加工中心刀庫與自動換刀裝置結構設計

喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 摘要 自90年代以來，數(shù)控加工技術與數(shù)控車床得到迅速的發(fā)展與普及。加工中心作為新的時代數(shù)控機床的代表，已被廣泛使用。刀庫與自動換刀裝置作為加工中心的最重要的部分，它們的發(fā)展直接決定了加工中心的快速發(fā)展。本論文完成的是立式加工中心鏈式刀庫與自動換刀裝置的結構設計、傳動設計與傳動部分動力設計。鏈式刀庫在加工中心應用十分廣泛，其換刀過程簡單、換刀時間短；鏈式刀庫其刀庫容量比較大，結構比較靈活和緊湊，常為軸向取刀?？筛鶕C床的布局將鏈環(huán)配置成各種形狀，也可將換刀位置刀座突出以利于換刀。刀庫傳動部分采用采用蝸輪蝸桿減速裝置，這種設計方案可以提高輸出軸傳動平穩(wěn)性能，提高刀庫運轉平穩(wěn)性。本刀庫滿載裝刀40把，選擇任意選刀方式，設計中機械手采用回轉式單臂雙手機械手，這種機械手可以同時完成拔刀和插刀動作，結構簡單，換刀快。 關鍵詞：加工中心 鏈式刀庫 機械手 自動換刀裝置 1 ABSTRACT Since 1990s, CNC lathe and CNC machining technology have been rapid developed and spread.Machining center as a representative of a new era of CNC machine tools, has been widely used.Magazine and automatic tool changer as the most important part of the machining center, their development directly determines the rapid development of machining center.Chain magazine is widely used in the machining center, the tool changing process is simple, tool changing time is short; the chain magazine with its relatively large capacity, more flexible and compact structure, is often taken by the axial blade.Magazine transmission part adopts worm gear reduction device, this design can improve smooth performance of the output shaft, enhance the smooth functioning of the magazine.The magazine loaded with loaded knife 40, select any tool selection mode, the design of the robot arm using a rotary robot hands, this robot can complete his sword blades and action at the same time, the structure is simple,tool changing time is short. Key Words：Machining Center Chain magazine Mechanical Arm Automatic Tool Changer 3 目錄 第1章 緒論 6 1.1 加工中心釋義 6 1.2 加工中心之發(fā)展史 6 1.3 加工中心的國內外應用現(xiàn)狀 7 1.5 加工中心結構組成機構 7 第2章 加工中心刀庫設計 8 2.1 簡介 8 2.2 刀庫方案設計 8 2.3刀庫總體方案結構設計 9 2.3.1刀庫總體設計 9 2.3.2 鏈輪鏈條確定 10 2.3.3 刀庫選用的負載轉矩計算 10 2.3.4 伺服電機確定 13 2.4 傳動比分配 15 2.4.2 各軸工作功率 15 2.4.3 各軸轉矩 15 第3章 傳動設計 16 3.1 蝸輪蝸桿的選用 16 3.2蝸桿渦輪傳動設計計算 16 3.2.1 按閉式蝸輪的齒面接觸疲勞強度進行設計計算 16 3.2.2 蝸桿蝸輪主要參數(shù)幾何尺寸 17 3.2.3 校核閉式蝸輪齒根彎曲疲勞強度 19 3.3 