多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀
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. 多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀調(diào)研 Author Version Email Yanqing.Wang 1.0 Yanqing.wang@gitech.cn Date Modify Content 目錄 第一章 伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 3 1.1 伺服電機(jī) 3 1.2 反饋設(shè)備 4 1.2.1 旋轉(zhuǎn)變壓器 5 1.2.2 增量式編碼器 5 1.2.3 Sin/Cos 編碼器 6 1.2.4 絕對(duì)值式編碼器 7 1.3 伺服驅(qū)動(dòng)器 8 1.3.1 整流電路 9 1.3.2 再生制動(dòng)電路 9 1.3.3 逆變電路 9 1.3.4 主控單元 10 第二章 多軸機(jī)械手臂及驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方案 12 2.1 機(jī)械手臂 12 2.2 機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)器 13 第一章 伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 目前伺服電機(jī)主要分為歐系和日系兩大系列,兩種系列的伺服電機(jī)各有其特點(diǎn),歐系伺服電機(jī)價(jià)格偏貴、質(zhì)量偏重(金屬件多)以及應(yīng)用范圍廣,日系電機(jī)價(jià)格適中、質(zhì)量輕便(有部分為塑料件)以及偏向于常規(guī)應(yīng)用,在市場(chǎng)上形成兩雄并立、互為補(bǔ)充的局面。 伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器一般都是同公司的伺服產(chǎn)品配套使用。對(duì)于日系伺服產(chǎn)品,同公司的伺服驅(qū)動(dòng)器只能與該公司的伺服電機(jī)配套使用,無法與他家的伺服電機(jī)兼容;對(duì)于歐系產(chǎn)品,同公司的伺服驅(qū)動(dòng)器不僅能與該公司的伺服電機(jī)配套使用,也可以與他家的伺服電機(jī)兼容使用,像西門子的伺服驅(qū)動(dòng)器可以與市面上所有的同步以及異步電機(jī)兼容使用,但使用他家的伺服電機(jī)需要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)做較大的調(diào)整修改,對(duì)使用者的專業(yè)技能要求非常高。在沒有足夠的伺服技術(shù)儲(chǔ)備的情況下,請(qǐng)盡量遵循同公司伺服產(chǎn)品配套使用這一原則,避免不必要的技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。 因此,在本文中對(duì)伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行討論,以期對(duì)了解伺服工作原理有所幫助。 歐系和日系伺服電機(jī)的典型品牌如表格1: 表格 1 典型品牌 歐系 Siemens(西門子),Kollmorgen(科爾摩根),ABB,施耐德,GE,Bosch(博士力士樂),Parker Hannifin(派克 漢芬尼) 日系 Panasonic(松下),Mitsubishi(三菱),Yaskawa(安川),F(xiàn)anuc(發(fā)那科),Delta(臺(tái)灣臺(tái)達(dá)為三菱系的仿制品),匯川(國產(chǎn)品牌) 1.1 伺服電機(jī) 國內(nèi)的歐系伺服電機(jī)以西門子伺服電機(jī)最為常見,市場(chǎng)占有率最高,相應(yīng)的技術(shù)支持以及售后服務(wù)也最為完善。Kollmorgen伺服電機(jī)為美國伺服電機(jī)品牌,與NI公司的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品具有最好的兼容性(與西門子伺服產(chǎn)品兼容性較差),在國內(nèi)的市場(chǎng)也有一定占有率。在高端以及特殊的應(yīng)用場(chǎng)合中,歐系伺服電機(jī)具有良好的性價(jià)比。 