多功能輪椅(共14頁(yè))

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上機(jī)械原理與設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)計(jì)算說明書設(shè)計(jì)題目:多功能輪椅 姓名:林浩宇 班級(jí):機(jī)制14-2 學(xué)號(hào): 指導(dǎo)教師:孫老師 2015年05月30日目錄<一> 設(shè)計(jì)背景與整體規(guī)劃設(shè)計(jì)3一、設(shè)計(jì)背景與意義二、整體設(shè)計(jì)<二> 行走機(jī)構(gòu)部件的設(shè)計(jì)與計(jì)算5一、爬樓梯功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1. 履帶式行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì): 2. 行星輪式行走機(jī)構(gòu)<三> 其他功能機(jī)構(gòu)部件的設(shè)計(jì)與計(jì)算10一、車體主要部件二、靠背平躺機(jī)構(gòu) 三、防側(cè)翻機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)<四> 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算11一、電動(dòng)機(jī)的選擇 二、減速裝置 <五> 設(shè)計(jì)總結(jié)與心得13<六> 參考

2、文獻(xiàn)14<一> 設(shè)計(jì)背景與整體規(guī)劃設(shè)計(jì)一、 設(shè)計(jì)背景與意義輪椅為殘疾人和體弱老年人必不可少的行走工具,但由于殘疾人和老年人身體相對(duì)較弱,且較多無(wú)工作能力,經(jīng)濟(jì)來(lái)源有限。而且當(dāng)他們不使用輪椅時(shí),又需要輪椅便于包裝和移動(dòng)。因此,要求輪椅:輕便小巧,結(jié)構(gòu)緊湊,功能單一,簡(jiǎn)單易用,價(jià)格低廉。輪椅是康復(fù)的重要工具,它不僅是肢體傷殘者的代步工具,更重要的是使他們借助于輪椅進(jìn)行身體鍛煉和參與社會(huì)活動(dòng)。據(jù)史料記載,最早的輪椅出現(xiàn)在中國(guó)的南北朝時(shí)期。近現(xiàn)代以來(lái),輪椅發(fā)生了很大的改進(jìn)并且人們逐漸開始把輪椅當(dāng)做康復(fù)運(yùn)動(dòng)的工具,人們對(duì)殘疾人士的關(guān)注也隨著輪椅的廣泛普及而增加。1964年,殘障奧運(yùn)會(huì)首次登場(chǎng)

3、。隨著競(jìng)技的需求,輪椅的設(shè)計(jì)朝向強(qiáng)調(diào)其功能性、舒適性、耐用性與外觀酷炫發(fā)展。輪椅的出現(xiàn),為眾多的殘疾人士提供了方便、舒適的生活,使他們能更好的生活、工作,使許多的殘疾人為社會(huì)奉獻(xiàn)了強(qiáng)大的力量,同時(shí)也引發(fā)人們對(duì)人生的思考,讓社會(huì)更加人性化,更加和諧。因此如何設(shè)計(jì)和制造一個(gè)功能強(qiáng)大、人性化的輪椅成為了當(dāng)今殘疾人士最為關(guān)心的問題?,F(xiàn)如今的許多輪椅都需要?dú)埣踩俗约河檬滞苿?dòng)或他人推動(dòng),不方便且費(fèi)力,并且走在不平坦的路上易顛簸。尤其是爬樓梯的時(shí)候,如果樓梯旁沒有斜坡,把輪椅抬起將會(huì)是極大地麻煩。我們小組做的就是設(shè)計(jì)一個(gè)能上下樓梯并有一些輔助功能的多功能輪椅。二、 整體設(shè)計(jì)1、 參照標(biāo)準(zhǔn)輪椅尺寸,整體結(jié)構(gòu)尺

