《河南科技大學(xué)》word版

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1、 河南科技大學(xué) 畢業(yè)論文 姓 名 ： 學(xué) 號(hào) : 專 業(yè)： 論文題目：PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師： 職 稱： 講師 2012年1月 1日 中文摘要 機(jī)械手是能夠模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、

2、搬運(yùn)工件或工具或進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置，它能部分的代替人的手工勞動(dòng)。較高級(jí)型式的機(jī)械手，還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)械手近年來(lái)有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用，并且很好的效果。本課題主要研究的問(wèn)題是quot近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)--氣壓驅(qū)動(dòng)式quot。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動(dòng)能源--氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達(dá)帶動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)。氣壓泵固定在某處，用一根軟管將泵與馬達(dá)相連，馬

3、達(dá)安裝在行走裝置中。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。 關(guān)鍵詞 機(jī)械手 氣壓驅(qū)動(dòng) 自動(dòng)移動(dòng) 氣泵 目 錄 1 引言（或緒論）………………………………………………………………… 1 1.1機(jī)械手及其組成 ………………………………………………………………1 1.2 機(jī)械手的分類………………………………………………………………… 2 1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義…………………………………………………………………3 1.4 機(jī)械手的發(fā)展概況…………………………………………………………………3 2

4、機(jī)械手的設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 5 2.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)的總體方案……………………………………………………………5 2.2 機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………………6 2.3 氣動(dòng)部件設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)要分析…………………………………………………………7 3 機(jī)械手的計(jì)算………………………………………………………… 17 3.1 設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問(wèn)題………………………………………………………17 3.2 小車的設(shè)計(jì)及計(jì)算………………………………………………………… 23 4 機(jī)械手臂的工作原理…………………………………………

5、……………… 21 4.1 氣動(dòng)原理圖………………………………………………………… 25 4.2 電磁鐵動(dòng)作程序表………………………………………………………… 27 4.3 機(jī)械手的緩沖和定位………………………………………………………… 28 5 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)………………………………………………………. 29 結(jié)論 …………………………………………………………………………………35 致謝 ………………………………………………………………………………36 參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………37 附錄 A 裝配圖 …………………………

6、……………………………… 38 附錄 B 零件圖 ………………………………………………………… 39 緒 論 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來(lái)愈引起人們的重視。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為quot工業(yè)機(jī)械手quot。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中

7、，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 1.1 機(jī)械手及其組成 1.1.1 什么是機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手是工廠企業(yè)高度自動(dòng)化的標(biāo)志，它能完成許多高技術(shù)難度和繁重的體力勞動(dòng)，尤其對(duì)于高溫、高壓、高濕度、污染等不適宜以人工工作的環(huán)境中，機(jī)械手起到了

8、不可取代的作用。 1.1.2 機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成及其相互之間的關(guān)系如圖所示。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。 （二） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 2、 手部 即與物件接觸的部件。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。2、手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立

9、柱有密切的聯(lián)系。5、行走機(jī)構(gòu) 機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的或是無(wú)軌的兩種。6、機(jī)座 它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。7、其它部分 行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等。行程檢測(cè)裝置是檢測(cè)和控制機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)行程（位置）的裝置。傳感裝置其中裝有某種傳感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指與物件是否接觸、物件有無(wú)滑下或脫落、物件的位置是否準(zhǔn)確、手指對(duì)物件的握緊力是否與物件的重量相適應(yīng)。（二）、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）物件的位置和姿

10、勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有 2～3 個(gè)自由度。1.2 機(jī)械手的分類一、按機(jī)械手的使用范圍分類：⑴ 專用機(jī)械手 一般只有固定的程序，而無(wú)單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線，用以自動(dòng)的傳送物件或操作某一工具。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，成本較低，適用于動(dòng)作比較簡(jiǎn)單的大批量生產(chǎn)的場(chǎng)合。⑵ 通用機(jī)械手（也稱工業(yè)機(jī)器人）即指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，又不從屬于某種機(jī)器，而能自動(dòng)地完成傳送物件或操

11、作某些工具的機(jī)械裝置。二、按機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式分類：⑴ 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。⑵ 氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。⑶ 電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 直接用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。⑷ 機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 是將主機(jī)的動(dòng)力通過(guò)凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳給機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式。三、按機(jī)械手臂力大小分類：⑴ 微型機(jī)械手 臂力小于 1 公斤。⑵ 小型機(jī)械手 臂力為 1～10 公斤。⑶ 中型機(jī)械手 臂力為 10～30 公斤。⑷ 大型機(jī)械手 臂力大于 30 公斤。四 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 3、 1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來(lái)越多地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、

