自動控制發(fā)展ppt課件

《自動控制發(fā)展ppt課件》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《自動控制發(fā)展ppt課件（49頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

2.4 自動控制的發(fā)展概況,1,自動控制的兩個組成部分,自動控制理論是分析和設(shè)計自動控制系統(tǒng)的工具和基礎(chǔ)，相當于“軟件”；自動控制技術(shù)則著重在控制系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)方面,2,2.4.1 自動控制技術(shù)的發(fā)展概況,自動控制技術(shù)的發(fā)展取決于每個階段應(yīng)用技術(shù)所能達到的水平； 早期的自動控制只能依靠簡單的機械裝置、氣動機構(gòu)、液壓傳動裝置等； 隨著電的發(fā)明，很多電氣、電子元器件及設(shè)備相繼問世，繼電器、接觸器、電阻、電容、電感、電位器、放大器等陸續(xù)應(yīng)用于自動控制系統(tǒng)，使控制性能得到提升；,3,上述器件所構(gòu)成的控制裝置只能實現(xiàn)模擬控制，改變控制方法或控制參數(shù)就得更換相應(yīng)的硬件，而且很多復(fù)雜一點的控制方法還無法實現(xiàn)或?qū)崿F(xiàn)起來很困難； 計算機的出現(xiàn)從根本上改變了自動控制的實現(xiàn)方式，控制方法和控制參數(shù)在計算機里只是一組程序（稱為“控制算法”），修改很方便，而且無論控制算法簡單還是復(fù)雜，都一樣可以實現(xiàn)，因此計算機在控制領(lǐng)域迅速推廣和普及； 常用的數(shù)字化控制裝置包括單片機、工業(yè)控制計算機、可編程邏輯控制器、數(shù)字信號處理器等。,4,單片機,單片機是在一塊芯片上集成了微處理器、存儲器及接口電路等，在計算機家族里體積最小、價格最便宜、應(yīng)用非常普遍，一輛普通轎車里常常有幾十個單片機在工作。,5,工業(yè)控制計算機,工控機類似普通微機，但提高了工作的可靠性，配備了用于工業(yè)控制的輸入輸出接口，并特別加強了針對工業(yè)環(huán)境的抗干擾措施。,6,可編程邏輯控制器 （ Programmable Logic Controller，簡稱“PLC”）,PLC包含了邏輯運算、順序控制、算術(shù)運算及定時和計數(shù)等功能，是專為工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計的，早期主要用于邏輯及順序控制，以取代傳統(tǒng)的繼電器控制，后來又增加了連續(xù)的反饋調(diào)節(jié)功能，并具有聯(lián)網(wǎng)和通信功能，應(yīng)用范圍越來越廣。,7,數(shù)字信號處理器 （ Digital Signal Processor，簡稱“DSP” ）,DSP的計算和處理功能相當強大，早期主要用于信號處理領(lǐng)域，價格也較昂貴，但隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，價格不斷降低，因而近年來在控制領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越多,8,計算機控制方式的演變,第一階段：集中控制 用一臺計算機同時控制多臺機器或設(shè)備，輪流采集反饋信息，計算出所需要的控制量后輪流輸出給每臺機器或設(shè)備，屬于“分時控制”，主要缺點是可靠性差。,9,第二階段：單機控制 一臺計算機只控制一臺機器或設(shè)備，主要優(yōu)點是控制風(fēng)險小。這種方式在今天也很常見，如冰箱、空調(diào) 、電飯煲的控制等。,10,第三階段：分散控制 對于多臺相互關(guān)聯(lián)的機器或設(shè)備，每臺機器或設(shè)備都單獨用一個數(shù)控裝置來控制（單機控制方式），但與上層的協(xié)調(diào)和管理計算機有信息交互，屬于網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng)。 