4、寸選擇如下:座寬:440mm 背高:380mm 座深:400mm 全高:900mm 全寬:670mm 全長(zhǎng):1000mm 扶手高:220mm 2、 設(shè)計(jì)完成后用solid works 畫出三維視圖如下:<二>行走機(jī)構(gòu)部件的設(shè)計(jì)與計(jì)算目前行星輪用于爬樓梯的底盤結(jié)構(gòu)中,多為兩組行星輪(底盤對(duì)應(yīng)的一邊一個(gè)行星輪,兩個(gè)為一組)或者更多。如果將行星輪結(jié)構(gòu)用于輪椅爬樓梯,考慮到輪椅使用的上述要求,將兩組甚至更多的行星輪用于輪椅爬樓梯是不實(shí)際的,而且多組行星輪底盤,雖然隨著行星輪組數(shù)的增多,爬樓梯底盤的承載越障能力將不斷增強(qiáng),但多組行星輪底盤在平地拐彎時(shí)會(huì)有很大的問題,因此這里選擇一組行星輪用于

5、輪椅爬樓梯。由于輪椅需要承載殘疾人或者老年人,因此使用一組行星輪爬樓梯。除了安全以外,需要解決的最大問題就是其越障的承載能力,如果承載能力不行,輪椅將無(wú)法有效載送殘疾人或者老年人越障甚至攀爬樓梯。一、 履帶式行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):采用履帶式設(shè)計(jì),由主電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶傳動(dòng),根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不同可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能,臂桿擺動(dòng)使履帶貼服在樓梯上,實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)上下樓梯。設(shè)計(jì)如下圖:由幾何關(guān)系可的,履帶臂桿擺動(dòng)時(shí)行星輪中心的軌跡是標(biāo)準(zhǔn)的橢圓方程,即帶長(zhǎng)可保持不變。履帶式機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn):適應(yīng)型好,越障和上下樓梯平穩(wěn);機(jī)構(gòu)較為可靠。 缺點(diǎn):系統(tǒng)重量大,耗電量大。平整路面上履帶傳動(dòng)沒有優(yōu)勢(shì)。 經(jīng)綜合考慮,最終舍棄履帶式結(jié)構(gòu),選取行星輪式

6、結(jié)構(gòu)。二、 行星輪式行走機(jī)構(gòu)(1) 簡(jiǎn)介:該方案是基于一種新結(jié)構(gòu)星輪行星輪轉(zhuǎn)換式結(jié)構(gòu),如圖2和圖3所示。其基本結(jié)構(gòu)是具有三個(gè)行星齒輪的行星齒輪系,在中心齒輪外依次均布三惰輪和三行星齒輪,中心齒輪和惰輪、惰輪和行星齒輪間均為外嚙合,左右兩半箱體相聯(lián)接作為轉(zhuǎn)臂,由此構(gòu)成具有三個(gè)行星齒輪的行星齒輪系。在各行星齒輪軸系箱體外伸端分別固定一個(gè)車輪,箱體中心固定有齒式離合器固定端,齒式離合器活動(dòng)端與中心軸通過花鍵滑動(dòng)聯(lián)接,當(dāng)齒式離合器活動(dòng)端與固定端沒有嚙合時(shí),整個(gè)結(jié)構(gòu)便處于行星輪結(jié)構(gòu)模式,此時(shí)驅(qū)動(dòng)中心軸便會(huì)驅(qū)動(dòng)三個(gè)車輪旋轉(zhuǎn),便可以在平地上行走。當(dāng)撥動(dòng)齒式離合器活動(dòng)端使其與齒式離合器固定端結(jié)合時(shí),中心齒輪和

