基于單片機(jī)的四足機(jī)器人.doc

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sbit s2=P2^2; sbit s3=P2^3; sbit s4=P2^4; sbit s5=P2^5; sbit s6=P2^6; sbit s7=P2^7; sbit s8=P0^6; sbit s9=P0^4; sbit s10=P0^2; sbit s11=P0^0; sbit up=P1^0; sbit right=P1^4; sbit left=P1^2; sbit down=P1^6; uchar s_num,f,b,r,l,back_flag;forward_flag; void back();//后退 void forward(); //前進(jìn) void back_right(); //后右轉(zhuǎn) 、前左轉(zhuǎn) void back_left(); //后左轉(zhuǎn)、前右轉(zhuǎn) void scan_key();//遙控監(jiān)控 void labor_init();//機(jī)器人的初始狀態(tài) void delay(uint i) //延時(shí)函數(shù)，延時(shí)一秒 { uint j; for(i;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } void init(void)//中斷初始函數(shù) { TMOD=0x01; TR0=1; ET0=1; EA=1; } void rate(uint p[12])//pwm的排序函數(shù) { p_min1=(p[0]<=p[1]?(p[0]):(p[1]))-40; p_max1=p[0]>p[1]?(p[0]):(p[1]); p_min2=(p[2]<=p[3]?p[2]:p[3])-64; p_max2=p[2]>p[3]?p[2]:p[3]; p_min3=(p[4]<=p[5]?p[4]:p[5])-64; p_max3=p[4]>p[5]?p[4]:p[5]; p_min4=(p[6]<=p[7]?p[6]:p[7])-64; p_max4=p[6]>p[7]?p[6]:p[7]; p_min5=(p[8]<=p[9]?p[8]:p[9])-64; p_max5=p[8]>p[9]?p[8]:p[9]; p_min6=(p[10]<=p[11]?p[10]:p[11])-64; p_max6=p[10]>p[11]?p[10]:p[11]; p1=p_max1-p_min1-21; p2=p_max2-p_min2-42; p3=p_max3-p_min3-42; p4=p_max4-p_min4-42; p5=p_max5-p_min5-42; p6=p_max6-p_min6-42; p11=2400-p_max1; p21=2400-p_max2; p31=2400-p_max3; p41=2400-p_max4; p51=2400-p_max5; p61=15500-p_max6; TH0=-p_min1/256; TL0=-p_min1%256; s_num=0; s0=1; s1=1; init(); } void scan_key() { if(P1!=0xff) { delay(5); if(up==0) { f=0; } if(down==0) b=0; if(right==0) r=0; if(left==0) l=0; } } void time0() interrupt 1 //中斷產(chǎn)生12路pwm信號(hào) { TR0=0; switch(s_num) { case 0:if(pwm[0]<=pwm[1]) { if(pwm[0]==pwm[1]) {s0=0;s1=0;s_num++;TH0=-(p1-0)/256;TL0=-(p1-0)%256;break;} else s0=0; } else s1=0; TH0=-p1/256; TL0=-p1%256; s_num++; break; case 1:if(pwm[0]>pwm[1]) s0=0; else s1=0; TH0=-p11/256; TL0=-p11%256; s_num++; break; case 2:s2=1; s3=1; TH0=-p_min2/256; TL0=-p_min2%256; s_num++; break; case 3:if(pwm[2]<=pwm[3]) { if(pwm[2]==pwm[3]) {s2=0;s3=0;s_num++;TH0=-p2/256;TL0=-p2%256;break;} else s2=0; } else s3=0; TH0=-p2/256; TL0=-p2%256; s_num++; break; case 4:if(pwm[2]>pwm[3]) s2=0; else s3=0; TH0=-p21/256; TL0=-p21%256; s_num++; break; case 5:s4=1; s5=1; TH0=-p_min3/256; TL0=-p_min3%256; s_num++; break; case 6:if(pwm[4]<=pwm[5]) { if(pwm[4]==pwm[5]) {s4=0;s5=0;s_num++;TH0=-p3/256;TL0=-p3%256;break;} else s4=0; } else s5=0; TH0=-p3/256; TL0=-p3%256; s_num++; break; case 7:if(pwm[4]>pwm[5]) s4=0; else