自動(dòng)控制原理及其應(yīng)用答案第二版-黃堅(jiān)-課后答案.ppt

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第二章習(xí)題課(2-1a),2-1(a)試建立圖所示電路的動(dòng)態(tài)微分方程。,解：,輸入量為ui，輸出量為uo。,ui=u1+uo,u1=i1R1,,i1=i2-ic,,第二章習(xí)題課(2-1b),2-1(b)試建立圖所示電路的動(dòng)態(tài)微分方程。,i1=iL+ic,,輸入量為ui，輸出量為uo。,ui=u1+uo,u1=i1R1,習(xí)題課一(2-2),求下列函數(shù)的拉氏變換。,(1)f(t)=sin4t+cos4t,解:∵L[sinwt]=,w,w2+s2,,s,w2+s2,,∴L[sin4t+cos4t]=,4,s2+16,s,s2+16,,,=,s+4,s2+16,,+,L[coswt]=,(2)f(t)=t3+e4t,(3)f(t)=tneat,(4)f(t)=(t-1)2e2t,2-3-1函數(shù)的拉氏變換。,F(s)=,s+1,(s+1)(s+3),解：A1=(s+2),,,s+1,(s+1)(s+3),s=-2,=-1,(s+1)(s+3),A2=(s+3),,,s+1,s=-3,=2,f(t)=2e-3t-e-2t,,2-3-2函數(shù)的拉氏變換。,=-2e-2t-te-t+2e-t,=(2-t)e-t-2e-2t,F(s)=,2s2-5s+1,s(s2+1),,2-3-3函數(shù)的拉氏變換。,解:F(s)(s2+1),,s=+j,=A1s+A2,,s=+j,A1=1,A2=-5,A3=F(s)s=1,,s=0,∴f(t)=1+cost-5sint,F(s)=++,1,s,s2+1,,s,-5,s2+1,,,2-3-4函數(shù)的拉氏變換。,(2-4-1),求下列微分方程。,A1=1,A2=5,A3=-4,(2-4-2),求下列微分方程。,初始條件:,解:,2-5-a試畫題2-1圖所示電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)。,解:ui=R1i1+uo，i2=ic+i1,UI(s)=R1I1(s)+UO(s),I2(s)=IC(s)+I1(s),IC(s)=CsUC(s),[UI(s)-UO(s)]Cs=IC(s),,2-5-b試畫出題2-1圖所示的電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)。,解：ui=R1I1+uc,uc=uo+uL,i1=iL+ic,Ui(s)=R1I1(s)+UC(s),UC(s)=UO(s)+UL(s),UL(s)=sLIL(s),I1(s)=IL(s)+IC(s),∴,IC(s)=CsUC(s),IL(s)=I1(s)-IC(s),解:電路等效為:,2-6-a用運(yùn)算放大器組成的有源電網(wǎng)絡(luò)如圖所示,試采用復(fù)數(shù)阻抗法寫出它們的傳遞函數(shù)。,2-6-b用運(yùn)算放大器組成的有源電網(wǎng)絡(luò)如力所示,試采用復(fù)數(shù)阻抗法寫出它們的傳遞函數(shù)。,T,K,δ(t),2-8設(shè)有一個(gè)初始條件為零的系統(tǒng)，系統(tǒng)的輸入、輸出曲線如圖，求G(s)。,,,,,,C(s)=G(S),第二章習(xí)題課(2-8),解:,2-9若系統(tǒng)在單位階躍輸入作用時(shí)，已知初始條件為零的條件下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和脈沖響應(yīng)。,r(t)=I(t),解:,G(S)=C(s)/R(s),脈沖響應(yīng):,第二章習(xí)題課(2-９),2-10已知系統(tǒng)的微分方程組的拉氏變換式，試畫出系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖并求傳遞函數(shù)。,解:,X1(s)=R(s)G1(s)-G1(s)[G7(s)-G8(s)]C(s),X2(s)=G2(s)[X1(s)-G6(s)X3(s)],X3(s)=G3(s)[X2(s)-C(s)G5(s)],C(s)=G4(s)X3(s),,,,,,,,,,-,-,-,C(s),-,R(s),,X1(s)={R(s)-C(s)[G7(s)-G8(s)]}G1(s),C(s)[G7(s)-G8(s)],G6(s)X3(s),X1(s),X2(s),C(s)G5(s),X3(s),,,,,,,第二章習(xí)題課(2-10),,解:,2-11(a),求系統(tǒng)的傳遞函數(shù),,,,,G1+G3,,,第二章習(xí)題課(2-11a),2-11(a),求系統(tǒng)的傳遞函數(shù),解:,L1,L1=-G2H1,L2,L2=-G1G2H1,,P1=G1G2,P2=G3G2,Δ1=1,Δ2=1,Δ=1+G2H1+G1G2H2,第二章習(xí)題課(2-11a),解:,2-11(b),求系統(tǒng)的傳遞函數(shù),,,,,,,,,,第二章習(xí)題課(2-11b),解:,2-11(b),求系統(tǒng)的傳遞函數(shù),L1,L1=-G1G2H,L1=-G1G4H,L2,,P1=G1G2,Δ1=1,P2=G3G2,Δ=1+G4G2H+G1G2H,Δ2=1+G1G4H,第二章習(xí)題課(2-11b),2-11c求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。