7、箱體(轉(zhuǎn)臂)鎖死,從而各齒輪均不能自轉(zhuǎn)而只能隨整個(gè)箱體一起翻轉(zhuǎn),整個(gè)行星齒輪系將變成一個(gè)剛性的整體而轉(zhuǎn)變?yōu)樾禽喗Y(jié)構(gòu)模式,此時(shí)驅(qū)動(dòng)中心軸便會(huì)驅(qū)動(dòng)包括行星輪系在內(nèi)的整個(gè)箱體翻轉(zhuǎn),此種結(jié)構(gòu)模式可用于攀爬樓梯。 (2) 驅(qū)動(dòng)輪布置:a) 驅(qū)動(dòng)后置驅(qū)動(dòng)后置,即將該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)置于車后作為驅(qū)動(dòng)后輪,前輪用萬(wàn)向輪。優(yōu)點(diǎn):大輪在后小輪在前,整車協(xié)調(diào)美觀,爬樓時(shí)重量壓于后輪,不易打滑。缺點(diǎn):爬樓時(shí),后輪支點(diǎn)位置不斷跳躍性變化,有側(cè)翻的可能;萬(wàn)向輪在前,平地時(shí)承載較大,轉(zhuǎn)向阻力大,爬樓時(shí)萬(wàn)向輪可能發(fā)生偏斜。b) 驅(qū)動(dòng)前置驅(qū)動(dòng)前置,即將該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)置于車前面作為驅(qū)動(dòng)前輪,后輪用萬(wàn)向輪。優(yōu)點(diǎn):萬(wàn)向輪作為后支點(diǎn)爬樓時(shí)不易傾翻

8、,且阻礙作用相對(duì)較小。缺點(diǎn):大部分機(jī)構(gòu)集中在輪椅前,輪椅后部伸出兩個(gè)很小的萬(wàn)向輪,外觀不協(xié)調(diào);爬樓時(shí)由于人對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的正壓力不夠,有打滑危險(xiǎn)。經(jīng)綜合考慮,我們選擇了第二種方案,即驅(qū)動(dòng)前置的行星輪方案。該方案能較好的實(shí)現(xiàn)爬樓功能,。(3) 行星輪轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)使用a) 使用半控式結(jié)構(gòu)普通行星輪結(jié)構(gòu)有2個(gè)自由度,欲使其具有確定的運(yùn)動(dòng),必須給行星輪2個(gè)確定的輸入。而目前使用的各種這類行星輪中 ,都用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)行星輪的中心齒輪 ,即只給一個(gè)確定的輸入 ,另外一個(gè)自由依靠地面的情況來(lái)約束。在路面不平度較小的情況下,轉(zhuǎn)臂 (即另外一個(gè)輸入)可以根據(jù)路況做實(shí)時(shí)的自適應(yīng)調(diào)整;在車輪碰到較高的障礙而停止不動(dòng)時(shí),該

9、輪系的一個(gè)自由度受到限制,驅(qū)動(dòng)輪系即可演變成行星輪系,轉(zhuǎn)臂H帶動(dòng)另外兩輪繞自由度受限的車輪回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)翻越障礙,這種驅(qū)動(dòng)輪系的一個(gè)自由度不受人為控制,而是根據(jù)路面情況而調(diào)整的,稱作“半控”行星輪。其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,不需人工操作。b) 使用星輪行星輪轉(zhuǎn)換式結(jié)構(gòu)采用該結(jié)構(gòu),當(dāng)其遇到無(wú)法爬過的障礙后,不是靠地面的摩擦力束縛車輪來(lái)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn),而是通過離合器固定一組行星輪,主動(dòng)將該結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成星輪,通過驅(qū)動(dòng)整個(gè)星輪來(lái)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)。其優(yōu)點(diǎn)在于越障能力較強(qiáng),不易打滑。(4) 越障能力分析a) “半控”行星輪在遇到障礙時(shí) ,有可能爬過障礙,打滑,翻轉(zhuǎn)越過障礙,上樓梯時(shí),應(yīng)使半控行星輪翻轉(zhuǎn)越過障礙。單組行星輪爬過障礙能