軸的尺寸的設計計算 19 3.3.1 軸材料選定 19 3.3.2 蝸桿軸設計計算 20 3.3.2.1初步計算軸最小直徑 20 3.3.2.2 聯(lián)軸器選定 20 3.3.2.3 軸承的確定 20 3.3.2.4 各軸段尺寸確定 20 3.3.3 軸承校核 21 3.3.3.1 推力球軸承校核 21 3.3.3.2 圓柱滾子軸承校核 21 3.3.4 軸的校核 22 3.3.5 蝸輪軸設計計算 23 3.3.5.1 初步計算軸最小直徑 24 3.3.5.2 計算各段蝸輪軸段尺寸 24 3.3.5.3 軸承校核 25 3.3.5.6 軸的校核 25 第4章 刀庫尺寸的確定 27 4.1 刀庫總尺寸的計算 27 4.2 刀庫尺寸的計算 27 4.3 刀庫其余部件設計 27 4 4.3.1刀套的設計 27 4.3.1.1 彈簧的設計 28 4.3.1.2 尺寸的確定 29 4.3.2刀套氣缸的設計 29 第5章 自動換刀裝置設計計算 31 5.1 概述 31 5.2 換刀裝置位置順序及原理 32 5.3 機械手驅動傳動結構 33 5.4 機械手機構結構設計 35 5.4.1 概述 35 5.4.2 機械手類型 35 5.4.3 機械手設計 36 5.4.3.1機械手手部類型 37 5.4.3.2 彈簧選取 37 5.4.3.3活動銷選取驗證 38 5.4.3.4 鎖緊銷的選取驗證 39 5.4.3.5 螺栓的確定 40 5.4.3.6總體尺寸的確定 41 結束語 42 參考文獻 43 致謝 44 5 摘要 自90年代以來，數(shù)控加工技術與數(shù)控車床得到迅速的發(fā)展與普及。加工中心作為新的時代數(shù)控機床的代表，已被廣泛使用。刀庫與自動換刀裝置作為加工中心的最重要的部分，它們的發(fā)展直接決定了加工中心的快速發(fā)展。本論文完成的是立式加工中心鏈式刀庫與自動換刀裝置的結構設計、傳動設計與傳動部分動力設計。鏈式刀庫在加工中心應用十分廣泛，其換刀過程簡單、換刀時間短；鏈式刀庫其刀庫容量比較大，結構比較靈活和緊湊，常為軸向取刀?？筛鶕C床的布局將鏈環(huán)配置成各種形狀，也可將換刀位置刀座突出以利于換刀。刀庫傳動部分采用采用蝸輪蝸桿減速裝置，這種設計方案可以提高輸出軸傳動平穩(wěn)性能，提高刀庫運轉平穩(wěn)性。本刀庫滿載裝刀40把，選擇任意選刀方式，設計中機械手采用回轉式單臂雙手機械手，這種機械手可以同時完成拔刀和插刀動作，結構簡單，換刀快。 關鍵詞：加工中心 鏈式刀庫 機械手 自動換刀裝置 1 ABSTRACT Since 1990s, CNC lathe and CNC machining technology have been rapid developed and spread.Machining center as a representative of a new era of CNC machine tools, has been widely used.Magazine and automatic tool changer as the most important part of the machining center, their development directly determines the rapid development of machining center.Chain magazine is widely used in the machining center, the tool changing process is simple, tool changing time is short; the chain magazine with its relatively large capacity, more flexible and compact structure, is often taken by the axial blade.Magazine transmission part adopts worm gear reduction device, this design can improve smooth performance of the output shaft, enhance the smooth functioning of the magazine.The magazine loaded with loaded knife 40, select any tool selection mode, the design of the robot arm using a rotary robot