淺談工業(yè)機(jī)器人.doc

上傳人:小** 文檔編號(hào):16623902 上傳時(shí)間:2020-10-19 格式:DOC 頁(yè)數(shù):13 大?。?3.50KB
收藏 版權(quán)申訴 舉報(bào) 下載
淺談工業(yè)機(jī)器人.doc_第1頁(yè)
第1頁(yè) / 共13頁(yè)
淺談工業(yè)機(jī)器人.doc_第2頁(yè)
第2頁(yè) / 共13頁(yè)
淺談工業(yè)機(jī)器人.doc_第3頁(yè)
第3頁(yè) / 共13頁(yè)

下載文檔到電腦,查找使用更方便

5 積分

下載資源

還剩頁(yè)未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《淺談工業(yè)機(jī)器人.doc》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《淺談工業(yè)機(jī)器人.doc(13頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 蘇 州 市 職 業(yè) 大 學(xué) 課程報(bào)告 名 稱(chēng)   現(xiàn)代制造技術(shù) 院  系   機(jī)電工程學(xué)院 班 級(jí)   12機(jī)電3班 姓 名  戴 亮 學(xué) 號(hào)   125307306 淺談工業(yè)機(jī)器人 戴 亮 (蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè) 機(jī)電一體化12級(jí)3班) 【摘要】: 本文對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義和所涉及到的技術(shù)進(jìn)行了概述,然后從其組成及分類(lèi)、控制技術(shù)、發(fā)展歷程、現(xiàn)狀、發(fā)展

2、前景、產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式以及主要研究?jī)?nèi)容進(jìn)行了系統(tǒng)的闡述,最后分析了其在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用。 【關(guān)鍵詞】:發(fā)展 現(xiàn)狀 前景 應(yīng)用 序言 工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)過(guò)程中的關(guān)鍵設(shè)備,可用于安裝、制造、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié),并廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件、電氣電子、化工、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè),應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。 近年來(lái),工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,種種跡象表明工業(yè)自動(dòng)化時(shí)代已經(jīng)到來(lái),工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個(gè)迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng)的新興產(chǎn)業(yè)。另一方面,中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于前所未有的機(jī)遇期,政策紅利、工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)需求釋放等機(jī)遇

3、疊加,但中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展卻不盡如人意,產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程發(fā)展緩慢。 一、 工業(yè)機(jī)器人的定義及技術(shù)概述 1.定義 工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多自由度的自動(dòng)控制操作機(jī),是涉及機(jī)械學(xué)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科技術(shù)為一體的現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)設(shè)備。 2.技術(shù)概述 機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度

4、高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。 二、工業(yè)機(jī)器人的組成及分類(lèi) 1.工業(yè)機(jī)器人的組成 工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成。 (1)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一組具有與人手腳功能相似的機(jī)械機(jī)構(gòu),俗稱(chēng)操作機(jī),通常由手部、腕部、臂部、機(jī)身、機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)組成。 (2)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦,控制與支配機(jī)器人按給定的程序動(dòng)作,并記憶人們示教的指令信息,如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度等,可

5、再實(shí)現(xiàn)控制所儲(chǔ)存的示教信息。 (3)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)的動(dòng)力源,按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的作業(yè)。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有機(jī)械式、液壓式、氣動(dòng)式以及電氣驅(qū)動(dòng)等不同的驅(qū)動(dòng)形式。 (4)位置檢測(cè)裝置 通過(guò)附設(shè)的力、位移、觸覺(jué)、視覺(jué)等不同的傳感器,檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài),并隨時(shí)反饋給控制系統(tǒng),以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度和速度達(dá)到設(shè)定的位置。 2.工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) 機(jī)器人的分類(lèi)方法有很多,這里僅按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)方式以及系統(tǒng)功能進(jìn)行分類(lèi)。 (1)按結(jié)構(gòu)形式分類(lèi) ①直角坐標(biāo)機(jī)器人 ②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 ③球坐標(biāo)機(jī)器人 ④關(guān)節(jié)機(jī)器人 (2)按驅(qū)動(dòng)

