安川機器人遠程控制總結--機器人端

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安川機器人遠程控制總結 一 master 程序 1 master 程序的設置 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 程序內容 新建程序 如圖 1 1 圖 1 1 單擊 選擇 顯示如圖 1 2 所示的界面 單擊 選擇 輸入程序名 單擊軟鍵盤 ENTER 顯示如圖 1 3 所示的界面 單擊 執(zhí)行 此處程序名為 MASTER 程 序創(chuàng)建完畢 圖 1 2 圖 1 3 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 程序內容 主程序 如圖 1 4 圖 1 4 單擊 選擇 顯示如圖 1 5 所示的設置主程序界面 圖 1 5 單擊 選擇 出現如圖 1 6 所示的界面 單擊 向下 選擇 設置主程序 圖 1 6 顯示如圖 1 7 所示的界面 單擊 向下 選擇 MASTER 單擊 選擇 如圖 1 7 主程序設置完畢 2 MASTER 程序的編輯 單擊 主菜單 選擇 程序內容 選擇程序 選擇 出現如圖 1 7 所 示的界面 單擊 向下 選擇 MSATER 單擊 選擇 在如圖 2 1 所示的界面下編輯 主程序 圖 2 1 此處以 2 個工位 每個工位 3 種工件的工作站為例創(chuàng)建主程序內容 需要熟悉機器人 示教器的基本操作 如 命令一覽 插入 回車 選擇 插入 DOUT OT 1 OFF 程序舉例 光標定位在左側行號處 如圖 2 2 如圖單擊 命令一覽 選擇 I O 單擊 選擇 選擇 DOUT 如圖 2 3 所示的界面 圖 2 2 圖 2 3 單擊 選擇 顯示如圖 2 4 所示的界面 光標定位在 DOUT 上 單擊 選擇 顯 示如圖 2 5 所示的界面 光標定位到 數據 行的 ON 單擊 選擇 切換成 OFF 單 擊兩次 回車 則可出入該指令 需要指出的是在光標定位處插入指令是向下插入 圖 2 4 圖 2 5 程序內容如下 安裝在機器人中的 MASTER 程序見附件 MASTER 第二行的 NAME 才是機器人控制器登錄的程序名 單純的修改文件名不能改變程序名 JOB NAME MASTER POS NPOS 0 0 0 0 0 0 INST DATE 2016 06 01 17 13 ATTR SC RW GROUP1 RB1 NOP 初始化 DOUT OT 1 OFF DOUT OT 2 OFF 初始化 主程序 MAIN 工位 1 判斷 JUMP JOB1 IF IN 6 ON 工位 2 判斷 JUMP JOB2 IF IN 7 ON 無工位被選中 JUMP MAIN 主程序 工位 1 工件選擇程序 JOB1 把 IGH 1 的 4 位賦給 B000 DIN B000 IGH 1 當 B000 1 跳到 JOB1 1 標簽 JUMP JOB1 1 IF B000 1 當 B000 2 跳到 JOB1 2 標簽 JUMP JOB1 2 IF B000 2 當 B000 3 跳到 JOB1 3 標簽 JUMP JOB1 3 IF B000 3 當無工件被選中 暫停 PAUSE JUMP MAIN 工位 1 工件選擇程序 工位 2 工件選擇程序 JOB2 把 IGH 1 的 4 位賦給 B000 DIN B000 IGH 1 當 B000 1 跳到 JOB2 1 標簽 JUMP JOB2 1 IF B000 1 當 B000 2 跳到 JOB2 2 標簽 JUMP JOB2 2 IF B000 2 當 B000 3 跳到 JOB2 3 標簽 JUMP JOB2 3 IF B000 3 當無工件被選中 暫停 PAUSE JUMP MAIN 工位 2 工件選擇程序 工位 1 的 1 工件焊接調用 JOB1 1 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 1 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 1 工件焊接調用 工位 1 的 2 工件焊接調用 JOB1 2 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 2 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 2 工件焊接調用 工位 1 的 3 工件焊接調用 JOB1 3 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 3 