12、鍛、焊、鉚、沖壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)例。其它部門(mén)，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的主要目的：一、可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度。 應(yīng)用機(jī)械手，有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 二、可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作時(shí)有危險(xiǎn)或根本不可能的。而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。 在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較

13、笨重的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 三、可以減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都設(shè)機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏進(jìn)行生產(chǎn)。綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手，使發(fā)展工業(yè)的必然趨勢(shì)。 4、 1.4 機(jī)械手的發(fā)展概況 5、 1.4.1 對(duì)機(jī)械手的一般要求：1、 降低機(jī)械手的成本 為了擴(kuò)大機(jī)械手的使用范圍，必須降低機(jī)械手的成本。據(jù)統(tǒng)計(jì)，機(jī)械手電氣控制裝置所占成本的比重較大。2

14、、 品種多樣化 為了適應(yīng)不同工作的需要，應(yīng)使的機(jī)械手的品種多樣化，用機(jī)械手代替更多的人的手工勞動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化。特別是那些工作比較單一、重復(fù)性很大而工作條件又較差和勞動(dòng)量較大的工種，更應(yīng)注意設(shè)計(jì)和使用各種類型的機(jī)械手。3、 零件、部件系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化 為了加速擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域，應(yīng)盡量縮短其設(shè)計(jì)和制造周期。這樣，就要求機(jī)械手的某種零件、部件如手部、臂部等）系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化。然后，即可根據(jù)具體工作的需要，將這些零件、部件（或再相應(yīng)地增加一些其它零件、部件）進(jìn)行組合，組成需要的機(jī)械手。當(dāng)然，這樣的機(jī)械手還應(yīng)保證組合方便，一旦工作變更時(shí)，就能迅速而順利的重新組合。4、 產(chǎn)品

15、性能應(yīng)準(zhǔn)確可靠 機(jī)械手的重要技術(shù)指. 綜 述 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來(lái)愈引起人們的重視。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為quot工業(yè)機(jī)械手quot。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系

16、統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。 （一） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 （二） 1、 手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。 （一） 2、手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。 （二） 3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。5、行走機(jī)構(gòu) 機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的或是無(wú)軌的兩種。6、機(jī)座 它是機(jī)械手的

17、基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。（二）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。1、 液壓傳動(dòng) 是以油液的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然有的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。2、氣壓傳動(dòng) 是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來(lái)源極方便、氣動(dòng)動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、

18、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3、機(jī)械傳動(dòng) 即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)。其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠、動(dòng)作頻率高，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。它常被用于為工作主機(jī)的上、下料。4、電力傳動(dòng) 即由特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。（三）控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，一般常見(jiàn)的為電氣控制。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給與機(jī)械手的指

19、令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。（四）位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置。這里介紹我將要做的近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)--氣壓驅(qū)動(dòng)。一、氣源系統(tǒng)壓縮空氣是保證氣動(dòng)系統(tǒng)正常工作的動(dòng)力源，空氣壓縮機(jī)是將動(dòng)力機(jī)供給的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成氣體壓力能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。二、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由氣缸和氣動(dòng)馬達(dá)。氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換

20、為機(jī)械能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動(dòng)工作部分作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)。氣缸可分為：?jiǎn)蜗蜃饔檬綒飧缀碗p作用式氣缸。氣動(dòng)馬達(dá)是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動(dòng)的油馬達(dá)。它輸出力矩，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 三、空氣控制閥1、 壓力控制閥分為：調(diào)壓閥、安全閥和順序閥等。2、 流量控制閥是用來(lái)調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作速度。流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。3、方向控制閥是用來(lái)控制氣流的方向、氣路的通斷，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作發(fā)生變化的氣動(dòng)原件。方向控制閥在整個(gè)氣動(dòng)元件中數(shù)量占有相當(dāng)大的比例，并在氣動(dòng)系統(tǒng)中起著神經(jīng)中樞的作用。