6、方式分類(lèi) ①氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 ②液壓傳動(dòng)機(jī)器人 ③電氣傳動(dòng)機(jī)器人 (3)按系統(tǒng)功能分類(lèi) ①專(zhuān)用機(jī)器人 ②通用機(jī)器人 ③示教再現(xiàn)式機(jī)器人 ④智能機(jī)器人 三、工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù) 1.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類(lèi) (1)按照控制回路的不同分,可分為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。 (2)按照控制系統(tǒng)的硬件分,可分為機(jī)械控制、液壓控制、射流控制、順序控制、計(jì)算機(jī)控制。 (3)按自動(dòng)化程度分,可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。 (4)按編程方式分,可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。 (5)按機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)控制軌跡分,可分為點(diǎn)位

7、控制和連續(xù)輪廓控制。 2.工業(yè)機(jī)器人的位置伺服控制 (1)關(guān)節(jié)伺服控制 關(guān)節(jié)伺服控制是以大多數(shù)非直角坐標(biāo)機(jī)器人為控制對(duì)象,它把每一個(gè)關(guān)節(jié)作為單獨(dú)的單輸入單輸出系統(tǒng)來(lái)處理,且獨(dú)立構(gòu)成一個(gè)個(gè)伺服系統(tǒng)。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,目前大部分關(guān)節(jié)機(jī)器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來(lái)控制。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構(gòu)成,而隨著微電子和信號(hào)處理技術(shù)的發(fā)展,關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。 (2)坐標(biāo)伺服控制 由于關(guān)節(jié)伺服控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,被較多的機(jī)器人所采用,但在三維空間對(duì)手臂進(jìn)行控制時(shí),很多場(chǎng)合都要求直接給定手臂末端運(yùn)動(dòng)的位置和姿態(tài),而關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個(gè)關(guān)節(jié)是獨(dú)立進(jìn)行控制的,難以預(yù)測(cè)有各個(gè)

8、關(guān)節(jié)實(shí)際控制結(jié)果所得到的末端位置狀態(tài)的響應(yīng),且難以調(diào)節(jié)各個(gè)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。因而,將末端位置矢量作為指令目標(biāo)值所構(gòu)成的伺服控制系統(tǒng),稱(chēng)為作業(yè)坐標(biāo)伺服系統(tǒng)。 3.工業(yè)機(jī)器人的自適應(yīng)控制 (1)模型參考自適應(yīng)控制 這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型,因而必須設(shè)計(jì)相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。Dubowsky等人在這個(gè)參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型,然后采用最陡下降法調(diào)整局部比例和微分伺服可變?cè)鲆妫箤?shí)際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。然而該方法從本質(zhì)上忽略了實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)的非線性項(xiàng)和耦合項(xiàng),是對(duì)單自由度的單輸出系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。此外,該方法也不能保證適用于實(shí)際系統(tǒng)時(shí)調(diào)整

9、律的穩(wěn)定性。 (2)自校正適應(yīng)控制 自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)離散時(shí)間模型各參數(shù)的估計(jì)機(jī)構(gòu)與用其結(jié)果來(lái)決定控制器增益或控制輸入的部分組成,采用輸入輸出數(shù)與機(jī)器人自由度相同的模型,把自校正適應(yīng)控制法用于機(jī)器人。 四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 1. 工業(yè)機(jī)器人的誕生至今 (1)工業(yè)機(jī)器人的誕生 日本是當(dāng)今的工業(yè)機(jī)器人王國(guó),既是工業(yè)機(jī)器人的最大制造國(guó)也是最大消費(fèi)國(guó),但實(shí)際上工業(yè)機(jī)器人的誕生地是美國(guó)。機(jī)器人的啟蒙思想其實(shí)很早就出現(xiàn)了,1920年捷克作家卡雷爾恰佩克發(fā)表了劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》,劇中敘述了一個(gè)叫做羅薩姆的公司將機(jī)器人作為替代人類(lèi)勞動(dòng)的工業(yè)品推向市場(chǎng)的故事,引起了世人的廣