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 3 工件焊接調用 工位 2 的 1 工件焊接調用 JOB2 1 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 1 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 1 工件焊接調用 工位 2 的 2 工件焊接調用 JOB2 2 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 2 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 2 工件焊接調用 工位 2 的 3 工件焊接調用 JOB2 3 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 3 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 3 工件焊接調用 END 指令含義如下 IGH 指令包含 4 個點 IGH 1 包含 IN 1 IN 4 依次類推 二 安川 IO 基板及端子臺 1 IO 基板和端子臺介紹 機器人控制柜標配后面板 4 個機器人通用 IO 基板 CN306 CN309 共 40 個 IO 但是通 用 IO 只有 24 個 其余 16 個作為專用 IO IO 均是 NPN 信號 其中的 CN307 上的 OUT17 OUT24 為繼電器輸出 注意訂貨時端子板和數據連接線是否需另外購買 和 1 個機械安 全端子臺基板 CN219 機械安全端子臺 IO 中的 21 和 22 號端子為外部啟動所需的 開啟外 部伺服 時序圖中的 伺服開啟 時序圖如圖 1 2 所示 如圖 1 1 所示 通用 IO 端子 臺 CN308 中的 B1 端子為外部啟動所需的 外部啟動 在上文的 MASTER 程序編輯 中是把工件編碼接到 IGH 1 上 然后轉存到了 B000 中 自此 啟動時序和工件編碼介紹完畢 按照上述介紹接線即可完成機器人的啟動和焊 接程序的調用 接線圖如圖 1 1 和 1 3 所示 另外 IO 的 COM 口連接在機器人背面的 CN303 上 出廠時 1 和 3 短接 2 和 4 短接 需要將兩個跳線拆除 將外部電源連接在 1 2 口 圖 1 1 圖 1 2 圖 1 3 2 機器人通用 IO 基板 CN306 CN309 對應機器人地址的修 改 機器人外部輸入輸出物理接口與機器人地址關系一一對應 如時序圖中的 外部啟動 對應 CN308 上的 B1 并將信號傳送到機器人地址 20010 這是機器人的默認出廠設置 此 設置可在機器人的用戶梯形圖中設置和修改 具體操作方法如下 用戶梯形圖修改方法與用法 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 系統(tǒng)信息 安全模式 如圖 2 1 圖 2 1 單擊 選擇 顯示如圖 2 2 所示的界面 圖 2 2 單擊 選擇 單擊 向下 選擇 管理模式 輸入密碼 單擊 回車 顯示如圖 2 3 所示的界面 即進入 管理模式 圖 2 3 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 輸入輸出 梯形圖程序 如圖 2 4 圖 2 4 單擊 選擇 顯示如圖 2 5 所示的界面 如果顯示 系統(tǒng)梯形圖 則單擊頂部的 顯示 切換成用戶梯形圖 圖 2 5 將光標移到指令部分 單擊 選擇 顯示如圖 2 6 所示的界面 圖 2 6 將光標移到地址處 單擊 選擇 顯示如圖 2 7 所示的界面 輸入繼電器標號 20034 單擊兩次 回車 顯示如圖 2 8 所示的界面 圖 2 7 圖 2 8 單擊如圖 2 9 所示的界面左上角的 數據 選擇 編譯 單擊 選擇 顯示如圖 2 10 所示的界面 選擇 是 單擊 選擇 圖 2 9 圖 2 10 自此 修改完畢后 機器人 外部啟動 更改到 IN5 當 IN5 CN309 上的 B5 有信 號輸入時 20034 有效 CN308 上的 B1 端子不再具有外部啟動的功能 此外 用戶梯形圖還可以增加內容來實現更多的功能 注 修改輸出端口 需要將用戶梯形圖的最后一行做修改 BMOV 10010 494 30030 將 10010 后的 494 個字節(jié)傳送到 30030 30030 之后的 494 個字節(jié)只 有通過內部地址連接后 才能正常輸出 所以當需要修改端子臺地址的時候 需要將 30030 之后所需要的位數讓出來 剩余的如果不足一個字節(jié) 