機(jī)械手操作及編程.doc

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1、3、編程 3 程序編輯 3.1命令說(shuō)明 開(kāi)機(jī)正常后進(jìn)入歸原點(diǎn)畫(huà)頁(yè) 沒(méi)有任何警報(bào)，按鍵歸原點(diǎn)，歸原點(diǎn)正常后進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè) 按鍵返回至如下按鍵 按“教導(dǎo)”鍵進(jìn)入編輯畫(huà)頁(yè)。 3.1.1編輯器說(shuō)明 刪除一行程序 創(chuàng)建一個(gè)新程序 剪下一行程序 復(fù)制一行程序 貼上復(fù)制一行程序或剪下一行程序。 光標(biāo)移到下一行換到下一頁(yè) 換到最下一頁(yè) 換到最上一頁(yè) 光標(biāo)移到上一行換到上一頁(yè) 把程序內(nèi)容顯示擴(kuò)大 編輯各功能鍵說(shuō)明 3.1.2教導(dǎo)指令 1）直線（軸直線運(yùn)動(dòng)操作） 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 軸操作有兩種方式，第一、直接通

2、過(guò)數(shù)字鍵盤(pán)輸入各軸位置；第二、通過(guò)右邊各軸寸動(dòng)鍵操作到所需位置，按左邊“MX”等一個(gè)鍵把當(dāng)前位置設(shè)到對(duì)畫(huà)框內(nèi)。如果要全部設(shè)入，按鍵。 當(dāng)通過(guò)數(shù)字鍵盤(pán)輸入各軸位置時(shí)，一定要注意所設(shè)定值是否安全。 2） 速度 按鍵進(jìn)入速度設(shè)定。 3） 計(jì)時(shí) 按鍵進(jìn)入延時(shí)功能設(shè)定。 4）一般I/O 按鍵進(jìn)入側(cè)姿回正等選擇。 5） 成型I/O 按鍵進(jìn)入成型相關(guān)條件設(shè)定。 6） 治具I/O 按鍵進(jìn)入治具相關(guān)功能設(shè)定。 7） 周邊I/O 按鍵進(jìn)入周

3、邊相關(guān)功能設(shè)定。 8） 回圈 按鍵進(jìn)入循環(huán)功能設(shè)定。 9） 跳躍 按鍵進(jìn)入跳轉(zhuǎn)功能設(shè)定。 10) 停止 按鍵進(jìn)入程序完成設(shè)定。 11） 宏 按鍵進(jìn)入調(diào)用已經(jīng)編好的子程序。 編號(hào)為0~99共100個(gè)。 12）堆疊 按鍵進(jìn)入裝箱取物功能設(shè)定。 編號(hào)為0~3共4個(gè)。 13）運(yùn)算 按鍵進(jìn)入相關(guān)功能設(shè)定。 此功能在高階編程內(nèi)做詳細(xì)說(shuō)明。為變數(shù)。 3.1.3編輯新程序 1）程序保存

4、 歸完原點(diǎn)后進(jìn)入如下操作頁(yè)面 點(diǎn)擊按鈕，屏幕下方顯示如下菜單 單擊，進(jìn)入教導(dǎo)畫(huà)面 點(diǎn)擊檔案按鈕進(jìn)入如下畫(huà)面 在此頁(yè)點(diǎn)擊按鈕，切換到如下畫(huà)面 點(diǎn)擊模具編號(hào)空白框，彈出輸入鍵盤(pán)如下 輸入模具編號(hào)，點(diǎn)擊，再點(diǎn)擊保存按鈕。在此畫(huà)面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需要，編輯各式程序。下面進(jìn)入正式教導(dǎo)階段： 2） 速度 按鍵進(jìn)入如下畫(huà)面 點(diǎn)擊空白框，彈出輸入鍵盤(pán)，輸入速度值，點(diǎn)擊，輸入完畢，返回以上畫(huà)面，點(diǎn)擊，進(jìn)入如下畫(huà)面 此速度為在下一速度設(shè)定前直線運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)速度，如果以下