hands, this robot can complete his sword blades and action at the same time, the structure is simple,tool changing time is short. Key Words：Machining Center Chain magazine Mechanical Arm Automatic Tool Changer 3 目錄 第1章 緒論 6 1.1 加工中心釋義 6 1.2 加工中心之發(fā)展史 6 1.3 加工中心的國內外應用現(xiàn)狀 7 1.5 加工中心結構組成機構 7 第2章 加工中心刀庫設計 8 2.1 簡介 8 2.2 刀庫方案設計 8 2.3刀庫總體方案結構設計 9 2.3.1刀庫總體設計 9 2.3.2 鏈輪鏈條確定 10 2.3.3 刀庫選用的負載轉矩計算 10 2.3.4 伺服電機確定 13 2.4 傳動比分配 15 2.4.2 各軸工作功率 15 2.4.3 各軸轉矩 15 第3章 傳動設計 16 3.1 蝸輪蝸桿的選用 16 3.2蝸桿渦輪傳動設計計算 16 3.2.1 按閉式蝸輪的齒面接觸疲勞強度進行設計計算 16 3.2.2 蝸桿蝸輪主要參數(shù)幾何尺寸 17 3.2.3 校核閉式蝸輪齒根彎曲疲勞強度 19 3.3 軸的尺寸的設計計算 19 3.3.1 軸材料選定 19 3.3.2 蝸桿軸設計計算 20 3.3.2.1初步計算軸最小直徑 20 3.3.2.2 聯(lián)軸器選定 20 3.3.2.3 軸承的確定 20 3.3.2.4 各軸段尺寸確定 20 3.3.3 軸承校核 21 3.3.3.1 推力球軸承校核 21 3.3.3.2 圓柱滾子軸承校核 21 3.3.4 軸的校核 22 3.3.5 蝸輪軸設計計算 23 3.3.5.1 初步計算軸最小直徑 24 3.3.5.2 計算各段蝸輪軸段尺寸 24 3.3.5.3 軸承校核 25 3.3.5.6 軸的校核 25 第4章 刀庫尺寸的確定 27 4.1 刀庫總尺寸的計算 27 4.2 刀庫尺寸的計算 27 4.3 刀庫其余部件設計 27 4 4.3.1刀套的設計 27 4.3.1.1 彈簧的設計 28 4.3.1.2 尺寸的確定 29 4.3.2刀套氣缸的設計 29 第5章 自動換刀裝置設計計算 31 5.1 概述 31 5.2 換刀裝置位置順序及原理 32 5.3 機械手驅動傳動結構 33 5.4 機械手機構結構設計 35 5.4.1 概述 35 5.4.2 機械手類型 35 5.4.3 機械手設計 36 5.4.3.1機械手手部類型 37 5.4.3.2 彈簧選取 37 5.4.3.3活動銷選取驗證 38 5.4.3.4 鎖緊銷的選取驗證 39 5.4.3.5 螺栓的確定 40 5.4.3.6總體尺寸的確定 41 結束語 42 參考文獻 43 致謝 44 5 1 緒論 1.1 加工中心釋義 加工中心是適應省時、節(jié)能和省力的時代需求而快速發(fā)展起來的自動換刀數(shù)控機床，綜合了電子技術、機械技術、現(xiàn)代控制理論、計算機軟件技術、測量及傳感技術以及刀具和編程技術和通信診斷的產品。加工中心能夠集中多種工序，具有工序集中、自動換刀、精度高等特點，使機床切削利用率高于普通機床的3至4倍，是數(shù)控機床中自動化程度與生產率最高的綜合性機床。 1.2 加工中心之發(fā)展史 1958年，美國卡尼·特雷克公司把銑、鏜、鉆等多種工序集中到一臺機床上，通過換刀實現(xiàn)連續(xù)加工，成為世界上第一臺數(shù)控加工中心。產品問世后，引起英國、德國各先進工業(yè)國的高度重視，競相生產開發(fā)，不斷完善和擴大機床功能，成為數(shù)控機床中發(fā)展最快的產品之一。如今，世界上出現(xiàn)了臥式、立式等各種加工中心。 未來加工中心的發(fā)展動向進一步提高精度以及高速化機能。自70年代開始，我國加工中心已得到迅速發(fā)展，但未能適應我國快速發(fā)展的經濟，與世界水平相差甚遠。 1.3 加工中心的國內外應用現(xiàn)狀 由于加工中心在加工過程中的重要作用，各國皆是十分重視，使在產量和技術上得到了迅速發(fā)展。目前全世界加工中心以日本、美國、歐盟以及中國臺灣等為代表性的生產基地。我國加工中心雖發(fā)展迅速，但與世界水平相差甚遠，尤其是與日本與德國差距。目前，國產加工中心主要是臥式與立式加工中心，規(guī)格一般為300、400、500、630和800。而德國EX-CELL-O GMBH公司與Chrion Werke、日本Mazak公司等國外著名公司是世界加工中心先進生產的代表。 