《輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法（36頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、檢測技術(shù)與自動化裝置專業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法關(guān)鍵詞：輪式差速 移動機(jī)器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑?？刂?變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制摘要：輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效
2、性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。正文內(nèi)容 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受
3、到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Ste
4、pping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真
5、，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)
6、器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Ba
7、ck-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了
8、跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有
9、關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性
10、。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直
11、線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在
12、應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提
13、方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對
14、圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年
15、中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真
16、結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法，分別基于移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matl
17、ab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運(yùn)動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。特別提醒：正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成，如您電腦
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輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法