10、力分析力學(xué)模型如圖,受力分析:N3Ff3Ff2N1F2N2F1GLL1有平衡方程: 假設(shè)路面為硬路面,忽略滾動(dòng)摩擦的影響。即,;各輪轉(zhuǎn)矩平均分配,。 在行星輪和地面之間附著力達(dá)到最大時(shí),有最高越障能力,且輪 1和輪 2與地面之間的附著系數(shù)相同,則有:其中為輪的附著系數(shù),即附著力與車輪法向(與路面垂直的方向)壓力的比值。它可以看成是輪胎和路面之間的靜摩擦系數(shù)。這個(gè)系數(shù)越大,可利用的附著力就越大,越不容易打滑。各種路面狀況的附著系數(shù)如下表:路面狀態(tài)干燥水泥路面潮濕水泥路面下雨開始時(shí)附著系數(shù)0.7-1.00.4-0.60.3-0.4假設(shè),輪1和輪 2在垂直方向上受到地面的作用力相等。由幾何關(guān)系知,使

11、行星輪翻轉(zhuǎn)的最小障礙高度:行星輪可以越過的極限垂直高度為:其中R為行星輪系桿的半徑,即b) 在行星輪運(yùn)動(dòng)到如下圖位置時(shí),可分析其是否能爬上下一級(jí)臺(tái)階。按前述假設(shè),有平衡方程:又只需,即幾何關(guān)系滿足:即可使其連續(xù)翻轉(zhuǎn)爬上樓梯(5) 尺寸選擇(單位mm)由建筑規(guī)范:室內(nèi)臺(tái)階宜150×300;室外臺(tái)階寬宜350左右,高寬比不宜大于1:2.5。住宅公用樓梯踏步寬不應(yīng)小于0.26M,踏步高度不應(yīng)大于0.175M。故取臺(tái)階高×寬為150×300(6) 校核輪椅底盤是否會(huì)擦碰臺(tái)階棱邊:取底盤高度為行星輪中心到地面的距離,為=86.7,爬升一級(jí)臺(tái)階后輪椅的傾斜角,畫出對(duì)應(yīng)尺寸的臺(tái)

12、階和傾斜角為的輪椅底盤,將輪椅底盤向前移動(dòng)臺(tái)階寬度300距離,由圖可知,底盤不會(huì)擦碰臺(tái)階棱邊。 <三>其他功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算一、車體主要部件全車整體材料使用鋁合金,輕便防銹。輪胎:有實(shí)心的、有充氣內(nèi)胎和無(wú)內(nèi)胎充氣型三種。實(shí)心型在平地走較快且不易爆破,易推動(dòng),但在不平路上振動(dòng)大,且卡入與輪胎同寬的溝內(nèi)時(shí)不易拔出;有充氣內(nèi)胎的較難推,也易刺破,但振動(dòng)比實(shí)心的小;無(wú)內(nèi)胎充氣型因無(wú)內(nèi)胎不會(huì)刺破,而且內(nèi)部也充氣、坐起來(lái)舒服,但比實(shí)心者較難推。經(jīng)綜合比較,有充氣內(nèi)胎緩沖吸振,速度適中,故選擇有充氣內(nèi)胎。剎車:大輪應(yīng)每輪均有剎車,當(dāng)偏癱者只能用一只手時(shí),只好用單手剎車,但也可裝延長(zhǎng)桿,操縱兩側(cè)剎

13、車。剎車有兩種:(1) 凹口式剎車。此剎車安全可靠,但較費(fèi)力。調(diào)整后在斜坡上也能剎住,若調(diào)到1級(jí)在平地上不能剎住為失效。 (2) 肘節(jié)式剎車。利用杠桿原理,通過幾個(gè)關(guān)節(jié)而后制動(dòng),其力學(xué)優(yōu)點(diǎn)比凹口式剎車強(qiáng),但失效較快。為加大患者的剎車力,常在剎車上加延長(zhǎng)桿,但此桿易損傷,如不經(jīng)常檢查會(huì)影響安全。經(jīng)綜合比較,選擇凹口式剎車。腳托及腿托:腿托可為橫跨兩側(cè)式,或兩側(cè)分開式,這兩種托都以采用能搖擺到一邊和可以拆卸的為最理想。必須注意腳托的高度。腳托過高,則屈髖角度過大,體重就更多地加在坐骨結(jié)節(jié)上,易引起該處壓瘡。二、靠背平躺機(jī)構(gòu)1)棘輪設(shè)計(jì):一般采用45號(hào)鋼作為棘輪材料,考慮到棘輪受載荷較小,采用圓弧形