典型例子有： 計算機集成制造系統(tǒng) CIMS （Computer Integrated Manufacturing System） 集散控制系統(tǒng) DCS （Distributed Control System） 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) FCS （Fieldbus Control System）,11,一種網(wǎng)絡(luò)化的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng),12,現(xiàn)代計算機控制系統(tǒng)：管控一體化,一個生產(chǎn)企業(yè)往往可能同時采用了好幾種網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng)，并與管理系統(tǒng)連為一體，實現(xiàn)無縫銜接。 現(xiàn)代生產(chǎn)自動化系統(tǒng)通常具有三層結(jié)構(gòu)：,例如，最底層是基礎(chǔ)自動化層，以PCS（過程控制系統(tǒng)）為代表；第二層是生產(chǎn)過程運行優(yōu)化層，以MES（制造執(zhí)行系統(tǒng)）為代表；最高層是生產(chǎn)經(jīng)營優(yōu)化層，以ERP（企業(yè)資源管理）為代表。,13,基礎(chǔ)層主要包括DCS、FCS、各種先進控制軟件、檢測裝置、實時數(shù)據(jù)庫等； 運行優(yōu)化層主要包括建模、計劃與調(diào)度、實時優(yōu)化、故障診斷與維護、質(zhì)量控制、成本控制等； 經(jīng)營優(yōu)化層主要包括企業(yè)資源規(guī)劃（ERP）、供應(yīng)鏈管理（SCM）、客戶關(guān)系管理（CRM）、設(shè)備資源管理、企業(yè)電子商務(wù)平臺等； 這樣的管控一體化系統(tǒng)可以實現(xiàn)在線成本的預(yù)測、控制和反饋校正，還可以實現(xiàn)生產(chǎn)全過程的質(zhì)量跟蹤、安全監(jiān)控、統(tǒng)一指揮和優(yōu)化調(diào)度。,14,生產(chǎn)自動化系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)示意圖,15,2.4.2 自動控制理論的發(fā)展概況,幾個常用術(shù)語： ①線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng) 線性系統(tǒng)可以用線性方程來描述其運動規(guī)律，否則就是非線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)滿足“均勻性” 和“疊加性”。,均勻性：當輸入信號按一定比例放大或縮小時，對應(yīng)的輸出也放大或縮小同樣比例。 疊加性：多個輸入同時作用于系統(tǒng)所產(chǎn)生的輸出等于這些輸入分別作用于系統(tǒng)所產(chǎn)生的輸出之和。,16,② 定常系統(tǒng)和時變系統(tǒng) 定常系統(tǒng)制系統(tǒng)的所有參數(shù)是固定的，不隨時間而改變；時變系統(tǒng)則正好相反，有隨時間而改變的參數(shù)。,實際系統(tǒng)都屬于時變系統(tǒng)，但當參數(shù)變化較慢、且變化幅度不大時，我們可以近似看作定常系統(tǒng)。,實際系統(tǒng)都屬于非線性系統(tǒng)，但大部分系統(tǒng)的非線性不嚴重，因此可以近似看作線性系統(tǒng)來處理。,17,③單變量系統(tǒng)和多變量系統(tǒng) 單變量系統(tǒng)是說系統(tǒng)只有一個輸入和一個輸出，又稱為“單輸入單輸出系統(tǒng) ”；多變量系統(tǒng)則指輸入或輸出不止一個，也叫“多輸入多輸出系統(tǒng)” 。,④連續(xù)時間系統(tǒng)和離散時間系統(tǒng) 連續(xù)時間系統(tǒng)是指系統(tǒng)中的所有變量均為時間的連續(xù)函數(shù)（連續(xù)信號）；離散時間系統(tǒng)則主要指包含計算機等數(shù)字設(shè)備的系統(tǒng)，計算機的輸入輸出數(shù)據(jù)都是離散信號，但計算機操縱的機器或設(shè)備（受控對象）一般屬于連續(xù)時間系統(tǒng)。