10、泛關(guān)注。于是在1959年美國(guó)的一家汽車(chē)公司,工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。美國(guó)人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,他們發(fā)現(xiàn)可以讓機(jī)器人去代替工人一些簡(jiǎn)單重復(fù)的勞動(dòng),而且不需要報(bào)酬和休息,任勞任怨。接著他們兩人合辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠,生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。 (2)工業(yè)機(jī)器人在日本發(fā)展 與此同時(shí),十九世紀(jì)七十年代的日本正面臨著嚴(yán)重的勞動(dòng)力短缺,這個(gè)問(wèn)題已成為制約其經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個(gè)主要問(wèn)題。毫無(wú)疑問(wèn),在美國(guó)誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人給日本帶來(lái)了福音。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國(guó)引進(jìn)機(jī)器人及技術(shù),建立生產(chǎn)廠房,并于1968年試制出第一臺(tái)日本產(chǎn)機(jī)器人。經(jīng)過(guò)短暫的搖籃階段,日本的工業(yè)

11、機(jī)器人很快進(jìn)入實(shí)用階段,并由汽車(chē)業(yè)逐步擴(kuò)大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。1980年被稱(chēng)為日本的“機(jī)器人普及元年”,日本開(kāi)始在各個(gè)領(lǐng)域推廣使用機(jī)器人,這大大緩解了市場(chǎng)勞動(dòng)力嚴(yán)重短缺的社會(huì)矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓勵(lì)政策,這些機(jī)器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。1980-1990年日本的工業(yè)機(jī)器人處于鼎盛時(shí)期,后來(lái)國(guó)際市場(chǎng)曾一度轉(zhuǎn)向歐洲和北美,但日本經(jīng)過(guò)短暫的低迷期又恢復(fù)其昔日的輝煌。 1993年末,全世界安裝的工業(yè)機(jī)器人有61萬(wàn)臺(tái),其中日本占60%,美國(guó)占8%,歐洲占17%,俄羅斯和東歐占12%。是什么使得日本的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有如此快速的發(fā)展,現(xiàn)理出幾點(diǎn)原因: ① 根本原因是日本的基本國(guó)情,人口

12、少,勞動(dòng)力嚴(yán)重短缺。日本每年的人口增長(zhǎng)率在1.1%左右,而日本人都想接受高等教育導(dǎo)致其勞動(dòng)力的增長(zhǎng)速度卻始終停留在0.7%。為了滿(mǎn)足國(guó)民經(jīng)濟(jì)3%的增長(zhǎng)要求,必須提高生產(chǎn)效率。 ② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機(jī)提高了勞動(dòng)力成本,日本政府不得不鼓勵(lì)私營(yíng)企業(yè)向自動(dòng)化領(lǐng)域投資,提高生產(chǎn)效率,以抑制由石油危機(jī)帶來(lái)的成本型通貨膨脹。 ③ 工業(yè)機(jī)器人可以代替勞動(dòng)者從事可能危害身體健康的勞動(dòng),避免了大量 的工傷事故和職業(yè)病,受到了人們的歡迎。 ④ 日本自80年代起就采用推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的普及和促進(jìn)研究與發(fā)展的政策。 (3)工業(yè)機(jī)器人在世界其他主要國(guó)家的發(fā)展 美國(guó)是工業(yè)機(jī)器人的誕生地,基礎(chǔ)雄厚,技

13、術(shù)先進(jìn)?,F(xiàn)今美國(guó)有著一批具有國(guó)際影響力的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商,像Adept Technologe 、American Robot 、Emersom Industrial Automation 等。 德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量占世界第三,僅次于日本和美國(guó),其智能機(jī)器人的研究和應(yīng)用在世界上處于領(lǐng)先地位。目前在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上,第二代工業(yè)機(jī)器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機(jī)型,而第三代智能機(jī)器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。 世界上的機(jī)器人供應(yīng)商分為日系和歐系。瑞典的ABB公司是世界上最大機(jī)器人制造公司之一。1974年研發(fā)了世界上第一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6,主要應(yīng)用于工件的取放和物料