s5=0; TH0=-p31/256; TL0=-p31%256; s_num++; break; case 8:s6=1; s7=1; TH0=-p_min4/256; TL0=-p_min4%256; s_num++; break; case 9:if(pwm[6]<=pwm[7]) { if(pwm[6]==pwm[7]) {s6=0;s7=0;s_num++;TH0=-p4/256;TL0=-p4%256;break;} else s6=0; } else s7=0; TH0=-p4/256; TL0=-p4%256; s_num++; break; case 10:if(pwm[6]>pwm[7]) s6=0; else s7=0; TH0=-p41/256; TL0=-p41%256; s_num++; break; case 11:s8=1; s9=1; TH0=-p_min5/256; TL0=-p_min5%256; s_num++; break; case 12:if(pwm[8]<=pwm[9]) { if(pwm[8]==pwm[9]) {s8=0;s9=0;s_num++;TH0=-p5/256;TL0=-p5%256;break;} else s8=0; } else s9=0; TH0=-p5/256; TL0=-p5%256; s_num++; break; case 13:if(pwm[8]>pwm[9]) s8=0; else s9=0; TH0=-p51/256; TL0=-p51%256; s_num++; break; case 14:s10=1; s11=1; TH0=-p_min6/256; TL0=-p_min6%256; s_num++; break; case 15:if(pwm[10]<=pwm[11]) { if(pwm[10]==pwm[11]) {s10=0;s11=0;s_num++;TH0=-p6/256;TL0=-p6%256;break;} else s10=0; } else s11=0; TH0=-p6/256; TL0=-p6%256; s_num++; break; case 16:if(pwm[10]>pwm[11]) s10=0; else s11=0; TH0=-p61/256; TL0=-p61%256; s_num++; break; case 17: s0=1; s1=1; s_num=0; TH0=-p_min1/256; TL0=-p_min1%256; break; } scan_key(); TR0=1; } void motor_init1()//給所有信號(hào)都設(shè)高電平時(shí)間為1.5毫秒 { uchar i; for(i=0;i<12;i++) pwm[i]=1500; } void labor_init()//機(jī)器人的初始狀態(tài) { motor_init1(); l=1; f=1; r=1; b=1; back_flag=0; forward_flag=0; rate(pwm); //delay(200); while(1) { if(r==0) { r=1; back_right(); } if(l==0) { l=1; back_left(); } if(f==0) { f=1; forward(); } if(b==0) { b=1; back(); } } } void back() { back_flag=1; forward_flag=0; motor_init1(); pwm[8]=pwm[8]+300; pwm[9]=pwm[9]-250; pwm[2]=pwm[2]+150; pwm[3]=pwm[3]-150; pwm[7]=pwm[7]+50; //pwm[0]=pwm[0]-80; //pwm[5]=pwm[5]+80; //pwm[11]=pwm[11]-30; rate(pwm); delay(500); pwm[3]=pwm[3]+320; pwm[8]=pwm[8]-200; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); while(1) { if(r==0) { r=1; back_right(); } if(l==0) { l=1; back_left(); } if(f==0) { f=1; forward(); } if(b==0) b=1; pwm[3]=pwm[3]-320; pwm[8]=pwm[8]+200; pwm[2]=pwm[2]-270; pwm[9]=pwm[9]+320; pwm[1]=pwm[1]-600; pwm[0]=pwm[0]-600; pwm[10]=pwm[10]-600; pwm[11]=pwm[11]-600; rate(pwm); delay(300); pwm[1]=pwm[1]+600; pwm[0]=pwm[0]+600; pwm[10]=pwm[10]+600; pwm[11]=pwm[11]+600; rate(pwm); delay(500); pwm[2]=pwm[2]+270; pwm[9]=pwm[9]-320; pwm[3]=pwm[3]+320; pwm[8]=pwm[8]-200; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(500); if(P1!