5、程序中沒(méi)有再設(shè)定其它速度，整個(gè)程序中軸運(yùn)動(dòng)都以此速度運(yùn)行。 2）軸操作到待機(jī)位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作，如下圖所示。此頁(yè)的按鈕如等可以移動(dòng)相應(yīng)的軸，在編程時(shí)無(wú)須進(jìn)入手動(dòng)操作畫(huà)面，通過(guò)這些按鈕就可以很方便的將相應(yīng)的軸移動(dòng)到目標(biāo)位置，配合中的“Mx”等相應(yīng)按鈕將相應(yīng)軸的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)入坐標(biāo)框中，如須將當(dāng)前坐標(biāo)全部 設(shè)入，請(qǐng)按或者直接輸入各軸坐標(biāo)，如果需要某一個(gè)軸移動(dòng)或者一個(gè)以上軸移動(dòng)時(shí)，不需要移動(dòng)的軸的坐標(biāo)設(shè)為空白，例如移動(dòng)Mz，Sz軸到坐標(biāo)零位置，其它軸不動(dòng)，在和中輸入坐標(biāo)0，其它的為空白。 按鍵，命令添加到編輯欄中，畫(huà)面顯示如下。

6、 將Mx軸移動(dòng)到-300mm，Sx移動(dòng)到85mm，按照上面操作將坐標(biāo)輸入坐標(biāo)框中，注意：負(fù)數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入，然后按減號(hào)鍵將負(fù)號(hào)輸入，點(diǎn)擊即可。畫(huà)面顯示如下： 4）一般IO主臂回正 按鍵進(jìn)入如下畫(huà)面，根據(jù)需要選擇不同選項(xiàng)，如：主臂旋轉(zhuǎn)氣缸1，選中OFF(即回正)，在中選中“檢知”，如果選中“不檢知”則不檢測(cè)是否回正到位，就進(jìn)行下一步動(dòng)作。 按鍵將命令添加到編輯欄，畫(huà)頁(yè)顯示如下。 5）等候開(kāi)模 按鍵進(jìn)入設(shè)定等候開(kāi)模信號(hào)。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 6）操作Z軸下行到模內(nèi) 按鍵

7、進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 7）操作X軸到取產(chǎn)品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 8）治具開(kāi)始吸產(chǎn)品 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，選擇相應(yīng)選項(xiàng)，如當(dāng)前頁(yè)沒(méi)有顯示，請(qǐng)按或按鈕進(jìn)行翻頁(yè)查找；點(diǎn)擊或分別為所選功能為ON或OFF；選中中的“檢知”，表示如果沒(méi)有夾到或者沒(méi)有吸到產(chǎn)品或者檢知信號(hào)失落都會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警，機(jī)械手會(huì)立即暫停，待安全門(mén)開(kāi)合一次后機(jī)械手才會(huì)繼續(xù)運(yùn)行完剩余的程序步驟；中的延遲時(shí)間為報(bào)警延遲時(shí)間即在有夾或吸動(dòng)作在所設(shè)時(shí)間之后如果沒(méi)有檢測(cè)到相應(yīng)的檢知信號(hào)，就會(huì)報(bào)

8、警。例如選擇主臂吸1ON，檢知，0.5秒后如果沒(méi)有吸檢知信號(hào)就報(bào)警。顯示如下圖 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 9）治具開(kāi)始夾料頭 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，夾功能設(shè)置與上述吸功能設(shè)定相類(lèi)似。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 按進(jìn)入動(dòng)作延時(shí)，顯示如下圖。在中設(shè)置延時(shí)時(shí)間，該時(shí)間為當(dāng)程序運(yùn)行到該步時(shí)程序在此停留0.5秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序。例如設(shè)置為0.5秒時(shí)顯示如下： 點(diǎn)擊按鈕，將延時(shí)命令添加到編輯欄中。 10）操作X軸后退位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。

