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1、機械結(jié)構(gòu)與傳動課程設(shè)計1 設(shè)計題目代做CAD圖紙說明書，加Q_Q 設(shè)計一通用圓柱坐標工業(yè)機械手，其運動簡圖如圖1所示，可實現(xiàn)臂部升降、臂部回轉(zhuǎn)、臂部伸縮X、腕部回轉(zhuǎn)四個自由度的運動，具體的運動參數(shù)如表1和表2所示。主要應(yīng)用在機械加工設(shè)備上、卸料過程當中，手指夾持棒料的直徑范圍是mm，長度450-1200mm，自由度：4個，抓重：200N。圖1 圓柱坐標機械手運動簡圖表1臂部運動參數(shù)運動名稱符號行程范圍速度伸縮X400mm400mm/s ,300mm/s,200mm/s回轉(zhuǎn)，升降300mm表2 腕部參數(shù)運動名稱符號行程范圍速度回轉(zhuǎn)2 設(shè)計要求2.1 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計擬定機械手工作流程并制定相應(yīng)的液壓
2、驅(qū)動控制方案，在此基礎(chǔ)上完成手部夾持傳力機構(gòu)、臂部升降、臂部回轉(zhuǎn)、臂部伸縮、腕部回轉(zhuǎn)的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，進一步對機械手各部分結(jié)構(gòu)進行整合，完成整體性裝配設(shè)計。2.4 設(shè)計說明書編寫與圖紙規(guī)范整理前階段設(shè)計資料，形成系統(tǒng)性、邏輯性較強的說明書一份。3 其他說明3.1組隊方式3.2 提交方式1）提交AUTOCAD版的1張裝配圖，4張零件圖（抓手、臂部、腕部、機座）。2）提交至少30頁的作品說明書一份。4 主要參考文獻1 工業(yè)機械手圖冊編寫組.工業(yè)機械手圖冊M，北京：機械工業(yè)出版社，19782 劉文波，陳白寧，段智敏.工業(yè)機器人M，東北大學出版社，20073張利平. 液壓站M.北京：化學工業(yè)出版社，20084 機械設(shè)計手冊編委.機械設(shè)計手冊M.北京：機械工業(yè)出版社，20075 劉延俊.液壓回路與系統(tǒng)M.北京：化學工業(yè)出版社，20096 王守城，段俊勇.液壓系統(tǒng)PLC控制實例精解M.北京：中國電力出版社，2011
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