運動控制系統(tǒng) 課后習(xí)題問題詳解

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1、word運動控制系統(tǒng) 課后習(xí)題答案2.2 系統(tǒng)的調(diào)速圍是1000100，要求靜差率s=2%，那么系統(tǒng)允許的靜差轉(zhuǎn)速降是多少？解：系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降為2.3 某一調(diào)速系統(tǒng)，在額定負(fù)載下，最高轉(zhuǎn)速特性為，最低轉(zhuǎn)速特性為 ，帶額定負(fù)載時的速度降落，且在不同轉(zhuǎn)速下額定速降 不變，試問系統(tǒng)能夠達(dá)到的調(diào)速圍有多大？系統(tǒng)允許的靜差率是多少？解：1調(diào)速圍 (均指額定負(fù)載情況下 2) 靜差率 2.4 直流電動機為PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN。采用降壓調(diào)速。當(dāng)生產(chǎn)機械要求s=20%時，求系統(tǒng)的調(diào)速圍。如果s=30%時，如此系統(tǒng)的調(diào)速圍又為多少？解：2.5 某龍門刨床工作臺采用V-M調(diào)速系統(tǒng)

2、。直流電動機min/r,求：1當(dāng)電流連續(xù)時，在額定負(fù)載下的轉(zhuǎn)速降落為多少？2開環(huán)系統(tǒng)機械特性連續(xù)段在額定轉(zhuǎn)速時的靜差率多少？3假如要滿足D=20,s5%的要求，額定負(fù)載下的轉(zhuǎn)速降落又為多少?解：(1) (2) (3) 2.6 有一晶閘管穩(wěn)壓電源，其穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下列圖，給定電壓、比例調(diào)節(jié)器放大系數(shù)、晶閘管裝置放大系數(shù)、反應(yīng)系數(shù)=0.7。求：1輸出電壓；2假如把反應(yīng)線斷開，為何值？開環(huán)時的輸出電壓是閉環(huán)是的多少倍？3假如把反應(yīng)系數(shù)減至=0.35，當(dāng)保持同樣的輸出電壓時，給定電壓 應(yīng)為多少？解：1 (2) ,開環(huán)輸出電壓是閉環(huán)的22倍 (3) 2.7 某閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速圍是1500r/min150

3、r/min，要求系統(tǒng)的靜差率，那么系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降是多少？如果開環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)速降是100r/min，如此閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)應(yīng)有多大？解： 122.8 某閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)為15時，額定負(fù)載下電動機的速降為8 r/min，如果將開環(huán)放大倍數(shù)提高到30，它的速降為多少？在同樣靜差率要求下，調(diào)速圍可以擴大多少倍？解： 如果將開環(huán)放大倍數(shù)提高到30, 如此速降為：在同樣靜差率要求下，D可以擴大倍2.9 有一V-M調(diào)速系統(tǒng)：電動機參數(shù)PN=2.2kW, UN=220V, IN=12.5A, nN=1500 r/min，電樞電阻Ra=，整流裝置阻Rrec=1.0,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=

4、35。要求系統(tǒng)滿足調(diào)速圍D=20，靜差率S相矛盾，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。要使系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行，K最大為。2.12 有一個晶閘-電動機調(diào)速系統(tǒng)，：電動機：，r/min，整流裝置阻=1, 電樞回路電抗器電阻， 觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)。(1)系統(tǒng)開環(huán)工作時，試計算調(diào)速圍時的靜差率值。(2)當(dāng)，時，計算系統(tǒng)允許的穩(wěn)態(tài)速降。(3)如組成轉(zhuǎn)速負(fù)反應(yīng)有靜差調(diào)速系統(tǒng)，要求，在時，計算轉(zhuǎn)速負(fù)反應(yīng)系數(shù)和放大器放大系數(shù)。解：1232.13旋轉(zhuǎn)編碼器光柵數(shù)1024，倍頻系數(shù)4，高頻時鐘脈沖頻率，旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖個數(shù)和高頻時鐘脈沖個數(shù)均采用16位計數(shù)器，M法測速時間為0.01s，求轉(zhuǎn)速和時的測速分辨率和誤差率最大值。解：1

5、M法：分辨率最大誤差率：時，時，時，時，可見M法適合高速。2T法：分辨率：時，時，最大誤差率：，當(dāng)時，當(dāng)時，時，時，可見T法適合低速習(xí)題三3.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的ASR和ACR均為PI調(diào)節(jié)器，設(shè)系統(tǒng)最大給定電壓=15V，=1500r/min，=20A，電流過載倍數(shù)為2，電樞回路總電阻=2，=20，min/r，求：1當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運行在=5V，=10A時，系統(tǒng)的、和各為多少？2當(dāng)電動機負(fù)載過大而堵轉(zhuǎn)時，和各為多少？解：(1)2堵轉(zhuǎn)時，3.2 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器ASR，ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。參數(shù)：電動機：，=220V，=20A，=1000 r/min ,電樞回路總電阻,設(shè)=8V，

