基于六軸機械臂的軌跡規(guī)劃方法研究

上傳人:伴*** 文檔編號:108201296 上傳時間:2022-06-15 格式:DOC 頁數(shù):6 大?。?0KB
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1、編 號 廣 東 海 洋 大 學(xué) 大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目申報書 項目名稱:基于六軸機械臂的軌跡規(guī)劃方法研究 申請者姓名: (項目組長代簽) 申請者所在學(xué)院: 信息學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師 姓 名 : 郭曉云

2、 指導(dǎo)教師所在學(xué)院: 信息學(xué)院 填表日期:  年    月    日 廣東海洋大學(xué)教務(wù)處制 二O一二年四月 填表及報送材料要求 一、學(xué)生填寫立項申報表前,請先咨詢指導(dǎo)教師或有關(guān)專業(yè)教師。申報書的各項內(nèi)容要求實事求是,逐條認真填寫,表達明確、嚴謹。 二、“編號”由學(xué)校發(fā)文后統(tǒng)一編制。 三、本表的“本人簽名”處一律用黑色簽字筆或鋼筆手工簽名,打印無效。 四、申報書填寫內(nèi)容用宋體5號字體,行距22磅。統(tǒng)一用A4紙雙

3、面打印,于左側(cè)裝訂成冊。不按要求填寫與打印的材料一律不予接收。 五、本表一式兩份,按規(guī)定時間由學(xué)院集中報送至教務(wù)處,同時須提交電子稿。 項目 名稱 基于六軸機械臂的軌跡規(guī)劃方法研究 項目 類型 √創(chuàng)新訓(xùn)練項目 □創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項目 □創(chuàng)業(yè)實踐項目 項目所屬 一級學(xué)科 0809電子科學(xué)與技術(shù) 學(xué)生 團隊 類 別 姓 名 學(xué) 號 所屬年級 專 業(yè) 項目分工 聯(lián)系電話 本人簽名 項目組長 何炳龍 201311632204 2013級 自動 硬件設(shè)計 18312701978 項目組 成員 林俊

4、凱 201211631516 2012級 電氣 整體設(shè)計 15812341456 熊石友 201311631330 2013級 電氣 軟件設(shè)計 15347567580 團隊成員取得與本項目相關(guān)的專業(yè)知識積累、在校學(xué)習(xí)情況以及獲得的獎勵: 熟悉C語言編程,掌握嵌入式開發(fā),掌握機械設(shè)計基礎(chǔ)知識,熟練掌握Auto CAD的應(yīng)用,熟悉3D打印機的使用;成員分別獲得三等獎學(xué)金,設(shè)計過四軸飛行器,并用于協(xié)助海洋學(xué)院高空拍攝赤潮景象,利用3D打印機設(shè)計無人機地面站系統(tǒng)等項目,團隊學(xué)術(shù)研究氛圍良好。 指導(dǎo) 教師

5、 類 別 姓 名 職 稱 學(xué) 歷 指導(dǎo)任務(wù) 聯(lián)系電話 簽 名 指導(dǎo)教師 郭曉云 講師 研究生 路由器協(xié)議分析 15089797395 實驗教師 指導(dǎo)教師研究方向、近年主持在研的科研項目以及主要科研成果 項目情況 時間 項目名稱 來源 主持/參與 2011年 南沙漁業(yè)綜合管理服務(wù)系統(tǒng)軟件設(shè)計 農(nóng)業(yè)部 參與 2012年 南海漁業(yè)資源信息監(jiān)測與評估GIS系統(tǒng)研究

6、 農(nóng)業(yè)部 主持 發(fā)表論文情況 論文名稱 刊物名稱 年/期 排名 一種簡便的基于ARM的嵌入式應(yīng)用開發(fā)模式? 計算機應(yīng)用 2012/1  第三 可復(fù)用的基于ARM的W5100底層驅(qū)動設(shè)計? 單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 2013/3? 第三 S3C2440串口FIFO模式的中斷機制和處理策略? 單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 2013/6 第二 本項目研究的目的與意義、創(chuàng)新性 隨著機器時代的日益發(fā)達,電子晶體管的廉價