加工中心發(fā)展傾向為 （1) 高效率、高速率 （2) 高精度 （3) 高可靠性 1.5 加工中心結構組成機構 （1） 基礎部件 主要由立柱、床身和工作臺等組成。 （2） 主軸系統(tǒng) 主要由主軸電動機、主軸箱和主軸以及主軸零部件組成。 （3） 數(shù)控系統(tǒng) 主要由可編程序控制器、CNC裝置和電動機等組成。 （4） 自動換刀系統(tǒng) 主要由刀庫與自動換刀裝置等組成。 （5） 輔助系統(tǒng) 包括冷卻、潤滑、排屑、液壓和隨機檢測系統(tǒng)等部分。 2 加工中心刀庫設計 2.1 簡介 本設計采用刀庫式自動換刀裝置，只需一個夾持刀具進行加工的主軸，刀庫中刀具數(shù)目可根據要求與機床布局而定，刀具數(shù)目可較多。刀庫位置可根據需要與機床結構布局而定，可遠離加工區(qū)，消除與工件相干擾的可能，并且加工中刀庫不承受作用力。 2.2 刀庫方案設計 （1） 盤式刀庫 刀庫軸線與鼓盤軸線平行的鼓式刀庫---刀具環(huán)形排列，分徑向、軸向兩種取刀方式，結構簡單，適用于刀庫容量較少的情況。為增加刀庫空間利用率，可采用雙環(huán)或者多環(huán)排列刀具的形式，但鼓盤直徑增加，轉動慣量就增加，選刀時間也增長。 鼓盤軸線與刀具軸線不平行的鼓式刀庫---鼓盤軸線與軸線之間的夾角為或銳角。這種刀庫占用面積大，刀庫容量與刀庫在機床上的安裝位置受很大程度的限制，所以在生產中應用較少，但這種刀庫能夠很大程度的有效的減少機械手在生產中的換刀動作，并且很大程度上簡化機械手結構。 （2） 鏈式刀庫 鏈式刀庫結構較為緊湊，通常為軸向取刀，刀庫容量可較大，鏈環(huán)可根據機床布局配置成各種形狀，也可將換刀位置刀座突出以利換刀，一般刀具數(shù)量在30至120把時，多采用鏈式刀庫。 （3） 格子型盒子式刀庫 刀具在刀庫中分幾列直線排列，由橫、縱的方向移動，由此取刀，由機械手完成選刀動作，將為之后工作而選取的刀具送到換到位置-刀座上，由換刀機械手進行完成交換刀具的動作。由于刀具排列密集，所以此種刀庫空間利用率很高，并且刀庫容量很大。 由上述條件，根據加工要求與本設計任務，刀庫采用鏈式刀庫，主要參數(shù)如下： 1） 刀庫容量：最大容量40把 2）選刀方式：隨機選刀 3） 換刀方式：機械手換刀 4）選用刀具 BT40刀柄 5）最大刀具重量：8kg 2.3刀庫總體方案結構設計 2.3.1刀庫總體設計 圖2-1 鏈式刀庫類型 刀庫的主運動為鏈式運動，主動鏈輪由伺服電動機通過蝸輪蝸桿減速裝置驅動。由主動鏈輪與兼起張緊輪作用的導向輪組成，導向輪一般做成光輪，圓周表面硬化處理。電機提供動力，電動機通過皮帶輪、蝸輪蝸桿驅動驅動輪轉動，從而實現(xiàn)整個刀庫的運轉，并由設計需求選用上述（b）型鏈式刀庫。 2.3.2 鏈輪鏈條確定 考慮到刀具的重量與刀庫的工作平穩(wěn)性，采用HP型鏈條，由參考文獻1取尺寸如下： 表2-1鏈條參數(shù) 由文獻知鏈輪齒數(shù)不宜少于9齒，則取為15齒。 （1） 由文獻1可知鏈輪齒頂圓直徑為： （2-1） 取0.2，則計算為441.42mm, P-鏈條節(jié)距 (2) 鏈輪節(jié)圓直徑為： (2-2) 式中 N-齒數(shù) 計算為432.88mm （3）其余鏈輪的確定 其余鏈輪為從動輪，設計為光輪，其外徑Do’計算公式如下： (2-3) 式中i1-鏈傳動傳動比 d-鏈條套筒直徑（m） 已知i1=1，Dp=0.433m,d=0.055m，代入上式得D0‘=0.378m 2.3.3 刀庫選用的負載轉矩計算 由參考文獻（3）鏈式刀庫負載轉矩由刀具不平衡重量和滑動摩檫力引起， Tm=（W+FV)R 式中 TM--刀庫負載轉矩（） W--刀具不平衡重量（N) --鏈條總滑動摩檫力(N) R--鏈輪節(jié)圓半徑(m) 1,刀具最大不平衡重量可按在一個垂直方向分布的刀套上裝有 1/10刀庫最大刀具容量最終刀具總重量計算，如下： (2-4) 式中 no--刀庫最大容刀數(shù)量 --刀庫中一把刀具最大質量（kg) 代入計算得=313.6N 2，滑動摩檫力FV計算 刀庫鏈輪節(jié)圓直徑0.518mm，刀具最大重量8kg,刀具平均重量7kg，每個方向上20把刀具，刀具重量140kg，刀具不平衡重量Wmax313.6N，法向約束力1400N， 滑動摩檫力由鏈條與導向板之間的摩察產生，垂直布置的鏈條左右兩側設有導向板，用以減少鏈條的抖動，提高刀具定位精度，如圖所示： 圖2-2 垂直布置鏈條及導向板裝配圖 垂直不是的鏈條與導向板的摩擦力主要是由刀具下垂引起的，取垂直布置鏈條的一節(jié)鏈板與對應的兩個刀套、刀具，刀柄為研究對象，進行受力分析，簡化受力分析如圖所示， 