14、搬運(yùn)。1975年生產(chǎn)出第一臺(tái)焊接機(jī)器人。到1980年兼并traflla噴漆機(jī)器人公司后,其機(jī)器人產(chǎn)品趨于完備。ABB公司制造的工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在焊接、裝配鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領(lǐng)域。 德國(guó)的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上幾家頂級(jí)工業(yè)機(jī)器人制造商之一。1973年研制開(kāi)發(fā)了KUKA的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。年產(chǎn)量達(dá)到一萬(wàn)臺(tái)左右。所生產(chǎn)的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車(chē)、航天、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè),主要用于材料處理、機(jī)床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領(lǐng)域。 意大利COMAU公司從1978年開(kāi)始研制和生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人,至今已有30多年的歷史。其

15、機(jī)器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機(jī)器人和MASK系列龍門(mén)焊接機(jī)器人。廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等領(lǐng)域。 日系是工業(yè)機(jī)器人制造的主要派系,其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等國(guó)際知名公司。 2. 工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀 聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)局(UNECE)估計(jì),2004年全球至少安裝了10萬(wàn)臺(tái)新的工業(yè)機(jī)器人。其中:歐盟31100臺(tái)(比2003年增加15% ,但比2001年的記錄僅增加1%);北美16100臺(tái)(比2003年增加27% ,比2000年的記錄高24%);亞洲51400臺(tái),主要在日本,但中國(guó)市場(chǎng)增長(zhǎng)迅速(比2003年增長(zhǎng)24%)。據(jù)電氣和電子

16、工程師協(xié)會(huì)(IEEE)統(tǒng)計(jì),至2008年底,世界各地已經(jīng)部署了100萬(wàn)臺(tái)各種工業(yè)機(jī)器人。其中,日本機(jī)器人數(shù)量據(jù)世界首位。他們的算法基于制造工人與機(jī)器人的比例,即每萬(wàn)名工人擁有多少臺(tái)制造機(jī)器人。其中日本的工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到了世界平均水平的10倍,也比排在第二位的新加坡多出了一倍。其中日本每萬(wàn)名工人擁有295臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,新加坡169臺(tái),韓國(guó)164臺(tái),德國(guó)163臺(tái)。雖然排在前三位的國(guó)家都在亞洲,不過(guò)歐洲卻是世界上工業(yè)機(jī)器人密度最大的地區(qū)。歐洲國(guó)家工業(yè)機(jī)器人密度為每萬(wàn)名工人50臺(tái),美洲為平均31臺(tái),亞洲平均27臺(tái)。 3. 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景 在發(fā)達(dá)國(guó)家中,工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自

17、動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外汽車(chē)行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線,以保證產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明,工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn),提高社會(huì)生產(chǎn)效率,推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。 機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。電氣和電子工程師協(xié)會(huì) (IEEE)的科學(xué)家在對(duì)未來(lái)科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向,機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。1990年10月,國(guó)際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_(kāi)了一次工業(yè)機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì),并在這次大會(huì)上通過(guò)了一個(gè)文件,把

18、工業(yè)機(jī)器人分為四類(lèi):⑴順序型。這類(lèi)機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng);⑵沿軌跡作業(yè)型。這類(lèi)機(jī)器人執(zhí)行某種移動(dòng)作業(yè),如焊接、噴漆等;⑶遠(yuǎn)距作業(yè)型。比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人;⑷智能型。這類(lèi)機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。 4. 工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式 縱觀世界各國(guó)發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的過(guò)程,可歸納為三種不同的發(fā)展模式,即日本模式、歐洲模式和美國(guó)模式。 (1)日本模式 日本模式的特點(diǎn)是:各司其職,分層面完成交鑰匙工程。即機(jī)器人制造廠商以開(kāi)發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo),并由其子公司或社會(huì)上的工程公司來(lái)設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng),并完成交鑰匙工程。 (2)歐洲