21、四、氣動(dòng)基本回路1、方向控制回路主要有：?jiǎn)巫饔脷飧字虚g停止回路，雙作用氣缸換向回路，雙作用氣缸的活塞可在任意位置停止的回路，延時(shí)控制回路。2、速度控制回路主要有：?jiǎn)巫饔脷飧椎乃俣瓤刂苹芈?，雙作用氣缸單向速度控制回路，雙作用氣缸雙向速度控制回路，雙作用氣缸速回運(yùn)動(dòng)控制回路，雙缸同步動(dòng)作的速度控制回路，緩沖回路。 （三） 五、其他部分行走機(jī)構(gòu)有：車輪式行走機(jī)構(gòu)，履帶式行走機(jī)構(gòu)，步行式行走機(jī)構(gòu)。六、機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)： 機(jī)械手目前多數(shù)應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按事先制訂的程序完成操作，但普通不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時(shí)，將引起零件甚至機(jī)械手

22、本身的損壞。為此，機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手，設(shè)它擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化作相應(yīng)的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時(shí)即能更正，并自行檢測(cè)。重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能，將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前的機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 參考文獻(xiàn) 1 曹承志.電機(jī)、拖動(dòng)與控制學(xué).第 3 版. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2000 2 王庭樹(shù).機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué).第 2 版. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，1990.12 3 孟繁華.機(jī)器人應(yīng)用技術(shù).第 1 版. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989.6 4 馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué).第 1 版.北京

23、：機(jī)械工業(yè)出版社.1991.9 5 趙錫芳.機(jī)器人動(dòng)力學(xué).第 1 版.上海：上海交通大學(xué)出版社，1992.12 6 高松海.遙控機(jī)器人.第 1 版.北京：原子能出版社，1981 7 孫耀明.微型機(jī)算計(jì)在機(jī)器人技術(shù)中的作用.第 1 版.北京：科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，1987 8 路甬祥.液壓氣動(dòng)技術(shù)手冊(cè).第 2 版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2002 9 陳奎生.液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng).第 1 版.武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2001.8 10 何存興.張鐵華.液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng).第 3 版.武漢：華中理工大學(xué)出版社，1998 11 宋學(xué)義.袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè).第 1 版.重慶：重慶大學(xué)出版社，1

24、997 12 機(jī)械工業(yè)部.中小型電機(jī)產(chǎn)品樣本.第 1 版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 13 李發(fā)海.王巖.電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ).第 1 版.北京：清華大學(xué)出版社，1994 14 諸靜.機(jī)器人與控制技術(shù).第 1 版.浙江：浙江大學(xué)出版社，1991 15 熊有倫.丁漢.劉恩滄.機(jī)器人學(xué).第 1 版. 機(jī)械工業(yè)出版社，1993 16 吳廣玉.姜復(fù)興.機(jī)器人工程導(dǎo)論.第 1 版.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）： 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率

25、加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本課題主要研究的問(wèn)題是quot近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)--氣壓驅(qū)動(dòng)式quot。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動(dòng)能源--氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達(dá)帶動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)。氣壓泵固定在某處，用一軟管將泵與馬達(dá)相連，馬達(dá)安裝在行走裝置中。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。分析手臂的受力，考慮到整個(gè)裝置的平衡。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。 行走部分我采用滾輪式，用輪子在地面上滾動(dòng)的方式完成行走運(yùn)動(dòng)時(shí)比較穩(wěn)定的，應(yīng)為輪子總是離不開(kāi)地面的。運(yùn)動(dòng)手臂采用三個(gè)自由度，分別為上升下降

26、，前后和轉(zhuǎn)動(dòng)。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 1． 對(duì)quot文獻(xiàn)綜述quot的評(píng)語(yǔ)：該生對(duì)機(jī)器人的類型及應(yīng)用領(lǐng)域已比較清楚，說(shuō)明該生已閱讀了一定的相關(guān)資料。并對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)所要面臨的問(wèn)題有了初步的了解，并已明確了設(shè)計(jì)任務(wù)中所要用到的氣動(dòng)原件，為開(kāi)展畢業(yè)設(shè)計(jì)奠定了良好的基礎(chǔ)。該生的開(kāi)題報(bào)告已達(dá)到了學(xué)校規(guī)定的要求。 2． 對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文） 結(jié)果的預(yù)測(cè)： 該生的設(shè)計(jì)任務(wù)適中，且已明確了目標(biāo)，故預(yù)計(jì)能夠圓滿完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。 指導(dǎo)教師： XXX 2010 年 9 月 13 日 所在專業(yè)： 審查意見(jiàn)： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日