圖中Fn1、Fn2--導向板對鏈板的作用力，分別集中于A、B處， Tb1、Tv2--鏈條內部張力，集中在左右側外鏈板中心處， --每組內鏈板及其對應的刀套、刀具、刀柄重量（N) L1--右側外鏈板作用力Tv1、Tv2在x方向距A的距離（m） --在y方向上距A的距離（m) --在x方向上距A的距離（m) 圖2-3 垂直布置鏈條受力分析 根據圖列寫平衡方程 解得： 可得計算公式如下: （2-5） 式中μ--導向板與鏈條間動摩擦因數(shù) nv1--垂直方向分布的鏈條含研究對象數(shù) 刀庫最大容量40把，刀庫中最大刀具質量8kg，在刀庫最大容量下計算Fvmax，得刀具平均質量7kg。已知型號HP40-90鏈條每組內鏈板及其兩刀套質量為m=5.0kg，可得=135N；各尺寸為L1=68mm，Ln2=168mm，=115mm。由圖可知垂直方向布置鏈條共含研究對象24。刀庫中導向板材料為尼龍1010，鏈條材料為45號淬火鋼，由文獻1可知兩者摩擦因數(shù)為0.24，將各參數(shù)代入上述公式得： =749.83N，則=321.08Nm 2.3.4 伺服電機確定 （1） 鏈條轉速平均值可確定為：， （2-6） 式中n--鏈輪轉速（r/min） 由文獻（4）可知鏈條速度v=0.30.5m/s,已知N=21，f=0.09m， 則鏈輪轉速n為9.5215.87r/min。 負載所需功率為P=Tn/9549=0.54KW （2）同步帶傳動設計 為減輕同步帶輪質量以及滿足輕度要求，選擇帶輪材料為YL12， 傳動比定為i3=1，查文獻1得傳動效率為=0.98。 根據負載轉矩與傳遞功率范圍由文獻1選擇L型同步帶，齒型為梯形，節(jié)距為9.525mm，帶寬為25.4mm；帶輪齒數(shù)為18，節(jié)圓直徑為54.57mm，帶輪雙面加擋邊。 （3） 伺服電機選型 由動力學定律得以下方程： （2-7） （2-8） 式中---電機驅動轉矩； --負載轉矩折算到電機輸出軸的靜阻力距； ---電機輸出軸與主動鏈輪軸轉速比； ---電機輸出角速度 --電機輸出軸到主動鏈輪傳動效率； ---運動部件折算到電機輸出軸等效轉動慣量 選擇伺服電機應符合以下條件 （1） 式中TS---電機額定轉矩 (2) , （2-9） 式中最大角速度加速時電機轉矩 電機最大轉矩 （3） ， （2-10） 式中-- 負載轉動慣量折算到電機輸出軸上的等效轉動慣量 -- 電動機轉子慣量 式中— —蝸輪蝸桿傳動效率 ——同步帶效率 ——蝸輪蝸桿傳動比 ——同步帶傳動比 已知、=40、 代入上式得，=40 代入得TDX=10.29Nm, 則TS為12.348－15.435Nm 由文獻2選擇電機型號如下： 表2-2 電機參數(shù) 2.4 傳動比分配 Ⅰ軸：n1=nm/i1=500r/min Ⅱ軸：n2=n1/i2=12.5r/min 2.4.2 各軸工作功率 Ⅰ軸：P1=P0×η=0.55×0.99=0.5445KW Ⅱ軸：P2=P1×η1=0.5445×0.8=0.4356KW 2.4.3 各軸轉矩 電機輸出軸：T0=9550P0/n=10.5Nm Ⅰ軸：T1=10.4Nm Ⅱ軸：T2=332.8Nm 3 傳動設計 3.1 蝸輪蝸桿的選用 由文獻4蝸輪蝸桿對于傳動設計，參考6至9級精度，并蝸輪蝸桿難以保證較高的接觸精度，渦輪應用減摩性能較好的軟性材料來制造。由于蝸桿會受到短時沖擊，故此次設計蝸桿采用45鋼，調質表面硬度>45HRC，渦輪采用ZCuSn10P1，由GB/T 10085-1998推薦，采用漸開線蝸桿。 3.2蝸桿渦輪傳動設計計算 選用ZA型蝸桿渦輪減速器，輸入功率為0.55KW，轉速500r/min,傳動比i=40,，預期壽命12000h。 3.2.1 按閉式蝸輪的齒面接觸疲勞強度進行設計計算 此次畢業(yè)設計，刀庫中蝸輪蝸桿設計中根據閉式傳動蝸桿傳動設計準則，先按蝸輪齒面的接觸疲勞強度進行設計，之后再校核蝸輪齒根的彎曲疲勞強度。查文獻4式得： （3-1） (1) 確定傳動中機構作用在渦輪上的轉矩 按Z1=1，η=0.8，則 （3-2） （2） 確定載荷系數(shù)K 工作載荷穩(wěn)定，故=1,由文獻4表11-5選取=1.15；并轉速不高，沖擊不大，可取動載荷系數(shù)=1.05，則K==1.21 (3) 確認彈性影響系數(shù) 有選用材料可知ZE=160MPa1/2 (4) 確定渦輪齒數(shù) Z2=Z1×i=1×40=40 （5） 確定許用接觸應力 由表11-7中查得許用應力=268MPa 應力循環(huán)次數(shù) N=60jn2Lh=60×12.5×12000=9×106 壽命系數(shù)KHN=1.013，則=KHN=271.48MPa （6） 計算m2d1值 由表11-2取模數(shù)m=4mm,蝸桿分度圓直徑d1=60mm 3.2.2 蝸桿蝸輪主要參數(shù)幾何尺寸 （1） 中心距 a=(d1+d2)/2=(60+40×4)/2=110mm （2） 蝸桿 軸向齒距Pa=12.566mm；直徑系數(shù)q=10；齒頂圓直徑da1=68mm；齒根圓直徑df1=50.4mm;分度圓導程角γ=5042‘。 (3)蝸輪尺寸 蝸輪分度圓直徑 蝸輪喉圓直徑da2=d2+2ha2=168mm 蝸輪齒根圓直徑 (4)蝸輪蝸桿各參數(shù)尺寸如下 表3-1 蝸輪蝸桿參數(shù) 3.2.3 校核閉式蝸輪齒根彎曲疲勞強度 =≤ （3-3） 當量齒數(shù)==40.46，從圖11-17中可查的齒形系數(shù) =2.38，螺旋角系數(shù) =1-=0.959 許用彎曲應力 【】=【】’ 由表11-8查得【】’=56MPa 壽命系數(shù) =0.783， 【】=43.869MPa 計算得=36.62MPa，故彎曲強度滿足要求。 3.3 軸的尺寸的設計計算 3.3.1 軸材料選定 軸材料選用碳鋼及合金鋼，減速裝置中軸以45號調質鋼應用廣泛。 3.3.2 蝸桿軸設計計算 3.3.2.1初步計算軸最小直徑 軸的直徑可由功率與轉速確定，按下式計算： ，由表15-3，取值112，代入數(shù)據計算得d≥11.52 則由此取為 3.3.2.2 聯(lián)軸器選定 由傳動設置工作條件選擇SL系列十字滑塊聯(lián)軸器，計算轉矩如下： （3-4） 式中 T--理論轉矩 Nm； --驅動功率 KW； n--工作轉速 r/min； --動力機系數(shù) 由文獻5取值1； K--工況系數(shù) 由文獻5表6-2-2取值為1.25； --啟動系數(shù) 取值1； --溫度系數(shù) 由表6-2-3取值1； --公稱轉矩，Nm 代入計算得=13Nm 由文獻5，根據上述條件選擇SL100型號聯(lián)軸器，內孔直徑為36-40mm。 進而確定蝸桿軸軸伸處直徑為40mm,軸孔長度L=70mm，D=100mm,=60mm。 3.3.2.3 軸承的確定 由于此次設計采用的是蝸輪蝸桿傳動設計，故受軸向力與徑向力，由文獻4采用推力球軸承與圓柱滾子軸承搭配使用，另一方向使用圓錐滾子軸承，查文獻6表14-3、14-6、14-7采用型號分別為51210，NU1010,32010X2。 3.3.2.4 各軸段尺寸確定 圖3-1 蝸輪軸 由軸上受力情況，根據固定和定位的要求，蝸桿軸分為八段，軸Ⅰ由聯(lián)軸器需求，設計為60mm，直徑為40mm，并由右側軸肩對聯(lián)軸器進行軸向定位；軸Ⅱ設計為緊定螺釘軸段，既有固定聯(lián)軸器作用，也有對右側軸承進行軸向定位的作用，直徑與長度分別設計為45mm、20mm；軸Ⅲ安裝有推力球軸承與圓柱滾子軸承，右側由擋圈與軸肩進行軸向定位，直徑與長度分別設計為50mm、78mm；軸Ⅳ安裝軸承與擋圈，左側由擋圈、右側由軸肩進行軸向定位，直徑與長度分別設計為55mm、53mm；軸Ⅴ為軸肩，對左側軸承進行軸向定位，直徑與長度分別設計為60mm、30mm；軸Ⅵ為蝸桿處，蝸桿齒頂圓直徑為68mm，長度設計為102mm；軸Ⅶ為軸肩，對右側軸承進行軸向定位，直徑與長度分別設計為50mm、50mm；軸Ⅷ安裝有圓錐滾子軸承，右側由彈性擋圈進行軸向定位，直徑與長度分別設計為40mm、25mm總長度為418mm。 3.3.3 軸承校核 3.3.3.1 推力球軸承校核 由文獻4式13-5可知 （3-5） 由文獻4式11-6可知，式11-7知α 代入數(shù)據計算得Fa1=Ft2=4160N Fr1=Fr2=1514N 由文獻6查得c=48.5KN 由上式代入計算得=52823h，滿足需求。 3.3.3.2 圓柱滾子軸承校核 由文獻4式13-5可知 由文獻6查得c=25KN 由上式代入計算得=38197h，滿足要求。 3.3.4 軸的校核 (1)蝸桿軸水平面受力如下圖所示： 圖3-2 蝸桿軸受力分析 圖中,,, 水平彎矩圖如下圖所示： 圖3-3 蝸桿軸水平彎矩圖 (2) 蝸桿軸垂直面受力如下圖所示： 垂直方向彎矩圖如下圖所示： 圖3-4 蝸桿軸垂直彎矩圖 軸的材料選取為45鋼，， 蝸桿受力計算如下： 蝸桿轉矩： 計算得： 蝸輪轉矩： 計算得： 軸向力： 計算得： 徑向力： 計算得： 圓周力： 計算得： 確認許用應力為： 查表得， 校核軸徑如下： 由3.2.2可知齒根圓直徑為50.4mm 軸徑為： 由此可知 故而，軸徑滿足要求。 