則用位傳送指令 STR 傳送 例如 將 CN308 端子臺上的 30010 改到 CN309 上的 30030 將 30011 改到 30031 將 30013 改到 30032 將 30015 改到 30033 將 30014 改到 30034 需要在用戶梯形圖中做如 下修改 BMOV 10020 493 30040 STR 10015 OUT 30035 STR 10016 BMOV 10010 494 30030 改成 OUT 30036 STR 10017 OUT 30037 STR 50070 OUT 30010 改成 30030 STR 50073 OUT 30011 改成 30031 STR 70020 OUT 30013 改成 30032 OR 50056 OUT 30015 改成 30033 STR 50015 OR 50016 OUT 30014 改成 30034 端子臺接線圖參照 DX200 使用說明書的第 14 51 頁 操作過程中發(fā)現的問題總結 1 命令一覽眾的 MOVL 和單擊 選擇 直接插入的 MOVL 有什么區(qū)別 命令一覽中的 MOVL 需要使用 P000 P127 中的位置變量 這些位置型變量是全局變量 且只有 127 個 不宜用作工作程序中的示教點 單擊 選擇 直接插入的 MOVL 不用使用 P000 P127 這些全局變量 會在程序內部新建局部變量 示教器中看不到 需要在電腦上 用文本文檔打開才能看到這些局部變量 2 單擊 選擇 直接插入的 MOVL MOVC MOJ 指令如何插入和切換 原則為先插入到程序中再切換修改 將光標定位在左側行號 單擊 選擇 使能后點擊 回車 出現如圖 2 1 所示的界 面 圖 2 1 如果想插入的不是 MOVJ 而是 MOVL 則將光標定位到右側指令處 如圖 2 2 圖 2 2 單擊 選擇 然后按住 轉換 向下 就可以在幾個指令之間切換 直到下方顯 示 MOVL 如圖 2 3 所示 單擊 回車 就完成了插入 MOVL 指令 如圖 2 4 圖 2 3 圖 2 4 3 編程示教的過程中如何更換工具和修改已編程序的工具號 工具號如何顯示 在程序中單擊 顯示 顯示工具號 更換工具 按 轉換 坐標 按 向下 選則想要的工具 再按 轉換 坐標 以后新 插入的指令所用工具都為新選擇的工具 修改已編程序的工具號 選擇想要修改工具號的行 并將光標定位在行號上 按 轉換 坐標 按 向下 選則想要的工具 再按 轉換 坐標 單擊 修改 使能后單擊 回車 就完成了 修改 圖 3 1 4 如何刪除程序文件 在程序一覽畫面下選擇想要刪除的程序文件 單擊 切換 選擇 該程序名前方會出現一個黑色的實心圓點 然后單擊 程序 刪除程序 5 如何刪除程序中的多條指令 將光標定位在想要刪除的第一行的指令側 按 轉換 選擇 該 行的行號變成藍色背景 然后單擊 向下 可以多選程序 選擇完畢后 單擊 編輯 剪切 或 注釋化 就可以刪除 如圖 5 1 行號 工具號 如果想要取消注釋化 就將光標定位到想取消注釋化的行的指令側 單擊 總括注釋化解除 就會將所有注釋化的行解除注釋化 如圖 5 2 圖 5 1 圖 5 2 6 程序的注釋要求 7 如何將程序文件導出到 USB 設備 如何將程序文件通過 USB 設備導入到 機器人控制器 如何將程序文件導出到 USB 設備 將 USB 設備插入到示教器 或控制柜內的 USB 口 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 外部存儲 裝置 選擇 USB 示教編程 或 USB1 控制柜 s 或 USB2 控制柜 s 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 外部存儲 保存 選擇 程序 單擊 選擇 選擇想要保存的程序文件 單擊 選擇 程序名前方 會顯示一個黑色五角星 單擊 回車 保存完成 如何將程序文件通過 USB 設備導入到機器人控制器 將 USB 設備插入到示教器 或控制柜內的 USB 口 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 外部存儲 裝置 選擇 USB 示教編程 或 USB1 控制柜 s 或 USB2 控制柜 s 單擊 主菜單 選擇屏幕上的 外部存儲 安裝 選擇 程序 單擊 選擇 選擇想要安裝的程序文件 單擊 選擇 程序名前方 會顯示一個黑色五角星 單擊 回車 安裝完成 需要指出的是 導出的程序文件 需要經過在電腦上修改程序文件內部 的名 文本的第二行 NAME 后才能導入到機器人控制器 或者將機器人控 制器中的同名程序文件刪除 否則安裝時會提示 錯誤 2040 已登錄的程 序名