19、模式 歐洲模式的特點(diǎn)是:一攬子交鑰匙工程。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶(hù)所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造,全部由機(jī)器人制造廠商自己完成。 (3)美國(guó)模式 美國(guó)模式的特點(diǎn)是:采購(gòu)與成套設(shè)計(jì)相結(jié)合。美國(guó)國(guó)內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人,企業(yè)需要機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口,再自行設(shè)計(jì)、制造配套的外圍設(shè)備,完成交鑰匙工程。 (4)中國(guó)模式的走向 中國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路、如何建立自己的發(fā)展模式確實(shí)值得探討。中國(guó)工程院在《我國(guó)制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》中認(rèn)為,我國(guó)應(yīng)從“美國(guó)模式”著手,在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。 五、工業(yè)機(jī)器人的主要研究?jī)?nèi)容 1. 示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研

20、究 (1)關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門(mén)式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。 (2)柔性仿形噴涂機(jī)器人開(kāi)發(fā):柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā),仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究,控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā),整機(jī)安全防爆、防護(hù)技術(shù)開(kāi)發(fā),高速?lài)姳瓏娡抗に囇芯俊? (3)焊接機(jī)器人(把弧焊與點(diǎn)焊機(jī)器人作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)器人,可兼作弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配、切割作業(yè))產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。 (4)弧焊機(jī)器人用激光視覺(jué)焊縫跟蹤裝置的開(kāi)發(fā):激光發(fā)射器的選用,CCD成象系統(tǒng),視覺(jué)圖象處理技術(shù),視覺(jué)跟蹤與機(jī)器人協(xié)調(diào)控制。 (5)焊接機(jī)器人的離線示教編程及工作站系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。 (6)電子行業(yè)用裝配機(jī)器

21、人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。 (7)批量生產(chǎn)機(jī)器人所需的專(zhuān)用制造、裝配、測(cè)試設(shè)備和工具的研究開(kāi)發(fā)。 2. 智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)研究 (1)遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成和控制策略研究 包括建模-遙控機(jī)器人模型,人行為模型,人控制動(dòng)態(tài)建模,圖形仿真建模,虛擬工具和虛擬傳感器建模;以人為主體的人機(jī)共享規(guī)劃與控制;局部自治控制;多傳感融合技術(shù);雙向力反應(yīng)控制;知識(shí)庫(kù)的建立,學(xué)習(xí)與推理方法;人機(jī)交互的高級(jí)控制技術(shù);虛擬現(xiàn)實(shí)(VR)控制與真實(shí)世界控制的相互關(guān)系;監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。 (2)智能移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航和定位技術(shù)研究 包括導(dǎo)航和定位系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu);在結(jié)構(gòu)環(huán)境或非結(jié)構(gòu)環(huán)境中導(dǎo)航和定位方法研究

22、;感知系統(tǒng)的傳感器和信息處理系統(tǒng)的構(gòu)成;根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)建立環(huán)境模型的方法;模糊邏輯的推理方法用于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的研究。 (3)面向遙控機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng) 包括人機(jī)交互圖形生成及其程序設(shè)計(jì);遙控機(jī)器人(載體和機(jī)械手)幾何動(dòng)態(tài)圖形建模;遙控操作環(huán)境圖形建模;遙控機(jī)器人操作與數(shù)據(jù)的獲?。惶摂M傳感器及基于虛擬傳感器的雙向力反應(yīng)、反饋控制;面向任務(wù)的虛擬工具;基于虛擬現(xiàn)實(shí)的遙控操作的理論與方法;基于VR模型操作和真實(shí)世界操作的可切換、相容性和可交換性;VR監(jiān)控系統(tǒng)。 (4)人機(jī)交互環(huán)境建模系統(tǒng) 包括CAD建模中的人機(jī)交互技術(shù);求知模型工件的反示過(guò)程中的交互技術(shù);機(jī)器人與環(huán)境的布