3.3.5 蝸輪軸設計計算 3.3.5.1 初步計算軸最小直徑 由文獻4式15-2 ，由表15-3 取112，代入數(shù)據計算得d≥36.58mm,由于軸上由蝸輪與帶動刀庫轉動的需要，設有兩個鍵槽，故需要增大10%-15%，因此定為60mm。 3.3.5.2 計算各段蝸輪軸段尺寸 由軸上零件受力情況，由于固定與軸向定位的需要，初步確定軸的階段軸，蝸輪軸共為7段，圖、數(shù)據如下所示： 圖3-5 蝸桿軸 如上式所計算，Ⅰ軸直徑為60mm，裝有32912x2型號圓錐滾子軸承，T=17，軸承左側由箱體進行軸向定位，右側由軸肩進行定位，由此 長度設計為23mm；Ⅱ軸為軸承軸向定位軸肩，直徑為70mm，長度設計為15mm；Ⅲ軸為蝸輪軸向定位軸肩，直徑設計為85mm，長度設計為25mm；Ⅳ軸為軸頭，與蝸輪配合，對蝸輪進行周向定位，直徑為75mm，蝸輪寬度為86mm，由此設計軸頭長為84mm，鍵槽參數(shù)為b×h=25×14，長度設計為75mm；Ⅴ軸為軸頸，安裝有32914x2型號圓錐滾子軸承，右側由擋圈對蝸輪和軸承進行軸向定位，右側由箱體對軸承進行軸向定位；Ⅵ軸為安裝箱體部分軸段，并對右側鏈輪進行軸向定位，直徑設計為65mm,長度設計為105mm；Ⅶ軸為軸頭，安裝有鏈輪并由鍵對鏈輪進行周向定位，鏈輪左側由軸肩進行軸向定位，右側由箱體或其他部件進行軸向定位，直徑與長度皆設計為60mm，鍵尺寸為b×h=18×11，長度設計為50mm；蝸輪軸總長為354mm。 3.3.5.3 軸承校核 由文獻4知 由文獻6可知c=34.5KN P=X+Y 由文獻4可知X=0.4，Y=0.63 代入計算得=33981h，滿足要求。 3.3.5.6 軸的校核 蝸輪軸水平受力如下圖所示： 圖3-6 蝸輪軸受力分析 蝸輪軸水平彎矩圖如下圖所示： 圖3-7 蝸輪軸水平彎矩圖 蝸輪軸垂直方向受力如下圖所示： 圖3-8 蝸輪軸垂直方向受力分析 蝸輪軸垂直方向彎矩圖如下圖所示： 圖3-9 蝸輪軸垂直方向彎矩圖 軸材料選取為45鋼，，，由上可知蝸輪直徑為160mm，鏈輪直徑為432mm，蝸輪轉矩 ，軸上圓周力、徑向力與軸向力如上計算可知。 鏈輪受力如下所示； 計算得： 承受許用應力如下： 由表查得 由3.2.2可知蝸輪齒根圓直徑為150.4mm 蝸輪軸所需直徑計算得： 由此可知上述設計軸徑滿足需求。 40 4 刀庫尺寸的確定 4.1 刀庫總尺寸的計算 在2.3中選用的為HP-90型號鏈條，鏈條中心距為90mm，此次設計為40把鏈式刀庫，故鏈條總長度應為L=40×90=3600mm。 4.2 刀庫尺寸的計算 在2.3中鏈輪節(jié)圓直徑為432.88mm，2.3中提到選用的鏈式刀庫鏈條寬度為88mm，故鏈式刀庫高度H=432.88+88×2=609mm，即0.609m。 鏈條套筒中心圓周線在兩端直徑為d=432.88+88=520.88mm，兩端圓周長之和=520.88×π=1636.39。兩鏈輪中心距==981.80mm。鏈式刀庫兩端半圓軸向長度=+88=304.44mm。 故鏈式刀庫總長=+2=1590.68mm。 4.3 刀庫其余部件設計 刀庫在機床中工作過程中時，當數(shù)控系統(tǒng)在工作中發(fā)出指令后，由此之后伺服電動機接通，其傳動的運動過程通過十字連軸器、蝸桿、蝸輪、鏈輪傳送到機床中的刀庫。由此刀庫帶動其上工作的刀套運轉，完成工作過程中的選刀動作。刀庫中每一個刀套尾部皆需要有一個滾子，當工作過程中待換刀具旋轉到換刀位置時，其尾部的滾子進入機構中的撥叉槽內，并且在此同時氣缸的下腔通壓縮空氣，由此液壓缸下的活塞桿帶動撥叉上升，放開位置開關，用以由此斷開相關電路，防止機床中的刀庫、主軸等有誤動作。隨機構中的撥叉的上升，帶動刀庫中的刀套繞著銷軸逆時針向下翻轉90度，從而使刀庫中的刀具軸線與主軸軸線平行。刀套下翻90度，液壓缸下的撥叉上升到終點，壓下機構中的定位開關，發(fā)出信號命令換刀機械手抓刀。通過機構中的螺桿，可以由此調整撥叉工作行程，而機構中的撥叉工作行程決定了刀具軸線相對主軸線位置。 由上述刀庫工作原理可知，刀庫運轉除鏈式刀庫與2.3設計的鏈輪鏈條與3.2、3.3設計的蝸輪蝸桿、軸之外，需要氣缸、活塞桿、撥叉、螺桿、位置開關、定位開關、棍子、銷軸以及刀套。 4.3.1刀套的設計 刀套設計圖如下所示： 圖4-1刀套結構 刀套材料設計為玻璃纖維增強的不飽和聚酯，模壓成型，制造成本低，重量輕，工作中噪音小。刀套的錐孔尾部設計有兩個球頭銷釘。在設計的刀套零部件中，在螺紋套與球頭銷之間裝有彈簧。當?shù)毒卟迦氲短缀?，由于彈簧力的作用，使刀柄被夾緊。擰動螺紋套，可以調節(jié)夾緊力的大小。