國內(nèi)的日系伺服電機(jī)因其價(jià)格低廉,易操作等優(yōu)點(diǎn),在國內(nèi)具有相當(dāng)大的市場(chǎng)占有率。目前市場(chǎng)上常見的日系伺服電機(jī)品牌有三菱、松下以及安川,其操作使用方式基本類似。 Figure 1 伺服電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu) 伺服電機(jī)的主要組成部分如圖1 所示,電機(jī)前端由轉(zhuǎn)子和定子組成,轉(zhuǎn)子由永磁材料制作,電機(jī)后端由編碼器組成。某些特殊的應(yīng)用中,還需要加剎車制動(dòng)器,防止當(dāng)電機(jī)靜止時(shí)負(fù)載拖動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。 伺服電機(jī)和和普通異步電機(jī)的區(qū)別在于轉(zhuǎn)子。異步電機(jī)因其轉(zhuǎn)子需要加勵(lì)磁電壓,所以無法做到轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度與磁場(chǎng)變化速度同步,具有轉(zhuǎn)差,轉(zhuǎn)差的大小是反映電機(jī)好壞的一個(gè)重要指標(biāo)。 伺服電機(jī)必須加入三相電(UVW),電壓和頻率由伺服驅(qū)動(dòng)器決定,伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)設(shè)定的位置、速度和扭矩命令通過PID控制器實(shí)時(shí)調(diào)整電壓以及頻率的大小。 目前,伺服電機(jī)的功率已經(jīng)可以做到幾十KW級(jí)別。選用伺服電機(jī)有以下幾個(gè)技術(shù)指標(biāo): l 額定扭矩/最大扭矩 l 額定轉(zhuǎn)速/最大轉(zhuǎn)速 l 電機(jī)功率 l 工作溫度范圍 1.2 反饋設(shè)備 高性能的伺服電機(jī)離不開高性能的反饋設(shè)備,通過反饋設(shè)備可得到以下數(shù)據(jù): ? 為內(nèi)部/外部位置控制提供位置信息 ? 為放大器提供軸位置 ? 在充當(dāng)?shù)诙幋a器時(shí)的位置信息 ? 停車后的絕對(duì)位置 增量式編碼器因其價(jià)格便宜、安裝方便、使用簡單,能滿足常見的反饋控制需求,故目前市場(chǎng)上絕大部分伺服電機(jī)配備的反饋設(shè)備為增量式編碼器,對(duì)精度要求高的場(chǎng)合可選用Sin/Cos增量式編碼器;對(duì)絕對(duì)定位要求高的情況下,通常選用絕對(duì)值式編碼器;在超高超低溫度以及其他惡劣的環(huán)境下,旋轉(zhuǎn)變壓器因其無電子芯片,無疑是最佳選擇。 1.2.1 旋轉(zhuǎn)變壓器 旋轉(zhuǎn)變壓器就是一個(gè)旋轉(zhuǎn)的變壓器。最常見的是無刷旋轉(zhuǎn)變壓器。旋轉(zhuǎn)變壓器有三個(gè)線圈繞組。給定信號(hào),比如一個(gè)8 kHz的正弦波, 通過一個(gè)變壓器連接到設(shè)備的旋轉(zhuǎn)部分。這使承載給定的線圈與軸旋轉(zhuǎn)在相同的速度。其它兩個(gè)線圈90度相移放置。旋轉(zhuǎn)的線圈在這兩個(gè)線圈上感應(yīng)電壓。輸出信號(hào)送到放大器,通過這些信號(hào)可以得到轉(zhuǎn)子的速度和位置。經(jīng)常的,旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)被轉(zhuǎn)換成脈沖列,用于外部運(yùn)動(dòng)控制器。也就是說,輸出一個(gè)模仿編碼器通道A,B和Z脈沖,讀取編碼器信息。 Figure 2 旋轉(zhuǎn)變壓器原理 1.2.2 增量式編碼器 增量式編碼器基本原理是基于一個(gè)光源,圓盤,感光單元(傳感器)。圓盤裝在光源和傳感器之間。圓盤上有細(xì)孔,使光對(duì)于傳感器可見或不可見。當(dāng)光可見時(shí),傳感器輸出數(shù)字化的方波脈沖。當(dāng)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),傳感器生成一個(gè)脈沖列。脈沖列的頻率與軸的速度有關(guān),接收終端可以計(jì)算得到。編碼器有各種規(guī)格,但是對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制,最常使用的是兩個(gè)通道加上一個(gè)零通道。一般每個(gè)通道是差動(dòng)的,所以輸出是A,A負(fù),B,B負(fù)和Z,Z負(fù)。 