9、 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 9）操作Z軸回到模具上方安全位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 10）允許關(guān)模 按鍵進(jìn)入設(shè)定允許關(guān)模，允許關(guān)模信號(hào)必須要在手臂上行到上位位置或在模外時(shí)才能送允關(guān)，否則如果手臂不在上位位置，即使程序中已寫(xiě)入了允關(guān)命令都不會(huì)有允關(guān)信號(hào)輸出。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 11）一般IO側(cè)姿 按鍵進(jìn)入主臂旋轉(zhuǎn)氣缸1ON(即側(cè)姿) 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 12）操作Y軸橫出放料頭 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。

10、 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 13）放料頭 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，例如選中副臂夾具1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 14）操作Y軸到放成品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 15）操作軸到放產(chǎn)品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 16）放產(chǎn)品 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定。例如選中正臂吸1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。

11、 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 17）放產(chǎn)品后延時(shí) 按鍵進(jìn)入延時(shí)設(shè)定。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 18）操作Z軸上行 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 19）操作軸回模內(nèi)待機(jī)位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 20）教導(dǎo)程序完成 按鍵設(shè)定相關(guān)功能。每個(gè)程序教導(dǎo)完畢必須在程序結(jié)尾加上該命令，如果是主程序就選中“程式結(jié)束”，如果是巨集程序就選中副程式結(jié)束。 按鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。

12、教導(dǎo)完成按鍵儲(chǔ)存數(shù)據(jù)。 3.1.4 編好新程序試運(yùn)行 在試運(yùn)行之前按“+”“-”鍵把運(yùn)行速度調(diào)小，慢速運(yùn)行。 若沒(méi)有勾選單步，按鍵機(jī)械手運(yùn)行一個(gè)循環(huán)。勾選單步時(shí)按鍵一次程序往下運(yùn)行一步。如下圖： 3.1.5程序內(nèi)容編修 3.1.5.1插入一步新程序 把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入副臂治具1，按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 按鍵將“副臂治具1 開(kāi)”命令插入“主臂治具1 開(kāi)”下面進(jìn)入如下畫(huà)頁(yè)。 把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入軸位置，按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 按鍵將命令“直線移動(dòng)到

13、 Y軸1200.00”插入“允許關(guān)?！毕路剑M(jìn)入如下畫(huà)頁(yè)。 3.1.5.2刪除一步程序 把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除的程序步，如下圖所示。 按鍵把上畫(huà)面中光標(biāo)處內(nèi)容刪除后如下畫(huà)面。 3.1.5.3重新編輯一個(gè)新程序 在下畫(huà)面中按鍵出現(xiàn)提示畫(huà)面 點(diǎn)擊“Yes”鍵出現(xiàn)下面畫(huà)頁(yè)。 重新輸入模具編號(hào)，見(jiàn)下圖。 開(kāi)始編程。編輯方法見(jiàn)前面3.2節(jié)。 點(diǎn)擊剪切按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令剪切掉，而點(diǎn)擊復(fù)制按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令復(fù)制，點(diǎn)擊粘貼按鈕可以將剪切或復(fù)制的內(nèi)容粘貼到光標(biāo)所在行的下一行。注意：

14、剪切、復(fù)制只能單行進(jìn)行操作不能對(duì)多行或整個(gè)程序進(jìn)行操作。 3.1.6 檔案編輯 3.1.6.1 程序載入 在編輯畫(huà)頁(yè)按“檔案”鍵進(jìn)入下面畫(huà)頁(yè)。 在此畫(huà)頁(yè)，把光標(biāo)移到你所需要的程序的程序名上，點(diǎn)擊“載入”鍵出現(xiàn)以下對(duì)話框。 在此畫(huà)頁(yè)點(diǎn)擊“確定”鍵載入你需要的程序，如下圖。 在此畫(huà)面可以進(jìn)行單步或單循環(huán)試運(yùn)行。如要進(jìn)行全自動(dòng)運(yùn)行，請(qǐng)點(diǎn)擊翻頁(yè)按鈕使屏幕下方的菜單欄顯示為： 點(diǎn)擊自動(dòng)按鈕進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行頁(yè)面進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。 3.1.6.2 復(fù)制檔案 把光標(biāo)移到所要復(fù)制的文件名上，點(diǎn)擊“復(fù)制”鍵出現(xiàn)如下圖，輸入目