,18,19,⑤ 恒值與隨動控制系統(tǒng),恒值控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)輸入（給定信號）為一常值，控制目標是使系統(tǒng)輸出（被控量）保持恒定。 如溫度、水位、轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),20,隨動控制系統(tǒng)： 又稱為伺服（servo）控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的給定輸入是隨時間任意變化的函數(shù)，控制目標是使系統(tǒng)輸出（受控量）以盡可能小的誤差跟隨輸入量的變化。 如數(shù)控機床按設(shè)定軌跡加工零件，雷達及高炮跟蹤飛機，太陽能電池板跟蹤太陽等。,21,自動控制理論發(fā)展的三個階段,自動控制理論的發(fā)展一直受到實際需求的驅(qū)動； 20世紀前半葉工業(yè)生產(chǎn)對廣泛應(yīng)用各種自動控制裝置的需求以及“二戰(zhàn)”期間對改進武器系統(tǒng)性能的需求（如雷達跟蹤、火炮控制、艦船控制、飛機導(dǎo)航等）推動了第一代控制理論——經(jīng)典控制理論的成熟與發(fā)展； 20世紀60年代航空航天領(lǐng)域?qū)\載火箭、人造衛(wèi)星、導(dǎo)彈、飛機等各類飛行器進行精確控制的需求催生了被稱為“現(xiàn)代控制理論”的第二代控制理論；,22,20世紀70年代以來控制系統(tǒng)的規(guī)模越來越大、結(jié)構(gòu)和特性越來越復(fù)雜、對控制性能的要求卻越來越高，從而導(dǎo)致了第三代控制理論的研究和發(fā)展； 第三代控制理論至今沒有明確的定義和范圍，一般泛指各種先進的新型控制理論與方法，如智能控制、大系統(tǒng)控制、魯棒控制、預(yù)測控制、自適應(yīng)控制、多變量頻域控制、非線性系統(tǒng)控制等，其共同特點是都針對控制難度較大的一些復(fù)雜系統(tǒng)，因此第三代控制理論的總體發(fā)展趨勢可能是“復(fù)雜系統(tǒng)控制”。,23,1. 第一代控制理論——經(jīng)典控制理論,采用的控制器結(jié)構(gòu)一般很簡單（如PID控制），需要設(shè)置和調(diào)整的參數(shù)很少，是以簡單的控制結(jié)構(gòu)來獲取相對滿意的控制性能。 處理的受控對象是最簡單的一類系統(tǒng)，即單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)，其運動規(guī)律的描述一般采用微分方程（針對連續(xù)時間系統(tǒng)）或差分方程（針對離散時間系統(tǒng)）；由于直接針對這樣的時間域方程進行分析和設(shè)計比較困難，所以通常要先變換為復(fù)數(shù)域的代數(shù)方程或頻率特性的形式。,24,分析和設(shè)計主要通過作圖，直觀簡便，物理概念清楚，參數(shù)調(diào)整的方針明確，最具代表性、實際應(yīng)用最多的是“頻率分析法”，即根據(jù)頻率響應(yīng)特性分析反饋系統(tǒng)的性能； 主要缺點是只能用于單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)，設(shè)計過程需要多次嘗試，設(shè)計結(jié)果不具備最優(yōu)性； 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)主要是以微積分為主要內(nèi)容的高等數(shù)學(xué)、面向工程應(yīng)用的復(fù)變函數(shù)和積分變換。,25,2. 第二代控制理論——狀態(tài)空間方法,狀態(tài)空間方法又被稱為“現(xiàn)代控制理論”，以“狀態(tài)變量”和“狀態(tài)方程”為基礎(chǔ) ； “狀態(tài)變量” 是能夠完整地描述系統(tǒng)狀態(tài)的一組變量 ，“狀態(tài)方程” 是利用狀態(tài)變量來描述系統(tǒng)運動規(guī)律的一組一階微分方程； 可以通過直接求時間解來進行分析，屬于“時域法” ； 核心概念是“能控性”和“能觀測性”，“能控性”指系統(tǒng)的狀態(tài)變量能否通過控制量來任意改變，而“能觀測性” 