Figure 3 增量式編碼器原理 1.2.3 Sin/Cos 編碼器 Sin/Cos編碼器工作方式與增量式編碼器類似。典型的有三個(gè)通道, A, B 和 Z。增量式編碼器的輸出是數(shù)字化的方波,Sin/Cos編碼器的輸出是一個(gè)象征數(shù)字的全正弦和余弦波形。 比如,轉(zhuǎn)數(shù)可以是1024 滿轉(zhuǎn),也常稱之為“增量”。傳動(dòng)的接收電路計(jì)算這些信號(hào)間的增量和插值來提高分辨率。插值取決于傳動(dòng)的采樣時(shí)間。舉個(gè)例子,如果采樣時(shí)間是250 us, 每250 us取一個(gè)正弦和余弦值,速度越低,得到的分辨率越高(反之亦然)。從數(shù)學(xué)的角度上來看,角度是arctan (sin/cos)。 典型的,傳動(dòng)硬件輸出一個(gè)正余弦信號(hào)的方形信號(hào),所以看到的是一個(gè)用于計(jì)算的脈沖列。可以用兩通道的上升沿和下降沿來給出每轉(zhuǎn)的四個(gè)信號(hào)。這樣就導(dǎo)致,信號(hào)數(shù)量比編碼器數(shù)據(jù)的指定轉(zhuǎn)數(shù)高四倍。 Figure 4 Sin/Cos編碼器原理 啟動(dòng)時(shí)也需要轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置。這個(gè)通道每轉(zhuǎn)提供一個(gè)全正余弦周期,從而能夠找到轉(zhuǎn)子位置。當(dāng)正余弦通道顯示零位時(shí)通過確認(rèn)Z-脈沖為“ 高”來檢測(cè)Z脈沖位置。 1.2.4 絕對(duì)值式編碼器 絕對(duì)值式編碼器可按照給定的分辨率發(fā)出0到360之間的絕對(duì)角度位置信號(hào),無論電機(jī)是否掉電上電,總能準(zhǔn)確的找到電機(jī)零點(diǎn)位置。 Figure 5 絕對(duì)值式編碼器原理 1.3 伺服驅(qū)動(dòng)器 Figure 6 簡明伺服驅(qū)動(dòng)器原理 Figure 7 三菱驅(qū)動(dòng)器原理 伺服驅(qū)動(dòng)器是交流伺服系統(tǒng)的核心設(shè)備。其功能是將工頻(50/60HZ)交流電源轉(zhuǎn)換成幅度和頻率均可變的交流電源供給伺服電動(dòng)機(jī)。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式時(shí),通過控制輸出電源的頻率來對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速;當(dāng)工作在轉(zhuǎn)矩控制模式時(shí),通過控制輸出電源的幅度來對(duì)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制;當(dāng)工作在位置控制模式時(shí),根據(jù)輸入脈沖來決定輸出電源的通斷時(shí)間。 伺服驅(qū)動(dòng)器的主要組成部分:整流電路,再生制動(dòng)電路,逆變電路,主控單元。 1.3.1 整流電路 Figure 8 三相整流電路 整流電路又稱AC—>DC轉(zhuǎn)換電路,其功能是將工頻AC交流電源轉(zhuǎn)換成DC直流電源。基本轉(zhuǎn)換思路是采用基于二極管組成的整流橋。 無論伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入電源為兩相電(AC220V)還是三相電(AC380V),經(jīng)過整流電路后最終輸出的為高壓直流電(DC 500~700V)。 1.3.2 再生制動(dòng)電路 當(dāng)需要伺服電機(jī)減速時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器的逆變器輸出交流頻率下降,但由于慣性原因,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速會(huì)短時(shí)高于繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速,此時(shí),伺服電機(jī)處于再生發(fā)電狀態(tài),它會(huì)產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)通過逆變電路對(duì)濾波電容反充電,使電容兩端電壓升高。 為了防止伺服電機(jī)減速而進(jìn)入再生發(fā)電狀態(tài)時(shí)對(duì)電容充的電壓過高,同時(shí)也為了提高減速制動(dòng)速度,通常需要在伺服驅(qū)動(dòng)器的電路中加入再生制動(dòng)電路。 