6、電樞回路最大電流=40A,電力電子變換器的放大系數(shù)=40。試求：1電流反應(yīng)系數(shù)和轉(zhuǎn)速反應(yīng)系數(shù)。2當(dāng)電動機在最高轉(zhuǎn)速發(fā)生堵轉(zhuǎn)時的值。解:1 2) 這時： ，ASR處于飽和，輸出最大電流給定值。 3.3 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器ASR，ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。當(dāng)ASR輸出達(dá)到=8V時，主電路電流達(dá)到最大電流80A。當(dāng)負(fù)載電流由40A增加到70A時，試問：1應(yīng)如何變化？2應(yīng)如何變化？3值由哪些條件決定？解: 1) 因此當(dāng)電流從40A70A時， 應(yīng)從4V7V變化。 2) 要有所增加。 3) 取決于電機速度和負(fù)載大小。因為 3.5 某反應(yīng)控制系統(tǒng)已校正成典型I型系統(tǒng)。時間常數(shù)T=0.1s,

7、要求階躍響應(yīng)超調(diào)量10。（1） 系統(tǒng)的開環(huán)增益。（2） 計算過渡過程時間和上升時間；（3） 繪出開環(huán)對數(shù)幅頻特性。如果要求上升時間0.25s, 如此K=?，=?解：取(1) 系統(tǒng)開環(huán)增益：(2) 上升時間過度過程時間：3如要求，查表3-1如此應(yīng)取 , 這時%。3.6有一個系統(tǒng)，其控制對象的傳遞函數(shù)為，要求設(shè)計一個無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入下系統(tǒng)超調(diào)量5按線性系統(tǒng)考慮。試對系統(tǒng)進展動態(tài)校正，決定調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，并選擇其參數(shù)。解：按典型I型系統(tǒng)設(shè)計，選。選I調(diào)節(jié)器，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，已選KT0.5, 如此K0.5/T=50, 所以，積分調(diào)節(jié)器：。3.7有一個閉環(huán)系統(tǒng)，其控制對象的傳遞函數(shù)為，要求

8、校正為典型型系統(tǒng)，在階躍輸入下系統(tǒng)超調(diào)量30按線性系統(tǒng)考慮。試決定調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，并選擇其參數(shù)。解：應(yīng)選擇PI調(diào)節(jié)器，對照典型型系統(tǒng)， ，滿足設(shè)計要求。 這樣，在一個由三相零式晶閘管整流裝置供電的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電動機的額定數(shù)據(jù)為：kW , V , A , r/min , 電動勢系數(shù)=0.Vmin/r , 主回路總電阻,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)=35。電磁時間常數(shù)=0.012s,機電時間常數(shù)=0.12s,電流反應(yīng)濾波時間常數(shù)=0.0025s,轉(zhuǎn)速反應(yīng)濾波時間常數(shù)。額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓(Un*)N =10V,調(diào)節(jié)器ASR，ACR飽和輸出電壓Uim*=8V,Ucm 。系統(tǒng)的靜、動態(tài)指標(biāo)為:穩(wěn)

9、態(tài)無靜差,調(diào)速圍D=10,電流超調(diào)量5% ,空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量10%。試求：1確定電流反應(yīng)系數(shù)(假設(shè)起動電流限制在以)和轉(zhuǎn)速反應(yīng)系數(shù)。2試設(shè)計電流調(diào)節(jié)器ACR,計算其參數(shù)Ri,、Ci、COi。畫出其電路圖,調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40。3設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR,計算其參數(shù)Rn、COn。(R0=40k)4計算電動機帶40%額定負(fù)載起動到最低轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n。5計算空載起動到額定轉(zhuǎn)速的時間。解：12電流調(diào)節(jié)器設(shè)計 確定時間常數(shù)：電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定：因為，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計，選用PI調(diào)節(jié)器，,電流調(diào)節(jié)器參數(shù)確定:，。校驗等效條件：可見滿足近似等效條件，電流調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)：選,如此：,

10、取9K.由此3速度調(diào)節(jié)器設(shè)計 確定時間常數(shù)：a) 電流環(huán)等效時間常數(shù):因為如此b)c)速度調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定：按照無靜差的要求，應(yīng)選用PI調(diào)節(jié)器，, 速度調(diào)節(jié)器參數(shù)確定：校驗等效條件：可見滿足近似等效條件。轉(zhuǎn)速超調(diào)量的校驗 (空載Z=0轉(zhuǎn)速超調(diào)量的校驗結(jié)果明確，上述設(shè)計不符合要求。因此需重新設(shè)計。查表，應(yīng)取小一些的h，選h=3進展設(shè)計。按h=3，速度調(diào)節(jié)器參數(shù)確定如下：校驗等效條件：可見滿足近似等效條件。轉(zhuǎn)速超調(diào)量的校驗：轉(zhuǎn)速超調(diào)量的校驗結(jié)果明確，上述設(shè)計符合要求。速度調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)：選,如此,取310K。4) 40%額定負(fù)載起動到最低轉(zhuǎn)速時:5) 空載起動到額定轉(zhuǎn)速的時間是：(書上無此公式僅考慮起