=0xff) forward(); } } void back_right() { motor_init1(); pwm[8]=pwm[8]+50; pwm[9]=pwm[9]-50; //pwm[2]=pwm[2]+150; //pwm[3]=pwm[3]-150; pwm[7]=pwm[7]+100; //pwm[0]=pwm[0]-80; //pwm[5]=pwm[5]+80; //pwm[11]=pwm[11]-30; rate(pwm); delay(300); pwm[3]=pwm[3]-70; pwm[8]=pwm[8]-70; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); while(1) { if(r==0) { if(back_flag==1) { r=1; back_right(); } if(forward_flag==1) { r=1; back_left(); } } if(l==0) { if(back_flag==1) { l=1; back_left(); } if(forward_flag==1) { l=1; back_right(); } } if(f==0) { f=1; forward(); } if(b==0) { b=1; back(); } pwm[3]=pwm[3]+70; pwm[8]=pwm[8]+70; pwm[2]=pwm[2]-70; pwm[9]=pwm[9]-70; pwm[1]=pwm[1]-600; pwm[0]=pwm[0]-600; pwm[10]=pwm[10]-600; pwm[11]=pwm[11]-600; rate(pwm); delay(300); pwm[1]=pwm[1]+600; pwm[0]=pwm[0]+600; pwm[10]=pwm[10]+600; pwm[11]=pwm[11]+600; rate(pwm); delay(500); pwm[2]=pwm[2]+70; pwm[9]=pwm[9]+70; pwm[3]=pwm[3]-70; pwm[8]=pwm[8]-70; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); } } void back_left() { motor_init1(); pwm[8]=pwm[8]+50; pwm[9]=pwm[9]-50; //pwm[2]=pwm[2]+150; //pwm[3]=pwm[3]-150; pwm[6]=pwm[6]+50; pwm[7]=pwm[7]+100; //pwm[0]=pwm[0]-80; //pwm[5]=pwm[5]+80; //pwm[11]=pwm[11]-30; rate(pwm); delay(300); pwm[3]=pwm[3]+70; pwm[8]=pwm[8]+70; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); while(1) { if(r==0) { if(back_flag==1) { r=1; back_right(); } if(forward_flag==1) { r=1; back_left(); } } if(l==0) { if(back_flag==1) { l=1; back_left(); } if(forward_flag==1) { l=1; back_right(); } } if(f==0) { f=1; forward(); } if(b==0) { b=1; back(); } pwm[3]=pwm[3]-70; pwm[8]=pwm[8]-70; pwm[2]=pwm[2]+70; pwm[9]=pwm[9]+70; pwm[1]=pwm[1]-600; pwm[0]=pwm[0]-600; pwm[10]=pwm[10]-600; pwm[11]=pwm[11]-600; rate(pwm); delay(300); pwm[1]=pwm[1]+600; pwm[0]=pwm[0]+600; pwm[10]=pwm[10]+600; pwm[11]=pwm[11]+600; rate(pwm); delay(500); pwm[2]=pwm[2]-70; pwm[9]=pwm[9]-70; pwm[3]=pwm[3]+70; pwm[8]=pwm[8]+70; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); } } void forward() { forward_flag=1; back_flag=0; motor_init1(); pwm[2]=pwm[2]-150; pwm[3]=pwm[3]+220; pwm[8]=pwm[8]+10; pwm[11]=pwm[11]-20; rate(pwm); delay(500); pwm[3]=pwm[3]-300; pwm[8]=pwm[8]+300; pwm[4]=pwm[4]+600; pwm[5]=pwm[5]+600; pwm[6]=pwm[6]+600; pwm[7]=pwm[7]+600; rate(pwm); delay(300); pwm[4]=pwm[4]-600; pwm[5]=pwm[5]-600; pwm[6]=pwm[6]-600; pwm[7]=pwm[7]-600; rate(pwm); delay(300); while(1) { if(r==0) { r=1; back_left(); } if(l==0) { l=1; back_right(); } if(b==0) { b=1; back(); } if(f==0) f=1; pwm[3]=pwm[3]+300; pwm[8]=pwm[8]-300; 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