,解:,,,,第二章習(xí)題課(2-11c),2-11d求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。,解:(1),(2),L1,L1=-G2H,,P1=G1,Δ1=1,P2=G2,Δ2=1,第二章習(xí)題課(2-11d),2-11e求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。,解:(1),第二章習(xí)題課(2-11e),L1,L2,L3,L4,,L2=G1G4,L3=-G2G3,L4=G2G4,(2),L1=-G1G3,,P1=G1,Δ1=1,P2=G2,Δ2=1,2-11f求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。,第二章習(xí)題課(2-11f),解:(1),(2),L1,L1=-G1G2,L2,L2=G2,,P1=G1,Δ1=1-G2,Δ=1+G1G2-G2,2-12(a),解:,求:,D(s),,C(s),R(s),,C(s),D(s)=0,,,R(s)=0,結(jié)構(gòu)圖變換成：,,,,1-G1H1,,第二章習(xí)題課(2-12a),2-12(b),求:,D(s),,C(s),R(s),,C(s),解:,D(s)=0,,,,,,,,,,,,,,,,,,_,_,C(s),,,R(s)=0,結(jié)構(gòu)圖變換成：,,,,,,,,系統(tǒng)的傳遞函數(shù):,第二章習(xí)題課(2-12b),2-13(a),求:,R(s),,E(s),R(s),,C(s),C(s),E(s),解:,L1,L1=-G2,L2,L2=-G1G2G3,P1=G2G3,,P2=G1G2G3,Δ1=1,Δ2=1,E(s),,結(jié)構(gòu)圖變換成：,,,,,,系統(tǒng)的傳遞函數(shù):,第二章習(xí)題課(2-13a),E(s),第二章習(xí)題課(2-14),X(s),2-14,求:,解:,D(s)=0,結(jié)構(gòu)圖變換為,,(G1+G2),(G3+G4),第二章習(xí)題課(2-14),E(s),X(s),求:,2-14,解:,D(s)=0,結(jié)構(gòu)圖變換為,G3(G1+G2),,C(s),,求:,2-14,解:,R(s)=0,,,,,,第二章習(xí)題課(2-14),,C1(s),R1(s),第二章習(xí)題課(2-15),求:,2-15,解:,結(jié)構(gòu)圖變換為,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,求:,2-14,解:,結(jié)構(gòu)圖變換為,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,第二章習(xí)題課(2-15),,,C2(s),求:,2-14,解:,結(jié)構(gòu)圖變換為,第二章習(xí)題課(2-15),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,求:,2-14,解:,結(jié)構(gòu)圖變換為,第二章習(xí)題課(2-15),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,求,2-15,第二章習(xí)題課(2-15),解:,L1=G1G2,L3=-G4,L2=-G1G4G5H1H2,,P1=G1G2G3,Δ=1-G1G2+G1G4G35H1H2+G4-G1G2G4,Δ1=1+G4,求,2-15,解:,L1=G1G2,L3=-G4,L2=-G1G4G5H1H2,,P1=G4G5G6,Δ=1-G1G2+G1G4G5H1H2+G4-G1G2G4,Δ1=1-G1G2,第二章習(xí)題課(2-15),求,2-15,解:,L1=G1G2,L3=-G4,L2=-G1G4G5H1H2,,Δ=1-G1G2+G1G4G5H1H2+G4-G1G2G4,Δ1=1,,,,,P1=-G1G2G3G4G5H1,第二章習(xí)題課(2-15),求,2-15,解:,L1=G1G2,L3=-G4,L2=-G1G4G5H1H2,,Δ=1-G1G2+G1G4G5H1H2+G4-G1G2G4,Δ1=1,,P1=G1G4G5G6H2,,,,第二章習(xí)題課(2-15),,3-1設(shè)溫度計(jì)需要在一分鐘內(nèi)指示出響應(yīng)值的98%，并且假設(shè)溫度計(jì)為一階系統(tǒng)，求時(shí)間常數(shù)T。如果將溫度計(jì)放在澡盆內(nèi)，澡盆的溫度以10oC/min的速度線性變化，求溫度計(jì)的誤差。,第三章習(xí)題課(3-1),解:,c(t)=c(∞)98%,t=4T=1min,r(t)=10t,e(t)=r(t)-c(t),=10T,=2.5,T=0.25,3-2電路如圖，設(shè)系統(tǒng)初始狀態(tài)為領(lǐng)．