23、局及功能驗(yàn)證中的交互技術(shù);傳感器數(shù)據(jù)處理中的交互技術(shù);機(jī)器人標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模中的交互技術(shù)。 (5)基于計(jì)算機(jī)屏幕的多機(jī)器人遙控技術(shù) 包括三維立體視覺(jué)建模;模型的計(jì)算機(jī)顯示;遙控機(jī)器人模型的控制;人機(jī)接口;網(wǎng)絡(luò)通訊。 3. 機(jī)器人化機(jī)械研究開(kāi)發(fā) (1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)床(VMT)與機(jī)器人化加工中心(RMC)開(kāi)發(fā)研究 包括VMT與RMC智能化結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)技術(shù);VMT與RMC關(guān)鍵傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)技術(shù);VMT與RMC加工、裝配、擺放、涂膠、檢測(cè)作業(yè)技術(shù);VMT與RMC監(jiān)控檢測(cè)技術(shù)開(kāi)發(fā);VMT與MRC智能化開(kāi)式CMC控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā);系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā);智能化機(jī)構(gòu)、材料機(jī)電一體化技術(shù);作業(yè)狀態(tài)變量智

24、能化傳感技術(shù);機(jī)電一體化的多功能及靈巧作業(yè)終端;通用智能化開(kāi)式CNC控制硬軟件系統(tǒng);并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)理論;RMC智能控制理論;VMT與RMC典型應(yīng)用工程開(kāi)發(fā)。 (2)機(jī)器人化無(wú)人值守和具有自適應(yīng)能力的多機(jī)遙控操作的大型散料輸送設(shè)備 包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù);采用智能傳感器的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù);機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用;基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)通訊;具有監(jiān)測(cè)和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。 4. 以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng) (1)開(kāi)放式模塊化裝配機(jī)器人 包括通用要素的提??;專(zhuān)用件標(biāo)準(zhǔn)化;裝配機(jī)器人模塊CAD設(shè)計(jì);通用主流計(jì)算機(jī)構(gòu)造的控制器;人機(jī)界

25、面方式;網(wǎng)絡(luò)功能。 (2)面向機(jī)器人裝配的設(shè)計(jì)技術(shù) 包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù);產(chǎn)品機(jī)器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù);產(chǎn)品可裝配性模糊評(píng)價(jià)。 (3)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù) 其中單元技術(shù):供料系統(tǒng)智能化設(shè)計(jì)、末端執(zhí)行器快速執(zhí)行、物流傳輸及其控制與通訊;集成技術(shù):柔性裝配線仿真軟件、管理系統(tǒng)。 (4)可重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù) 開(kāi)展基于任務(wù)和環(huán)境的動(dòng)態(tài)重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究;系統(tǒng)基于自治體(Agent)的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。 (5)裝配力覺(jué)、視覺(jué)技術(shù) 包括高精度、高集成化六維腕力傳感技術(shù);視覺(jué)識(shí)別與定位技術(shù)。 (6)智能裝配策略及其控制 包括

26、裝配狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測(cè)和監(jiān)控;裝配順序和路徑智能規(guī)劃及控制技術(shù)。 5.多傳感器信息融合與配置技術(shù) (1)機(jī)器人的傳感器配置和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過(guò)程控制和污水處理自動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 包括面向工藝過(guò)程的多傳感器融合和配置技術(shù);采用智能傳感器的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù);面向工藝要求的新型傳感器研制。 (2)機(jī)電一體化智能傳感器 包括具有感知、自主運(yùn)動(dòng)、自清污(自調(diào)整、自適應(yīng))的機(jī)電一體化傳感器研究;面向工藝要求的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和清污的自主運(yùn)動(dòng);調(diào)節(jié)控制系統(tǒng);機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。 六、工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用 所謂工業(yè)機(jī)器人,就是具有簡(jiǎn)單記憶和可變控制程序的自動(dòng)機(jī)械。它