15、的檔名。 3.1.6.3 刪除檔案 把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除文件名處，點(diǎn)擊“刪除”鍵出現(xiàn)如下畫(huà)頁(yè)。 確定要?jiǎng)h除時(shí)按“確定”鍵刪除此文件。 3.1.6.4 匯入?yún)R出 在檔案頁(yè)點(diǎn)擊屏幕下方的按鈕，進(jìn)入程序匯入?yún)R出畫(huà)面。 如果欲將U盤(pán)的程序拷貝到ROBOT系統(tǒng)中，請(qǐng)勾選，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。 欲將ROBOT系統(tǒng)中的資料備份，勾選，在編輯欄中選中所要備份的資料名，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。 3.1.7堆疊功能設(shè)定 教導(dǎo)程式內(nèi)如有堆疊指令，按“堆疊設(shè)定”鍵進(jìn)入下畫(huà)頁(yè) 選擇使用堆疊編號(hào)，設(shè)定下

16、面相關(guān)參數(shù)： 1、安全位置：移到此安全位置后，執(zhí)行堆疊動(dòng)作。 2、第一個(gè)工件位置：進(jìn)行堆疊動(dòng)作時(shí)取或放第一個(gè)產(chǎn)品的位置。 3、手臂選擇：堆疊時(shí)使用哪個(gè)手臂。 4、Z軸結(jié)束位置：a）記錄點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到開(kāi)始下行堆疊時(shí)的位置。 b）安全點(diǎn)為放產(chǎn)品后Z軸上升到安全位置 。 c）R點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到放產(chǎn)品前開(kāi)始慢速下行的位 置，該位置須在設(shè)置R點(diǎn)距離（即堆疊放產(chǎn)品時(shí)第一個(gè)產(chǎn)品的位置到開(kāi)始減速時(shí)的垂直距離）。 5、置入/取出選擇：該堆疊為取出（取貨）堆疊，置入（裝箱）堆疊。 6、起始位置：堆疊從什么位置開(kāi)始 a）平移點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從起始點(diǎn)（即

17、開(kāi)始放產(chǎn)品時(shí)的第一個(gè)產(chǎn)品位置）開(kāi)始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。 b）安全點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從安全點(diǎn)開(kāi)始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。 7、R點(diǎn)距離：離放產(chǎn)品位置的垂直高度開(kāi)始慢速下行放產(chǎn)品的距離。 堆疊功能畫(huà)面的等移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁(yè)中的移動(dòng)按鈕功能等同，可以在該畫(huà)面進(jìn)行寸動(dòng)，移動(dòng)相應(yīng)軸到目標(biāo)位置，避免了在該畫(huà)面需要移動(dòng)手臂時(shí)返回手動(dòng)畫(huà)面進(jìn)行操作的麻煩，按住相應(yīng)按鈕就可以實(shí)現(xiàn)，方便了用戶(hù)編程。 排放的軸向循序：堆疊放產(chǎn)品時(shí)排放的先后順序，譬如選中，堆疊放產(chǎn)品時(shí)會(huì)先朝X軸方向派放，當(dāng)X軸方向的產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“X向個(gè)數(shù)”的設(shè)定值時(shí)，再朝Y軸方向逐漸遞增，當(dāng)Y方向產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“Y向個(gè)數(shù)”設(shè)定值時(shí)，再朝Z方向逐

18、漸遞增，直到“Z向個(gè)數(shù)”設(shè)定值。 XYZ軸向間距： 每?jī)蓚€(gè)產(chǎn)品之間距離 個(gè) 數(shù) 遞 減 ： a)無(wú)遞減：表示每行（X軸方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，每列（Y軸方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，垂直方向（Z方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等。 b)X向遞減：表示第一行（X軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一行少一個(gè)，第三行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二行的少一個(gè)，依此類(lèi)推一直到行數(shù)達(dá)到“X軸向個(gè)數(shù)”。 c)Y向遞減：表示第一列（Y軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一列少一個(gè)，第三列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二列的少一個(gè)，依此類(lèi)推一直到列數(shù)達(dá)到“Y軸向個(gè)數(shù)”。 引拔橫行速度：堆疊時(shí)引拔（X軸）、橫行（Y軸）運(yùn)行的速度