,第三章習(xí)題課(3-2),解:,求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),及uc(t1)=8時(shí)的t1值．,R0=20kΩ,R1=200kΩ,C=2.5μF,T=R1C=0.5,K=R1/R0=10,t=0.8,t1=0.8,=4,(2)求系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)，單位斜坡響應(yīng),及單位拋物響應(yīng)在t1時(shí)刻的值．,第三章習(xí)題課(3-2),解:,uc(t)=K(t-T+Te-t/T),=4,R(s)=1,=1.2,3-3已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。,第三章習(xí)題課(3-3),解:,3-4已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，求系統(tǒng)的上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、超調(diào)量σ%和調(diào)整時(shí)間ts。,第三章習(xí)題課(3-4),解:,,ζ=0.5,,=16%,3-6已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng):,(1)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。,(2)求系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼振蕩頻率。,第三章習(xí)題課(3-6),解:,,ζ=1.43,,3-7設(shè)二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖，系統(tǒng)的為單位反饋，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。,解:,第三章習(xí)題課(3-7),ζ=0.35,,3-8已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，求系統(tǒng)K、T值以滿足動(dòng)態(tài)指標(biāo)：σ%≤30%，ts≤0.3(5%)。,第三章習(xí)題課(3-8),解:,T≤0.05,ζ≥0.35,K≥40.9,3-11已知閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程式，試用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。,第三章習(xí)題課(3-11),(1)s3+20s2+9s+100=0,解：,勞斯表如下：,s1,s0,s3,s2,19,20100,4,100,系統(tǒng)穩(wěn)定。,(3)s4+8s3+18s2+16s+5=0,1185,s4,s3,816,勞斯表如下：,s2,165,s1,s0,5,系統(tǒng)穩(wěn)定。,3-12已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K值范圍。,第三章習(xí)題課(3-12),解:,0.5s4+1.5s3+2s2+s++0.5Ks+K=0,0.52K,s4,s3,1.51+0.5K,s2,b31,3-0,5-0.25K>0,0.25K0,3-14已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)τ值范圍。,第三章習(xí)題課(3-14),解:,s3,s2,110,s1,b31,s0,10,>0,r(t)=I(t)+2t+t2,3-16已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試求Kp、Kv和Ka．并求穩(wěn)態(tài)誤差ess．,第三章習(xí)題課(3-16),解：,Kp=20,υ=0,ess2=∞,Ka=0,ess3=∞,ess=∞,,,υ=1,Ka=0,ess3=∞,ess=∞,,Kp=∞,ess1=0,,υ=2,,Kp=∞,ess1=0,ess2=0,Ka=1,ess3=2,ess=2,3-17已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖。,第三章習(xí)題課(3-17),解:,單位階躍輸入:,確定K1和τ值。,σ%=20%ts=1.8(5%),,ζ=0.45,=3.7,=13.7,,τ=0.24,(2)求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：,解:,υ=1,Kp=∞,ess1=0,,=0.24,Ka=0,ess3=∞,第三章習(xí)題課(3-17),3-18已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖。為使ζ=0.7時(shí)單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差ess=0.25,第三章習(xí)題課(3-18),解:,確定K和τ值。,,=0.25,,K=31.6,τ=0.186,3-19系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖。,第三章習(xí)題課(3-19),解:,r(t)=d1(t)=d2(t)=I(t),求r(t)作下的穩(wěn)態(tài)誤差．,(2)求d1(t)和d2(t)同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差．,,,(3)求d1(t)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差．,=0,4-1已知系統(tǒng)的零、極點(diǎn)分布如圖，大致繪制出系統(tǒng)的根軌跡。,第四章習(xí)題課(4-1),解:,(1),(2),(3),(4),,,600,,,900,,,600,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,第四章習(xí)題課(4-1),(5),(6),(7),(8),,,600,,,450,1350,,,360,1080,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4-2已知開環(huán)傳遞函數(shù)，試用解析法繪制出系統(tǒng)的根軌跡，并判斷點(diǎn)(-2+j0),(0+j1),(-3+j2)是否在根軌跡上。,第四章習(xí)題課(4-2),解:,Kr=0,s=-1-Kr,系統(tǒng)的根軌跡,s=-1,-1,Kr=→∞,s=-∞,,s=-2+j0,,-2,s=0+j1,,0+j1,-3+j2,s=-3+j2,,,,4-3已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試?yán)L制出根軌跡圖。,第四章習(xí)題課(4-3),解:,1）開環(huán)零、極點(diǎn),p1,p1=0,p2,p2=-1,p3,p3=-5,2）實(shí)軸上根軌跡段,p1~p2,,z1,z1=-1.5,,z2,z2=-5.5,,z1~p3,,z2~-∞,,3）根軌跡的漸近線,n-m=1,,4）分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn),A(s)B(s)=A(s)B(s),A(s)=s3+6s2+5s,B(s)=s2+7s+8.25,A(s)=3s2+12s+5,B(s)=2s+7,解得,s1=-0.63,,s2=-2.5,s3=-3.6,s4=-7.28,,,,,,,,,,,,第四章習(xí)題課(4-3),1）開環(huán)零、極點(diǎn),p1,p1=0,p2,p2=-1,p3,p3=-4,2）實(shí)軸上根軌跡段,p1~p2,,z1,z1=-1.5,,p3~z1,,3）根軌跡的漸近線,n-m=2,-1.75,,,4）分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn),A(s)=s3+5s2+4s,,B(s)=s+1.5,,,,A(s)=3s2+10s+4,B(s)=1,解得,s=-0.62,,5）系統(tǒng)根軌跡,,,,第四章習(xí)題課(4-3),1）開環(huán)零、極點(diǎn),p1=0,p2=-1,p3,p3=-1,2）實(shí)軸上根軌跡段,p1~p2,p3~-∞,3）根軌跡的漸近線,n-m=3,p1,p2,,,-0.67,,,,4）根軌跡與虛軸的交點(diǎn),閉環(huán)特征方程為,s3+2s2+s+Kr=0,Kr=0,Kr=2,ω2,3=1,ω1=0,,1,,-1,,,,5）分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn),A(s)=s3+2s2+s,B(s)=1,A(s)=3s2+4s+1,B(s)=0,,解得,s=-0.33,,6）系統(tǒng)根軌跡,,,,第四章習(xí)題課(4-3),1）開環(huán)零、極點(diǎn),p1=0,p2=-3,p3=-7,2）實(shí)軸上根軌跡段,p1~p2,p4,p4=-15,z1,z1=-8,p3~z1,p4~-∞,,3）根軌跡的漸近線,n-m=3,p1,p2,p3,,,,-5.67,,,,4）根軌跡與虛軸的交點(diǎn),閉環(huán)特征方程為,s4+25s3+171s2+323s+8Kr=0,,,,,Kr=0,ω1=0,,Kr=638,ω2,3=6.2,6.2,,-6.2,,5）分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn),A(s)=s4+25s3+171s2+315s,,B(s)=s+8,A(s)=4s3+75s2+342s+315,B(s)=2s+7,,解得,s=-1.4,,6）系統(tǒng)根軌跡,,,,,第四章習(xí)題課(4-4),4-5已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。(1)試?yán)L制出根軌跡圖。(2)增益Kr為何值時(shí)，復(fù)數(shù)特征根的實(shí)部為-2。