指能否由檢測的輸出變量得知狀態(tài)變量；,26,“能控性”體現(xiàn)了能否對系統(tǒng)進行有效控制，“能觀測性”則反映了能夠充分地獲取反饋信息； 與經(jīng)典控制理論相比較，狀態(tài)空間法的優(yōu)點體現(xiàn)在一方面能夠獲取更充分的反饋信息，另一方面在控制方式上一般尋求最優(yōu)解，如最少能量控制、最短時間控制等； 狀態(tài)空間法的主要缺點是基于精確數(shù)學(xué)模型，而且實現(xiàn)狀態(tài)反饋通常需要構(gòu)建 “狀態(tài)觀測器”，使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制性能下降，因而在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用遠不如經(jīng)典理論普遍； 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)主要是線性代數(shù)、矩陣理論等。,27,3. 第三代控制理論—— 各種新型控制理論及方法,網(wǎng)絡(luò)化使我們面臨的系統(tǒng)越來越復(fù)雜、規(guī)模越來越大，控制難度不斷增加，對控制性能的要求又越來越高，因此自上世紀70年代以來不斷研究和發(fā)展出了多種新型控制理論及方法，前面介紹的智能控制就是其中的優(yōu)秀代表。 下面再扼要介紹另外幾種代表 性方法。,28,現(xiàn)代頻域控制理論 （ Modern frequency-domain control theory）,經(jīng)典控制理論簡單實用，屬于“頻域方法”，較狀態(tài)空間法更能適應(yīng)系統(tǒng)的不確定性，包括模型不準確或有外部擾動等，但它只能用于單輸入單輸出系統(tǒng)，上世紀70年代英國率先提出了“多變量頻域方法”，被稱為“頻域法的復(fù)歸”； “多變量頻域法”實際上只是經(jīng)典頻域法的一種擴展，繼承和保留了經(jīng)典方法的很多特點，也包括一些缺陷，設(shè)計過程需要大量作圖、反復(fù)試湊，控制器的結(jié)構(gòu)受到限制，無法實現(xiàn)系統(tǒng)性能最優(yōu)；,29,從上世紀70年代末到80年代中期，一種全新的頻域控制理論在美國和加拿大逐漸形成，并逐漸得到推廣應(yīng)用； 其主要特點是首先將保證反饋系統(tǒng)穩(wěn)定的所有控制器表達為一個自由參數(shù)的函數(shù)，然后在此基礎(chǔ)上對控制性能進行優(yōu)化，優(yōu)化過程充分考慮了系統(tǒng)的不確定性，屬于頻域的最優(yōu)控制； 其分析與設(shè)計方法是統(tǒng)一的，可同時適用于單變量和多變量系統(tǒng)、連續(xù)和離散時間系統(tǒng)。,30,魯棒控制（Robust control）,“魯棒” 源于英語的“robust”，意思是“強健的”，是音譯與意譯相結(jié)合的一種翻譯； 我們說系統(tǒng)具有“魯棒性（robustness）” ，是指系統(tǒng)在存在模型誤差或受到擾動等各種不確定性因素影響下，仍能保持良好的性能； “魯棒控制” 是使系統(tǒng)具有良好魯棒性的控制； 魯棒控制的概念在經(jīng)典控制理論里就有所體現(xiàn)，但“魯棒控制”一詞的首次正式使用是1976年。,31,魯棒控制主要解決以下三個基本問題：,①魯棒穩(wěn)定性（robust stability） 指系統(tǒng)即使存在模型誤差，控制器也能保證反饋系統(tǒng)穩(wěn)定性。 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)最基本的要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)會產(chǎn)生不希望的振蕩或變量發(fā)散，從而造成系統(tǒng)失控和設(shè)備損壞，無法正常工作。 ②魯棒跟蹤（robust tracking） 指系統(tǒng)即使存在模型誤差和外部擾動，控制器也能使系統(tǒng)的輸出信號最終與期望值完全一致。