14、齒形,同時(shí)也可避免使用者被劃傷。 棘輪齒數(shù)取20個(gè),模數(shù)取標(biāo)準(zhǔn)值3mm,則直徑為60mm。 2)扭簧設(shè)計(jì):取使用者質(zhì)量為70kg,靠背工作轉(zhuǎn)角為90º,則最大扭矩為70×9.8× 0.19=130 Nm,扭簧剛度為k=1444 最終取k=1400。扭簧直徑與轉(zhuǎn)軸相匹配,取21mm。三、防側(cè)翻機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)當(dāng)輪椅發(fā)生側(cè)翻時(shí),傾斜角超過45度則會(huì)在重力矩的作用下繼續(xù)翻倒,故傾斜角小于45度時(shí)防側(cè)翻機(jī)構(gòu)應(yīng)打開,取40度。當(dāng)防側(cè)翻的支撐桿和地面也成40度時(shí)和輪椅構(gòu)成等腰三角形,受力較為均衡。故取支撐桿長(zhǎng)約為輪椅高的一半,為400mm。支撐盤底面采用耐磨材料,摩擦系數(shù)較大,考慮到

15、其直徑應(yīng)略小于椅背厚度,取直徑為60mm。<四> 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算一、電動(dòng)機(jī)的選擇有刷低速電機(jī)被電動(dòng)自行車選用又名無(wú)刷無(wú)齒電機(jī),它在電動(dòng)自行車起動(dòng)與爬坡時(shí)電流較大,性能較弱。有刷高速電機(jī)(3600轉(zhuǎn)/分鐘左右),它采用碳刷作為電機(jī)電源的兩個(gè)觸點(diǎn),利用調(diào)速轉(zhuǎn)把和控制器來(lái)控制,通過齒輪二次減速及超越離合器來(lái)達(dá)到電動(dòng)自行車020公里/小時(shí)的無(wú)極調(diào)速。目前采用的這種有刷高速電機(jī)含金量高,電機(jī)減速齒輪強(qiáng)度較強(qiáng),耐磨性好,設(shè)計(jì)合理,故返修率較低;而且維修更換齒輪和電機(jī)的成本較少,有效的降低了電動(dòng)自行車(電動(dòng)輪椅)的維修費(fèi)用。目前許多廠家選用有刷有齒電機(jī),它是一種高速電機(jī),所謂“有齒”就是通過

16、齒輪減速機(jī)構(gòu),將電要轉(zhuǎn)速調(diào)低(因國(guó)標(biāo)規(guī)定電動(dòng)車時(shí)速不得超過20公里,故電機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)在170轉(zhuǎn)分鐘左右)。由于是高速電機(jī)通過齒輪減速,故特點(diǎn)是啟動(dòng)時(shí)騎行者感覺動(dòng)力強(qiáng)勁,而且爬坡能力較強(qiáng)。但是電動(dòng)輪轂是封閉的,只是在出廠前加注了潤(rùn)滑劑(油),用戶很難進(jìn)行日常保養(yǎng),而且齒輪本身也有機(jī)械磨損,一年左右因潤(rùn)滑不足導(dǎo)致齒輪磨損加劇,噪音增大,使用時(shí)電流也增大,影響電機(jī)和電池壽命。另一種有刷無(wú)齒電機(jī),它是一種低速電機(jī),沒有齒輪減速機(jī)構(gòu),其動(dòng)力性能和爬坡能力相對(duì)弱一些,但運(yùn)行安全(沖擊力小),電刷磨損少(其低速特性決定了電刷磨損只有有刷有齒電機(jī)的1/16左右),噪音少(因無(wú)齒輪減速裝置)是其顯著的優(yōu)點(diǎn)。無(wú)刷電機(jī)