,第四章習(xí)題課(4-5),解:,p1=0,p1,p2=-1,p2,z1=-2,,z1,,p1~p2,z1~-∞,,分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn),s2+4s+2=0,s1=-3.41,s2=-0.59,s2+s+Krs+2Kr=0,閉環(huán)特征方程式,,,,,系統(tǒng)根軌跡,,,,,,,Kr=3,ω=1.41,,,,4-6已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試確定閉環(huán)極點(diǎn)ζ=0.5時(shí)的Kr值。,第四章習(xí)題課(4-6),解:,p1=0,p2=-1,p3=-3,p1~p2,根軌跡的分離點(diǎn)：,A(s)B(s)=A(s)B(s),3s2+8s+3=0,s1=-0.45,s2=-2.2,s2沒有位于根軌跡上，舍去。,,,,σ,jω,,與虛軸交點(diǎn),s3+4s2+3s+Kr=0,,Kr=0,Kr=12,ω2,3=1.7,ω1=0,,1.7,,-1.7,,,p3,-3,0,p1,p2,-1,,,,,,,,系統(tǒng)根軌跡,s1,,ζ=0.5,,,得,s1=-0.37+j0.8,Kr=|s3||s3+1||s3+3|,s3=-4+0.372=-3.26,=3.262.260.26=1.9,s3,,,4-7已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，(1)試?yán)L制出根軌跡圖。,第四章習(xí)題課(4-7),解:,p1=0,p2=-2,p3=-4,p1~p2,根軌跡的分離點(diǎn)：,A(s)B(s)=A(s)B(s),3s2+12s+8=0,s1=-0.85,s2=-3.15,s2沒有位于根軌跡上，舍去。,,,,σ,jω,,(3)與虛軸交點(diǎn),s3+6s2+8s+Kr=0,,Kr=0,Kr=48,ω2,3=2.8,ω1=0,,2.8,,-2.8,,,p3,-4,0,p1,p2,-2,,,,,,,,系統(tǒng)根軌跡,s1,,,,s3,,,(2)阻尼振蕩響應(yīng)的Kr值范圍,s=-0.85,Kr=0.851.153.15=3.1,s=j2.8,Kr=48,,(4)ζ=0.5,s1=-0.7+j1.2,s3=-6+0.72=-4.6,Kr=4.62.60.6=7.2,第四章習(xí)題課(4-8),第四章習(xí)題課(4-9),第四章習(xí)題課(4-10),第四章習(xí)題課(4-11),第五章習(xí)題課(5-1),5-1已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，當(dāng)輸入信號r(t)=sin(t+30o)，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。,解：,=0.905,=-5.2o,第五章習(xí)題課(5-2),5-2已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，試?yán)L制系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性曲線。,,,,,解：,n-m=3,I型系統(tǒng),ω=0,ω=∞,,,,Re,Im,0,ω=0,ω=∞,,,,解：,n-m=2,0型系統(tǒng),ω=0,ω=∞,,,,Re,Im,0,ω=0,ω=∞,,,,,,解：,n-m=2,I型系統(tǒng),ω=0,ω=∞,,,,Re,Im,0,ω=0,ω=∞,第五章習(xí)題課(5-2),,,解：,n-m=3,II型系統(tǒng),ω=0,ω=∞,,,,Re,Im,0,ω=0,ω=∞,第五章習(xí)題課(5-2),,第五章習(xí)題課(5-2),5-2已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，試?yán)L制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線。,解：,ω,,,ω,,,低頻段曲線：,-20dB/dec,,,,,20lgK=20dB,1,,,5,-40dB/dec,,,15,-60dB/dec,ω=0,ω=∞,,,相頻特性曲線：,第五章習(xí)題課(5-2),解：,ω,,,ω,,,低頻段曲線：,20lgK=20dB,20lgK,,,,,0.125,,,0.5,,-20dB/dec,-40dB/dec,相頻特性曲線：,ω=0,ω=∞,,第五章習(xí)題課(5-2),解：,ω,,,ω,,,低頻段曲線：,,,,,20lgK=20dB,1,-20dB/dec,,,-40dB/dec,ω=0,ω=∞,,,相頻特性曲線：,第五章習(xí)題課(5-2),解：,ω,,,ω,,,低頻段曲線：,,,,,20lgK=2.5dB,1,-40dB/dec,,,0.1,,-60dB/dec,,0.2,,-40dB/dec,,15,,-60dB/dec,ω=0,ω=∞,,,相頻特性曲線：,第五章習(xí)題課(5-4),5-4已知系統(tǒng)的開環(huán)幅頻率特性曲線，寫出傳遞函數(shù)并畫出對數(shù)相頻特性曲線。