,32,③魯棒性能（robust performance） 我們通常是根據(jù)受控系統(tǒng)的模型來設(shè)計控制器的，在模型準確且不考慮擾動的情況下，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的性能稱為“標稱性能”或“名義性能” （nominal performance）； 魯棒性能：在模型不準確或存在擾動影響時，我們設(shè)計的控制器能使系統(tǒng)的實際性能盡可能接近標稱性能。,魯棒控制是一個總的稱呼，采用經(jīng)典及現(xiàn)代頻域理論、狀態(tài)空間方法、智能控制等都可以研究和實現(xiàn)魯棒控制。,33,自適應(yīng)控制（Adaptive Control）,指控制器能自動適應(yīng)各種情況的變化，包括受控系統(tǒng)特性的變化、工況的變化、所處環(huán)境的變化、擾動的變化等； 如何來自動適應(yīng)這些變化呢？首先需要獲取系統(tǒng)工作狀態(tài)的相關(guān)變化信息，然后根據(jù)這些信息去調(diào)整控制結(jié)構(gòu)和控制參數(shù)，以保證系統(tǒng)始終工作正常； 始于上世紀50年代，但一直是研究熱點，屬于“以變應(yīng)變”，理念很先進。,34,自適應(yīng)控制的基本特征：,能夠辨識對象參數(shù)及環(huán)境的變化； 能自動判斷和評價系統(tǒng)性能好壞； 能自動調(diào)整控制策略或控制器參數(shù)。,35,自適應(yīng)控制常見的三種類型：,增益預(yù)調(diào)控制（Gain scheduling control） 查詢表事先計算好，早期只調(diào)控制器增益。,優(yōu)點: 結(jié)構(gòu)簡單, 調(diào)節(jié)快速。 ( 最早用于飛行控制，適應(yīng)高度、速度變化）,36,② 自校正控制（Self-tuning control）,參數(shù)估計: 由輸入輸出數(shù)據(jù)辨識對象參數(shù),控制器計算: 根據(jù)對象參數(shù)實時設(shè)計控制器，有多種現(xiàn)成方法,優(yōu)點: 分析、設(shè)計及實現(xiàn)都比較容易,缺點:參數(shù)估計比較費時，自適應(yīng)速度較慢，對象參數(shù)變化快時，參數(shù)估計跟不上。,應(yīng)用：各類生產(chǎn)過程,37,③ 模型參考自適應(yīng)控制 （Model reference adaptive control）,目標：調(diào)整 控制器，使輸出誤差最小,優(yōu)點: 無須參數(shù)辨識, 自適應(yīng)速度快，常用于隨動系統(tǒng) 缺點：性能分析比較困難，設(shè)計比較復(fù)雜，且缺乏統(tǒng)一方法,38,預(yù)測控制（Predictive Control）,一種新型的計算機控制算法，直接來源于工業(yè)過程的控制實踐。 1980年前后分別由法國的Richalet和美國Shell石油公司的Cutler兩位工程師獨立提出，前者用于鍋爐和精餾塔的控制，后者用于加熱爐溫度及石化生產(chǎn)裝置的控制。 現(xiàn)已成為工業(yè)控制領(lǐng)域推廣應(yīng)用最多的一種先進控制策略，涉及化工、造紙、冶煉、電力、航空、汽車、食品加工等行業(yè)。,39,預(yù)測控制的基本思路,模型預(yù)測：基于受控系統(tǒng)的模型進行預(yù)測，即通過受控系統(tǒng)的輸入輸出方程來了解改變控制量會如何影響系統(tǒng)未來的輸出值。,40,反饋校正：利用檢測到的實際輸出值與以前預(yù)測的當前輸出值進行比較，并依據(jù)該誤差信息來修正模型預(yù)測值；反饋校正的實質(zhì)是利用當前及以前時刻的誤差信息來估計未來的誤差，屬于對誤差的預(yù)測。,41,滾動優(yōu)化：計算最優(yōu)控制量，使預(yù)測誤差最小化，同時滿足各種約束條件（如控制量、輸出量不能超出某一范圍等）； “滾動”指每一時刻的優(yōu)化都只考慮未來有限的時間長度，而且隨時間滾動向前。,42,預(yù)測控制的主要特點,有限時域優(yōu)化，即每步優(yōu)化都只考慮未來有限的時間長度，計算量有限，因而可以在線實時地進行計算。 “模型預(yù)測”所采用的模型可靈活選用，如階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)、差分方程、非線性輸入輸出方程、模糊語言模型、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型等。 