19、。 Z軸上行速度：從放完產(chǎn)品后運(yùn)行到Z軸結(jié)束位置時(shí)的速度。 Z軸下行速度：從堆疊開(kāi)始減速位置到放產(chǎn)品位置時(shí)Z軸運(yùn)行的速度。 XYZ軸向個(gè)數(shù)： 每個(gè)軸向放多少次產(chǎn)品。 XYZ軸向位置：表示目前已堆疊的各軸的個(gè)數(shù)，是一個(gè)實(shí)時(shí)量，設(shè)定堆疊時(shí)全設(shè)為零。 3.1.8取樣/不良位置設(shè)定 在教導(dǎo)畫(huà)頁(yè)內(nèi)，按“取樣/不良”鍵進(jìn)入下畫(huà)頁(yè) 此畫(huà)頁(yè)設(shè)定取樣、不良品放置位置。該頁(yè)的移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁(yè)等效。 按按鈕進(jìn)入圖形對(duì)話（固定模式）頁(yè)面 3.2.1模內(nèi)參數(shù)設(shè)定 該頁(yè)設(shè)定Y軸待機(jī)位置、Y軸模內(nèi)取物位置。設(shè)定位置可以通過(guò)右邊的Y軸移動(dòng)按鈕調(diào)整Y軸位置，

20、對(duì)準(zhǔn)位置后點(diǎn)擊空白框左邊的按鈕將位置讀入設(shè)定框內(nèi)。若只使用一只手臂就在該頁(yè)點(diǎn)擊“正臂不使用”或“副臂不使用”。 3.2.1.1主臂模內(nèi)設(shè)定 在圖形對(duì)話頁(yè)面的成品臂（正臂）取物動(dòng)作區(qū)點(diǎn)擊“L型”圖進(jìn)入如下畫(huà)面。 1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī) 回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。 側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開(kāi)模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。 2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定 a）X軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置； b）Z軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰到模具的位置。 3、下行位置以及下行速度設(shè)定 下

21、行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過(guò)該頁(yè)的移動(dòng)按鈕調(diào)整Z軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Mz按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。 下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。 點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁(yè) 4、引拔位置X（前進(jìn)取物位置）及引拔速度（X軸運(yùn)行速度） 引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置。可以通過(guò)該頁(yè)的Mx+和Mx-移動(dòng)按鈕調(diào)整 X軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Mx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐 標(biāo)位置。 引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。 5、治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。 6、檢知選擇 信號(hào)檢知：在檢

22、知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒(méi)有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。機(jī)械手正常工作。 7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒(méi)有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī) 械手立即暫停。 8、治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。 9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。 10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。 3.2.1.2副臂模內(nèi)設(shè)定 1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī) 回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。 側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待

23、機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開(kāi)模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。 2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定 a）Sx軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置； b）Sz軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰到模具的位置。 3、下行位置以及下行速度設(shè)定 下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過(guò)該頁(yè)的移動(dòng)按鈕調(diào)整Sz軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Sz按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。 下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。 點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁(yè) 4、引拔位置Sx（前進(jìn)取物位置）及引拔速度（Sx軸運(yùn)行速度） 引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取

24、物的位置?？梢酝ㄟ^(guò)該頁(yè)的Sx+和Sx-移動(dòng)按鈕調(diào)整 Sx軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Sx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入 坐標(biāo)位置。 引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。 5、治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。 6、檢知選擇 信號(hào)檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒(méi)有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。 機(jī)械手正常工作。 7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒(méi)有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī) 械手立即暫停。 8、治具