,20lgK,,,,,,,,0,-20dB/dec,ω,,20,(a),10,20lgK=20,K=10,,10,G(s)=,(0.1s+1),,,,,,0,20dB/dec,ω,,-20,(b),20,20lgK=-20,K=0.1,,0.1s,G(s)=,(0.05s+1),10,,,1,第五章習(xí)題課(5-4),(c),,0.01,-20dB/dec,,-60dB/dec,-40dB/dec,,,,ω,100,0,,s,,100,G(s)=,(100s+1),K=100,(0.01s+1),(d),20lgK,,,,,,,,,-40dB/dec,0,-20dB/dec,ω,,,48,1,10,,100,,-60dB/dec,50,20lgK=48,K=251,,251,G(s)=,(s+1),(0.1s+1),(0.01s+1),第五章習(xí)題課(5-4),,,,100,ω,-20dB/dec,-60dB/dec,,,,,,,,4.58dB,(e),0,由圖可得：,20lgMr=4.58dB,Mr=1.7,得：,得,根據(jù),得,由頻率曲線得,s,,100,G(s)=,[(0.02s)2+0.01s+1)],第五章習(xí)題課(5-7),5-7已知奈氏曲線，p為不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)，υ為積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)，試判別系統(tǒng)穩(wěn)定性。,,,p=0,,-1,(a),Re,Im,0,ω=0,,,υ=0,,,p=0,,-1,(b),Re,Im,0,ω=0,,υ=2,,,系統(tǒng)不穩(wěn)定,,,,ω=0+,,系統(tǒng)穩(wěn)定,,,p=0,,-1,(c),Re,Im,0,ω=0,,υ=2,,ω=0+,,系統(tǒng)不穩(wěn)定,,,p=0,,-1,(d),Re,Im,0,ω=0,,υ=3,,ω=0+,,,系統(tǒng)穩(wěn)定,第五章習(xí)題課(5-7),,,,,,p=0,,-1,(e),Re,Im,0,ω=0,,υ=1,ω=0+,,,系統(tǒng)穩(wěn)定,,,,p=1,,-1,(f),Re,Im,0,ω=0,,υ=0,,,系統(tǒng)穩(wěn)定,,,p=0,,-1,(g),Re,Im,0,ω=0,,υ=1,ω=0+,,系統(tǒng)穩(wěn)定,,,,,p=1,,-1,(h),Re,Im,0,ω=0,,,υ=0,系統(tǒng)不穩(wěn)定,,,,,,,第五章習(xí)題課(5-17),5-17已知系統(tǒng)開環(huán)幅頻率特性曲線(1)寫出傳遞函數(shù)。(2)利用相位裕量判斷穩(wěn)定性(3)將對數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程，討論對系統(tǒng)性能的影響。,,0.1,20,,,,-20dB/dec,,-60dB/dec,-40dB/dec,,,,ω,0,解：,,10,,s,,10,G(s)=,(10s+1),K=10,(0.05s+1),=180o-90o-tg-110-tg-10.05,=90o-84.3o-2.9o=2.8o,,,,ω,,γ,,第五章習(xí)題課(5-18),5-18已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，試?yán)L制系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線，并計(jì)算相角穩(wěn)定裕量。,解：,,ω,,,-20dB/dec,,,,,1,,,2,-40dB/dec,,,50,-60dB/dec,,-tg-10.024.5,γ=180o-90o-tg-10.54.5,=90o-66o-2.6o=21.4o,第五六章習(xí)題課(6-1),6-1已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，采用超前校正滿足Kυ=100,γ≥45o。,解：,K=Kv=100,20lgK=40dB,,,ω,,,ω,L0,5,,,,-20dB/dec,-40dB/dec,,γ=12.6,γ,,,,取Δ=5.6o,=45o–12.6o+5.6o,=38,a=4.2,,40,82,,,24,,,Lc,,,,,,,L,,,,φ,,=6.2dB,aT=0.04,G(s)=G0(s)Gc(s),由圖知：,性能滿足要求,第五六章習(xí)題課(6-5),解：,6-5已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置以滿足Kυ=10,γ≥50o。,K=Kv=10,20lg10=20dB,,ω,,,ω,,L0,2,5,,,,,,γ=-18,,γ,,,φ=-180o+γ+Δ,=-180o+50o+10o,=-120o,取,,0.5,,,,26,,0.005,,,0.1,Lc,,,,,,,,,,,,,L,,,,可算出：,β=0.05,取,G(s)=G0(s)Gc(s),φ,第五六章習(xí)題課(6-12),6-12已知系統(tǒng)G0(s)和校正裝置Gc(s)的對數(shù)頻率特性曲線，要求繪制校正后系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性曲線，并寫出開環(huán)傳遞函數(shù)。,解：,,ω,,L0,10,20,,,,,0.1,1,Lc,,,,,,,,L,,(a),,,ω,L0,10,,,,-20dB/dec,100,,,,Lc,,L,20,,,(b),,