11、動過程的第二階段。所以：3.10 有一轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),主電路采用三相橋式整流電路。電動機參數(shù)為：PN =500kW，UN =750V，IN =760A，nN=375 r/min，電動勢系數(shù)Ce min/r, 電樞回路總電阻,允許電流過載倍數(shù)=1.5,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=75,電磁時間常數(shù)=0.031s,機電時間常數(shù)=0.112s,電流反應(yīng)濾波時間常數(shù)=0.002s,轉(zhuǎn)速反應(yīng)濾波時間常數(shù)。設(shè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓Unm*=Uim*=Unm =10V,調(diào)節(jié)器輸入電阻R0=40k。設(shè)計指標(biāo):穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量5%，空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量10%。電流調(diào)節(jié)器已按典型I型系統(tǒng)設(shè)

12、計,并取參數(shù)。1選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu),并計算其參數(shù)。2計算電流環(huán)的截止頻率和轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率，并考慮它們是否合理?解：1電流調(diào)節(jié)器已按典型I型系統(tǒng)設(shè)計如下：確定時間常數(shù)：電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定：因為%5%，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計，選用PI調(diào)節(jié)器， WACR(s)=Ki(is+1)/is， Tl/Ti=0./0.00367=8.25b) 1/3(KI/Ton)1/2=1/3(136.24/0.02)1/2-1可見滿足近似等效條件。速度調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)：選R0=40K，如此 Rn=Kn*R0=10.5*40=420K 由此 =n/Rn=0.1367/420*103F C0n=4T0n/R0=4*0.02/40

13、*103=2F2) 電流環(huán)的截止頻率是：ci=KI=136.24 s-1 速度環(huán)的截止頻率是： =21.946 s-2從電流環(huán)和速度環(huán)的截止頻率可以看出，電流環(huán)比速度環(huán)要快，在保證每個環(huán)都穩(wěn)定的情況下，再求系統(tǒng)的快速性，充分表現(xiàn)了多環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計特點。在一個轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)V-M系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR，電流調(diào)節(jié)器ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。1在此系統(tǒng)中,當(dāng)轉(zhuǎn)速給定信號最大值Unm*=15V時,n=nN=1500 r/min;電流給定信號最大值Uim*=10V時,允許最大電流Idm=30A,電樞回路總電阻R=2,晶閘管裝置的放大倍數(shù)Ks=30 ,電動機額定電流IN =20A ,電動勢系數(shù)Ce m

14、in/r?，F(xiàn)系統(tǒng)在Un*=5V ,Idl=20A時穩(wěn)定運行。求此時的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n=? ACR的輸出電壓Uc =?2當(dāng)系統(tǒng)在上述情況下運行時,電動機突然失磁(=0) , 系統(tǒng)將會發(fā)生什么現(xiàn)象? 試分析并說明之。假如系統(tǒng)能夠穩(wěn)定下來,如此穩(wěn)定后n=? Un=? Ui*=? Ui=? Id=? Uc =? 3該系統(tǒng)轉(zhuǎn)速環(huán)按典型型系統(tǒng)設(shè)計, 且按Mrmin準(zhǔn)如此選擇參數(shù),取中頻寬h=5, 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)Tn =0.05s ,求轉(zhuǎn)速環(huán)在跟隨給定作用下的開環(huán)傳遞函數(shù),并計算出放大系數(shù)與各時間常數(shù)。4該系統(tǒng)由空載(=0)突加額定負(fù)載時,電流和轉(zhuǎn)速的動態(tài)過程波形是怎樣的?機電時間常數(shù)=0.05s,計算其最大動

15、態(tài)速降和恢復(fù)時間。1) = U*nm/nN =15/1500=0.01 Vmin/r = U*im/Idm = 10/30=0.33 V/A U*n =5 V，n=U*n/=5/0.01=500 r/min Uc=Ud0/Ks=(E+IdR)/Ks=(Cen+IdLlR)/Ks=(0.128*500+20*2)/30=3.467 V2) 在上述穩(wěn)定運行情況下，電動機突然失磁=0如此電動機無電動轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速迅速下降到零，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器很快達(dá)到飽和，要求整流裝置輸出最大電流Idm 。因此，系統(tǒng)穩(wěn)定后， n=0，Un=0 U*i=U*im =10， Ui=U*i =10 Id=Idm=30A Uc=Ud0

16、/Ks=(E+IdR)/Ks=(0+30*2)/30=2 V3) 在跟隨給定作用下，轉(zhuǎn)速環(huán)處于線性狀態(tài)，此時系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是：n=hTnTnKN=(h+1)/2h2T2=6/2*25*0.052=48s-24) 空載突加額定負(fù)載時，轉(zhuǎn)速有動態(tài)降落。p93,94)nb=2(-z)nNTn/Tm=2*(1-0)*20*2/0.128*(0.05/0.05)= 625 r/min Cb=2FK2T=2IdNRTn/CeTm=2*20*2*0.05/0.128*0.05=625 r/min 最大動態(tài)速降：nmax=(Cmax/Cb)*nb=81.2%*625 =507.5 r/min恢復(fù)時間：tv=8.8T=8.8*0.05=0.44s(p81表習(xí)題五19 / 19