7、促進了機械臂等類型的生產(chǎn)型機器人的迅速發(fā)展,在生產(chǎn)線上代替了大量的勞動力。由于機器人的先天條件,使得機器人可以連續(xù)長時間工作,并且故障率低,可以在生產(chǎn)上大規(guī)模投入使用,保證了生產(chǎn)的效率與質(zhì)量。 目前的機械臂軌跡方法運算復(fù)雜,對處理器硬件要求高,不但提高了控制系統(tǒng)的制造成本,同時還降低了實時解算軌跡的能力,我們嘗試優(yōu)化機械臂的軌跡規(guī)劃方法,簡化運算復(fù)雜程度,使其提高實時控制能力,并且降低生產(chǎn)成本。 項目研究內(nèi)容 和擬解決的關(guān)鍵問題 1.制作上位機控制軟件; 2.實現(xiàn)單軸關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動; 3.實現(xiàn)六個關(guān)節(jié)同時旋轉(zhuǎn)運動; 4.基于當(dāng)前的軌跡規(guī)劃方法進行優(yōu)化。 研究 方案

8、(技術(shù)路線) 1.使用c#語言進行上位機的開發(fā); 2.通過單片機對機械臂驅(qū)動柜的參數(shù)設(shè)置。 3.通過C語言編寫程序?qū)崿F(xiàn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動。 4.通過C語言編寫程序設(shè)計算法使機械臂按照預(yù)期軌跡進行平滑運動。 研究 方法 以現(xiàn)有的各種理論知識為基礎(chǔ),以實驗探索為主線,充分發(fā)揮個人的專長,通過不斷的研究、實驗、總結(jié)、改進,最終完成作品。 研究 基礎(chǔ) 和 條件 研究團隊成員開發(fā)過多款產(chǎn)品,現(xiàn)已掌握的技術(shù)有:基于ARM的嵌入式系統(tǒng)開發(fā),基于C#的上位機開發(fā),機器人運動學(xué)基礎(chǔ)知識,機械設(shè)計及其控制技術(shù)基礎(chǔ)等。 實施 進度 安排 1.前

9、期:調(diào)查研究和收集國內(nèi)外資料做出方案論證(2個月); 2.中期:完成控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計開發(fā)、上位機控制軟件等開發(fā)(6個月)。 3.后期:對各個功能模塊測試、優(yōu)化完善各部分的功能,然后各部分聯(lián)合調(diào)試運行,針對反饋存在問題,優(yōu)化完善,最終定型作品(4個月)。 項目 經(jīng)費 預(yù)算 Jlink調(diào)試器*2 100元; Stm32f1開發(fā)板*2 800元; 高精度輕質(zhì)量PCB板制作 700元; 其它材料雜項

10、 750元; 機械及焊接工具 650元; 文章版面費 2000元 總計:5000元 預(yù)期 成果 1.針對低級控制芯片的軌跡規(guī)劃方案; 2.發(fā)表1-2篇期刊論文。 指導(dǎo) 教師 意見 (主要對項目申報、開展及經(jīng)費預(yù)算等的具體意見:) 該項目有很強的實用價值,其完成必將引發(fā)下一步的創(chuàng)業(yè)計劃。其研究路線、進度安排合理和經(jīng)費預(yù)算合理,可行性強。 指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日

11、 學(xué)院 推薦 評審 意見 (主要對項目的基礎(chǔ)條件、學(xué)生申報資格、指導(dǎo)教師資格等進行審議:) 教學(xué)副院長簽名: 學(xué)院蓋章: 年 月 日 專家 評審 意見 專家簽名: 年 月 日 主管 部門 意見 (蓋章) 年 月 日 5

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