27、是在機(jī)械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,國(guó)外稱(chēng)為industrial robot。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)將人類(lèi)從繁重單一的勞動(dòng)中解放出來(lái),而且它還能夠從事一些不適合人類(lèi)甚至超越人類(lèi)的勞動(dòng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化,避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。隨著世界生產(chǎn)力的發(fā)展,必然促進(jìn)相應(yīng)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人能夠極大地提高生產(chǎn)效率,已經(jīng)廣泛地進(jìn)入人們的生活生產(chǎn)領(lǐng)域。 1.提高自動(dòng)化生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度:據(jù)美國(guó)J.B Day通過(guò)大量的定后發(fā)現(xiàn):在生產(chǎn)過(guò)程中,機(jī)器人在機(jī)床或其它設(shè)備上做上下料工作,以及在設(shè)備之間做短途搬運(yùn)工作所花時(shí)間占了整個(gè)生產(chǎn)時(shí)間的80%以上,搬運(yùn)費(fèi)占了加工費(fèi)的30%-40%,而且有85%的生產(chǎn)事故發(fā)生在

28、搬運(yùn)上,因此工業(yè)機(jī)器人的使用解決了很多難題。 2.直接從事廣泛的生產(chǎn)勞動(dòng):例如噴漆、焊接、熱處理、冶煉、電鍍、沖壓、注塑成型、砂型鑄造以及鍛造等。比如我國(guó)灘坊磚廠制造了一只有260個(gè)指頭的機(jī)械手。 3.進(jìn)行嚴(yán)謹(jǐn)?shù)奈锲费b配:通過(guò)圖紙識(shí)別零件并加以組裝,首先取得成功的是美國(guó)加利福尼亞的斯坦福大學(xué)。此外還有日本日立制作的Hivip,列寧格勒的“變壓器裝配小組”。 4.倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化:最早出現(xiàn)在法國(guó),現(xiàn)已遍及世界各地,例如芬蘭的漢基亞公司(漢基亞倉(cāng)庫(kù)是歐洲十大倉(cāng)庫(kù)之一)。 5.從事特殊環(huán)境下的勞動(dòng):核輻射、無(wú)毒氣氛、強(qiáng)噪聲、超低溫或高溫環(huán)境等不合適人工作的環(huán)境,甚至超越人能力范

29、圍的環(huán)境。比如用于發(fā)現(xiàn)輸油管裂縫的機(jī)器人,日本生產(chǎn)了一種用于救火的“神奈川”機(jī)器人。 6.從事教育衛(wèi)生等服務(wù):例如美國(guó)Centurion公司生產(chǎn)的“機(jī)器人教師”已成功為學(xué)生開(kāi)設(shè)了“邏輯學(xué)”、“概率論”等課程,美國(guó)德克薩斯儀表公司制造的微型翻譯機(jī)器人,日本稻田大學(xué)研究出的“乳腺檢診機(jī)器人”。 參考文獻(xiàn): 【1】 王握文. 世界機(jī)器人發(fā)展歷程[J] . 國(guó)防科技, 2001, (01) 【2】 陳愛(ài)珍. 日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀[J] . 機(jī)械工程師, 2008, (07) 【3】 陳愛(ài)珍. 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J] . 機(jī)械工程師, 2008, (07) 【4】 陳佩云. 日本振興工業(yè)機(jī)器人的政策[J] . 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用, 1994, (01) 【5】 陳佩云. 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的歷史_現(xiàn)狀與展望[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用, 1994

展開(kāi)閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號(hào):ICP2024067431號(hào)-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號(hào)


本站為文檔C2C交易模式,即用戶(hù)上傳的文檔直接被用戶(hù)下載,本站只是中間服務(wù)平臺(tái),本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!