簡單的說,當(dāng)電壓檢測(cè)電路檢測(cè)到電壓過高時(shí),接通外置/內(nèi)置的制動(dòng)電阻(阻值為幾十歐姆左右的水泥功率電阻),以電阻發(fā)熱的方式消耗因伺服電機(jī)發(fā)電而產(chǎn)生的多余電能。 1.3.3 逆變電路 逆變電路又稱DC—>AC轉(zhuǎn)換電路,能將直流電源轉(zhuǎn)換成交流電源。 Figure 9 典型的三相電壓逆變電路 圖6中的Q1~Q6為半導(dǎo)體功率切換器件(IGBT,MosFET,晶閘管,三極管等),在工作中,Q1~Q6控制極加有控制電路(主控單元)送來的控制開關(guān)信號(hào),通過控制開關(guān)信號(hào)的開斷時(shí)間就可以形成頻率幅值時(shí)間可調(diào)的SPWM波。 1.3.4 主控單元 主控單元的主要功能就是根據(jù)外界輸入的指令信號(hào)以及閉路反饋信號(hào)產(chǎn)生逆變電路生成SPWM波所需的控制開關(guān)信號(hào)。通過控制開關(guān)信號(hào)就可以改變SPWM的幅值、頻率、開斷時(shí)間,從而控制伺服電機(jī)的扭矩、轉(zhuǎn)速以及位置。 Figure 10 SPWM生成原理 SPWM(Sinusoidal Pulse Width Modulation)正弦脈寬調(diào)制技術(shù):通過對(duì)一系列寬窄不等的脈沖進(jìn)行調(diào)制,來等效正弦波形(幅值、相位和頻率)。從電壓波形來看,呈現(xiàn)的是寬窄不等的脈沖波,但因電機(jī)是感性負(fù)載,能阻止電流的快速變化,因此,電機(jī)上的電流波形是帶毛刺的近似正弦波波形。 伺服驅(qū)動(dòng)器有三種重要的工作模式:位置模式(P模式)、速度模式(V模式)以及扭矩模式(T模式)。其中,P模式和V模式是較為接近的控制模式,T模式與其他兩種模式區(qū)別較大。 Figure 11 伺服控制模式比較 第二章 多軸機(jī)械手臂及驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方案 機(jī)械手臂的主要構(gòu)成部分有手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及伺服控制系統(tǒng)三大部分。手部機(jī)構(gòu)是用于抓、持物品的部分,根據(jù)被抓持物品的形狀、材質(zhì)、重量以及作業(yè)要求的不同而不同,如夾持式、抓取式和吸附式等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是機(jī)械手關(guān)節(jié)部分,能使機(jī)械手通過轉(zhuǎn)動(dòng)、平移或者復(fù)合運(yùn)動(dòng)來改變被抓持物品的位置和姿勢(shì)。伺服控制系統(tǒng)是機(jī)械手的核心部分,它用于機(jī)械手各個(gè)動(dòng)作的控制。 2.1 機(jī)械手臂 根據(jù)機(jī)械手自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和不同的運(yùn)動(dòng)形式,可以分為串聯(lián)型機(jī)械手臂和并聯(lián)型機(jī)械手臂。 串聯(lián)型機(jī)械手臂具有不同的形式: 1.直角坐標(biāo)式 如圖12.a,其手臂的運(yùn)動(dòng)由三個(gè)方向組成,即沿X軸方向平移、沿Y軸方向伸縮、沿Z軸方向升降。這種坐標(biāo)形式的機(jī)械手又稱為笛卡爾機(jī)械手,其結(jié)構(gòu)簡單,定位準(zhǔn)確,但是由于占地面積大、靈活性較差,限制了其使用范圍。 2.水平關(guān)節(jié)式 如圖12.b,其主要結(jié)構(gòu)由一個(gè)或多個(gè)垂直轉(zhuǎn)軸和垂直方向的升降軸組成,相對(duì)于直角坐標(biāo)式機(jī)械手更加靈活,其活動(dòng)范圍為360度圓柱形空間。 3.球面坐標(biāo)式 如圖12.c,機(jī)械手的動(dòng)作一般包括平移和旋轉(zhuǎn),即沿X軸方向的伸縮、繞Y、Z軸方向的旋轉(zhuǎn)。該類機(jī)械手靈活性好,占地面積小,適用于狹小空間的取物工作,例如,從圓柱體或球型工作內(nèi)取出物體。 4.關(guān)節(jié)式 如圖12.d,該類型機(jī)械手與人類的手臂類似,各個(gè)關(guān)節(jié)等同于人類的手腕、手臂,自由度高,可以確保手臂到達(dá)空間任意位置。