài)攝取標(biāo)線圖像并識別出AGV相對于標(biāo)線的方向和距離偏差，以控制車輛沿著設(shè)定的標(biāo)線運行。 AGVf AGV與計算機(jī)控制的全自動化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性，提高勞動生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時也降低了物料運輸成本，有效地解放了勞動生產(chǎn)力，減輕了勞動強(qiáng)度，提高了企業(yè)的安全性，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運操作具有較大的應(yīng)用價值。
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