25、動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。 9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。 10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。 3.2.2中途參數(shù)設(shè)定 1、置料方式 橫出置料：橫出到放料位置時(shí)開(kāi)始置料； 橫入置料：橫入到放料位置時(shí)開(kāi)始置料； 同時(shí)置料：橫出到終點(diǎn)時(shí)料頭和成品一起放。 2、選擇中途放料：可在上圖所示的主臂關(guān)閉的置料O點(diǎn)區(qū)域選擇哪個(gè)治具放開(kāi)，在副臂區(qū)域 選擇哪個(gè)治具放開(kāi)。在延遲時(shí)間設(shè)定框設(shè)定延時(shí)放的時(shí)間。 3、中途置放位置，速度設(shè)定 置料時(shí)Y軸的位置：當(dāng)選擇橫出/入置料時(shí)，置料的位置； Z軸先下行距離：置料時(shí)，手臂

26、（若為五軸則指副臂）選擇下行的位置，如果不用下行設(shè) 為與待機(jī)點(diǎn)位置的坐標(biāo)一致，若需下行則將下行的位置輸入即可。 4、到中途的速度：若為橫出置料則指從待機(jī)點(diǎn)到橫出置料點(diǎn)時(shí)的速度，若為橫入置料，則為 放產(chǎn)品時(shí)Y軸的位置到橫入置料點(diǎn)的速度。 點(diǎn)擊進(jìn)入不良品及取樣檢查設(shè)定頁(yè) 在該頁(yè)面下選擇某個(gè)手臂，輸入不良品置放位置和取樣檢查位置或者通過(guò)右邊的移動(dòng)按鈕調(diào)整手臂位置后，點(diǎn)擊按鈕Mx等將位置設(shè)入設(shè)定框中。 3.2.3終點(diǎn)功能設(shè)定 1、堆疊選擇：如果使用堆疊放物，在堆疊使用編號(hào)區(qū)所要使用的堆疊的編號(hào)，堆疊設(shè)定參照章節(jié)3.1.6堆疊功能設(shè)定。若不使用堆疊，請(qǐng)選中。 2、終點(diǎn)置物

27、的位置：選擇不使用堆疊時(shí)設(shè)定Mx,Mz,Y軸的放物位置。 3、關(guān)閉治具的延遲時(shí)間：延時(shí)時(shí)間到放開(kāi)治具。 4、置放速度：置物時(shí)手臂上下行的速度。 3.2.4公共參數(shù)設(shè)定 1、側(cè)姿選擇 內(nèi)側(cè)姿：橫出入時(shí)須先做側(cè)姿動(dòng)作（內(nèi)定值即一開(kāi)機(jī)若使用固定模式系統(tǒng)默認(rèn)的）； 外側(cè)姿：橫出入時(shí)不側(cè)姿，到終點(diǎn)時(shí)才側(cè)姿； 不側(cè)姿：橫出入時(shí)均不側(cè)姿。 2、側(cè)姿方式 側(cè)姿后再移動(dòng)：等待側(cè)姿完成到位后再執(zhí)行橫出入動(dòng)作。 邊移動(dòng)邊側(cè)姿：側(cè)姿、橫出/入同時(shí)動(dòng)作。 3、頂針控制選擇 頂針延時(shí)：當(dāng)射出機(jī)開(kāi)模完成后，頂針開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)時(shí)間到允許頂針前進(jìn)。 頂針同步：當(dāng)機(jī)械手下行到達(dá)吸抱的位置后，允許頂針前進(jìn)。 頂針不控制：機(jī)械手不控制射出機(jī)的頂針。 4、吸抱控制選擇 吸夾自己控制：吸夾不受射出機(jī)頂針控制，有機(jī)械手延時(shí)控制。 吸夾頂針控制：受射出機(jī)頂針前進(jìn)到位控制。 3.2.5資料存儲(chǔ) 固定模式資料設(shè)置完畢，點(diǎn)擊屏幕下方的菜單欄中的存檔按鈕，進(jìn)入存檔頁(yè)面，輸入模具編號(hào)，點(diǎn)擊保存按鍵，若檔案中存在與剛輸入的模具編號(hào)一樣的程序，會(huì)彈出如下對(duì)話框，提示是否將原來(lái)同名的程序覆蓋，若沒(méi)有同名的程序存在就會(huì)直接保存。 保存完畢，點(diǎn)擊“試加工”，單擊試運(yùn)行設(shè)置的固定模式程序。 3-53 File:CNC4-3C