設(shè)計過程直觀，物理意義清楚，調(diào)節(jié)參數(shù)少，調(diào)整方針明確，魯棒性強，且可用于時間滯后很大的系統(tǒng)。,43,由于控制策略（反饋校正和優(yōu)化計算）直接表達為算法，因此靈活多樣（線性、非線性、解析求解、數(shù)學(xué)規(guī)劃法數(shù)值求解、智能控制方法等）。 主要問題是控制策略直接表達為算法，且多種多樣，常常超越了線性范疇，因此理論分析較困難，尚無全面而系統(tǒng)的分析結(jié)果。,44,大系統(tǒng)控制和復(fù)雜系統(tǒng)控制,電力系統(tǒng)、城市交通系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、制造系統(tǒng)、經(jīng)濟系統(tǒng)等都是常見的大系統(tǒng)和復(fù)雜系統(tǒng)。 這類系統(tǒng)具有規(guī)模大、變量多、難建模、非線性、大時滯、強關(guān)聯(lián)等特征，且約束條件和控制目標多，因此控制難度相當大。 對于規(guī)模較大的系統(tǒng)，通常要利用分解協(xié)調(diào)的方式來進行控制，即分解為多個子系統(tǒng)，再統(tǒng)一協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)的控制。,45,例：城市交通系統(tǒng),傳統(tǒng)控制方式是獨立地控制各個路口的紅綠燈，而且是簡單地定時切換，屬于開環(huán)控制。 更先進的控制方式是對每個路口都實行反饋控制，即通過一些檢測手段獲取不同方向的車流量信息，結(jié)合智能控制方法動態(tài)地切換紅綠燈，以最大限度地減小等待時間，增大道路通行量。,反饋控制為了解決各個路口之間的配合問題，需要在上層設(shè)置協(xié)調(diào)機構(gòu)，對各路口進行統(tǒng)一協(xié)調(diào)處理，包括對交通信息的綜合分析、處理及決策，對各路口指令信號和控制參數(shù)的優(yōu)化調(diào)整等。,46,大系統(tǒng)控制的基本思路,可以采用分別獨立控制各個子系統(tǒng)的“分散控制”方式，子系統(tǒng)之間可以有信息交換，也可以沒有，好處是子系統(tǒng)相對獨立，可靠性好，但缺乏統(tǒng)一協(xié)調(diào)。 也可以采用控制執(zhí)行部分分散與管理協(xié)調(diào)功能集中的“集散控制”方式，既分散了具體控制部分的風(fēng)險，又便于統(tǒng)一進行管理和協(xié)調(diào)，實現(xiàn)全系統(tǒng)的綜合優(yōu)化。 另外還有將控制結(jié)構(gòu)分為多個層次、形成一級控制一級的“分級遞階控制”，以及將大系統(tǒng)按功能或時間進行劃分的“分段控制”等。,47,復(fù)雜系統(tǒng)控制,復(fù)雜系統(tǒng)主要指結(jié)構(gòu)復(fù)雜、規(guī)模大，有很強的時變性、非線性、不確定性以及各種無法預(yù)料的擾動等；簡單地講，所有控制難度大的系統(tǒng)都可以看作復(fù)雜系統(tǒng)，包括大系統(tǒng)。 很多情況下，要有效地控制好復(fù)雜系統(tǒng)需要綜合運用多種控制模式、多種控制方法和其他相關(guān)技術(shù)；各種方法和技術(shù)的綜合集成應(yīng)當是解決復(fù)雜系統(tǒng)控制問題的有效途徑，是很有價值的研究方向，實際上也反映了當前的發(fā)展趨勢。,48,復(fù)雜系統(tǒng)的控制除了要處理各種時間變量外，常常還需要處理圖象、文字、語音等信息。 在信息較豐富的情況下，要進行綜合分析、判斷及決策，通常需要借助于人工智能和智能控制技術(shù)，有時還應(yīng)充分利用人的智慧，把人也看作智能系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，人機結(jié)合去完成任務(wù)，而不是追求完全的“無人化”。 總的來講，復(fù)雜系統(tǒng)控制尚處在發(fā)展和探討過程中，有很多問題尚未解決，面臨著眾多挑戰(zhàn)，但同時又醞釀著新的突破，必將迎來新的發(fā)展高潮。,End of Chapter 2,49,