在實(shí)際工作中,它能夠在抓取物件時(shí)避開障礙物,但此類機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制方法較為復(fù)雜。 串聯(lián)型機(jī)械手,是由剛度很大的桿通過關(guān)節(jié)連接起來的。由于機(jī)械手這樣的連接,即使它們有很強(qiáng)的連接,其負(fù)載能力和剛性還是很低。很明顯,剛性差就意味著位置精度低。并聯(lián)型機(jī)械手彌補(bǔ)了這種缺陷,并聯(lián)型機(jī)械手能夠用較輕的桿來承受較大的給定負(fù)載。 Figure 12 串聯(lián)式機(jī)械手臂 Figure 13 并聯(lián)式機(jī)械手臂 如圖13,并聯(lián)型機(jī)械手由多條串聯(lián)型腿、移動(dòng)平臺(tái)和基座平臺(tái)組成。每條串聯(lián)型腿都是由串聯(lián)型運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)成,一般上端與基座平臺(tái)相連,下端與移動(dòng)平臺(tái)相連。串聯(lián)型機(jī)械手與并聯(lián)型機(jī)械手的主要差別是:機(jī)械手的每一個(gè)關(guān)節(jié)是否都是主動(dòng)的。一般而言,并聯(lián)型機(jī)械手有非主動(dòng)關(guān)節(jié),所以其結(jié)構(gòu)比串聯(lián)型更加復(fù)雜。 2.2 機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)器 目前,市場(chǎng)上流行的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)從架構(gòu)上可以大體上分為如下三大類: 1. 以單片機(jī)為核心控制器構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),此類控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理能力一般,處理速度較慢,精度不高,但成本相對(duì)較低,易于設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。基于PLC開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器便是典型案例; 2. 以PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡模式的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。這種控制方案是利用開放式的運(yùn)動(dòng)控制卡嵌入到計(jì)算機(jī)中組成伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。它能夠完成軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)控制、伺服濾波的控制和伺服驅(qū)動(dòng)、外部通用I/O接口功能。它具有豐富的函數(shù)庫可供用戶根據(jù)自己實(shí)際場(chǎng)合的需求,在PC機(jī)上自行開發(fā)應(yīng)用軟件,可以組成多種控制系統(tǒng)。常見的為美國NI公司推出來的基于PCI/PXI總線的73XX運(yùn)動(dòng)控制器以及臺(tái)灣研華的運(yùn)動(dòng)控制器。 3. 基于嵌入式ARM/DSP/CPLD模式的總線型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)將伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服控制器合并在一個(gè)控制器當(dāng)中,所有的控制器通過總線(ProfiNET/CANopen/EtheCAT等)進(jìn)行通訊連接,大大簡化了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的接線。總線型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是未來運(yùn)動(dòng)控制器的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。 .- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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