17、由于沒有電刷,其最大優(yōu)點(diǎn)是從根本上消除了電刷磨損,不需要到期更換電刷,而且噪音很小。但目前無(wú)刷電機(jī)制造成本較高,因此一些中小型廠家不愿意使用。選用有刷無(wú)齒電機(jī),低速性適用于輪椅這類的低速場(chǎng)合,而且沒有齒輪傳動(dòng)會(huì)使傳動(dòng)效率較高,占用的空間體積較小,噪聲較小,啟動(dòng)平穩(wěn)。該電動(dòng)機(jī)自帶020km/h無(wú)極變速,正是輪椅的速度范圍。24V時(shí)額定攻率:150W180W; 36V時(shí)額定攻率:180W250W,考慮到需要爬坡,功率應(yīng)選大一些,P500W。設(shè)計(jì)計(jì)算:根據(jù)此前的設(shè)計(jì)尺寸及傳動(dòng)比,行星輪內(nèi)齒輪傳動(dòng)比為1,各齒輪尺寸相同,均為mm,模數(shù)m=2mm,齒數(shù)z=43。行走時(shí)三個(gè)小輪線速度等于輪椅行走速度Vma

18、x=4m/s,小輪直徑d=200mm,則小輪轉(zhuǎn)速為n=380r/min。故電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為380r/min.功率校核:由摩擦系數(shù)表,輪胎與一般路面的滾動(dòng)摩擦系數(shù)為0.02,取安全系數(shù)Ks=1.5,取人車總重為100kg,輪椅正常行駛時(shí)功率P=Ksmgv=1.50.84=120W;爬樓梯時(shí),電機(jī)主要克服重力做功,所需功率較大,考慮電機(jī)所需電壓等條件的限制,最終取電機(jī)功率為500W。二、 減速裝置由于選擇的是無(wú)齒電機(jī),速度較低,故無(wú)需齒輪等減速裝置。軸直接由電機(jī)帶動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,噪音較小,同時(shí)效率較高。<五> 設(shè)計(jì)總結(jié)與心得本學(xué)期的機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)我選擇了多功能助殘輪椅這極具現(xiàn)實(shí)意義的題

19、目。由于實(shí)際中的多功能助殘輪椅較為復(fù)雜,我只是做了簡(jiǎn)單的理論設(shè)計(jì)和計(jì)算,為了簡(jiǎn)化CAD作圖和flash動(dòng)畫,只畫出了整體框架和行走示意圖。通過老師的講解以及進(jìn)行此次課程設(shè)計(jì)的練習(xí),查閱相關(guān)資料豐富了我們的相關(guān)知識(shí),我們對(duì)機(jī)械原理有了更加深入的了解,增加了自己的學(xué)術(shù)修養(yǎng),提高了自己的動(dòng)手能力以及分析問題解決問題的能力,并通過查找相關(guān)書籍發(fā)現(xiàn)了自己有許多不足。并且本次課程設(shè)計(jì)為我們今后的專業(yè)學(xué)習(xí)提供了指導(dǎo),為畢業(yè)設(shè)計(jì)和將來(lái)的學(xué)術(shù)論文提供了幫助,為以后的工作和學(xué)習(xí)打下一定的基礎(chǔ)。 在老師的指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下,我簡(jiǎn)單的完成了設(shè)計(jì)要求,不過由于水平所限還存在許多問題有待解決,希望老師予以諒解。<六> 參考文獻(xiàn)1.機(jī)械設(shè)計(jì) 第八版 濮良貴,紀(jì)名剛 主編 高等教育出版社2.機(jī)械原理 第七版 孫桓 陳作模 葛文杰 主編 高等教育出版社3.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì) 李瑞琴 主編 電子工業(yè)出版社專心-專注-專業(yè)

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