當?shù)短自诘稁熘刑幱谒轿恢脮r，靠刀套頂部滾子支撐。 4.3.1.1 彈簧的設計 由上述可知當?shù)短仔D之后，刀具由彈簧力的作用夾緊，彈簧設計如下： 通過計算兩彈簧壓縮量之和至少為26.5mm,故選擇壓縮量為15mm的彈簧。 下面拿一彈簧為例計算如下： 所需夾緊刀具力計算為： （4-1） 刀具最大重量為8Kg，要使刀具在夾緊力的作用下不掉下，摩擦力需大于重力，由于此處為金屬的接觸，摩擦系數(shù)選為 （4-2） 式中N--對刀具的壓力 即>G 即>=8×9.8/0.12=653N 由此可知彈簧對刀具的夾緊力需大于653N，即 >653N 聯(lián)立上面各式可以得到: >653/2N 即>24.2 所以K值取為25 4.3.1.2 尺寸的確定 零部件尺寸如下： 由2.2可知最大刀具重量為8kg以及刀具尺寸，刀套尺寸設計為， 棍子尺寸設計為mm。刀套中彈簧通過螺紋套與導套箱體鏈接，螺紋套尺寸設計為，長度設計為，螺紋套通過球頭銷定將其與刀套連接，球頭銷定尺寸設計為。刀套中，由右至左各段孔尺寸依次設計為Ⅰ段設計為，Ⅱ段孔尺寸設計為，Ⅲ段孔尺寸設計為階梯孔，優(yōu)選尺寸設計為，左端尺寸設計為，長度設計為19mm；Ⅳ段孔尺寸設計如下：左端為，右端為，長度為；Ⅴ段孔尺寸設計如下：右端為，左端為，長度為。導套總尺寸設計為。 4.3.2刀套氣缸的設計 刀庫在工作過程中，選定刀具之后，當?shù)稁爝\轉至換到位置時，由位置擋塊限定位置之后，發(fā)住換刀信號之后，由氣缸帶動刀套旋轉，之后由機械手完成之后一系列的換刀動作。氣缸設計如下： 由刀套工作怨氣能力選用雙作用普通氣缸。這種氣缸誘惑帶分成兩個腔室，為有敢搶與無桿腔。壓縮空氣進入無感強之后，壓縮空氣作用在活塞右側的力推動活塞塞桿運動，使得刀套復位；壓縮空氣進入與偶敢搶的時候，活塞變相有運動，帶動刀套向上運動使其旋轉。 氣缸尺寸設計如下： 刀套在工作過程中，由氣缸通過撥叉與滾子帶動，刀具最大重量為，刀套、撥叉以及棍子等總重量為，由此重理論輸出力為，工作壓力為 5 自動換刀裝置設計計算 5.1 概述 自動換刀裝置（Automatic Tool Changer)是由機械手及其相關的控制系統(tǒng)組成。一般刀具都是安裝在機床主軸上，加工工件時工件安裝在工作臺上。為能使工序較為集中，盡量能夠節(jié)省輔助時間，于是在數(shù)控銑床上安裝自動換刀裝置，便形成加工中心（MC)。 加工中心開始的時候曾采用轉塔頭的方式進行換刀，在其結構中，電動機、轉塔頭、變速箱等做成一體，這樣結構緊湊；但變速箱工作的時候，產生的振動和熱量都會直接傳到轉塔的上面，而且轉塔式刀庫中，每把刀具皆需要一個主軸，因此，導致其刀具尺寸、結構、數(shù)量都受到很多限制。 換刀方式確認如下： 圖5-1 換刀方式 如上圖所示，為無機械手換刀方式。小型加工中心有些采用無機械手換刀方式進行換刀，其刀庫立于立柱前方的上部，刀庫中刀具存放方式與主軸方向一致。換刀時，主軸箱帶著主軸在導軌上上升至換刀位置，主軸上刀具進入刀庫的一個存放位置，主軸內夾刀機構松開，刀庫沿著主軸方向移動，隨即從主軸上拔出刀具，之后刀庫回轉。這種換刀方式，刀庫整體前后移動，結果導致刀具數(shù)量少，并且刀具尺寸也小，這種刀庫旋轉是在加工工序之間進行的，也就是說刀庫回轉所需要的復制時間與加工所需時間不重合，此種刀庫與換刀裝置限制很大，而此次設計刀具數(shù)量不少，因此采用機械手換刀方式。 5.2 換刀裝置位置順序及原理 換刀裝置位置順序如下如下圖所示： 圖5-2 換刀過程 上一工序加工完畢后，停在主軸準停位置，之后由自動換刀裝置換刀，順序如下： （1）刀庫下翻。機床刀庫位于立柱左側，刀具在鏈式刀庫中的安裝方向與主軸軸線垂直，如圖a所示。換刀前，鏈式刀庫轉動，將待用刀具送到換刀位置，之后將帶有此把刀庫刀具的刀套下翻轉，使得此把刀具軸線與主軸的軸線平行。 （2）機械手轉動。機床進行加工時，機械手手臂與主軸中心到換刀位置刀具中心線的連線為，該位置為機械手原始位置。機械手進行換刀的第一個動作是順時針旋轉，如圖c所示，兩手爪分別抓住刀庫待用道具與主軸刀具的刀柄。 （3）刀具松開。機械手抓住主軸刀具的刀柄之后，刀具的自動夾緊機構會松開刀具。 (4)機械手拔刀。機械手下降，將同時拔出量把刀具，如圖d所示。 （5）交換兩把刀具位置。機械手帶動兩把刀具逆時針旋轉，使主軸刀具與刀庫待用刀具交換位置，如圖e所示。 （6）機械手插刀。機械手上升，如圖f所示，分別把兩把刀具插入主軸錐孔與刀套中。 （7）刀具夾緊。換刀之后的刀具插入主軸中的錐孔之后，刀具中的自動夾緊機構會此時夾緊刀具。 （8）機械手反轉。機械手將反轉，如圖h所示，回到原始位置。 （9）刀庫上翻。刀套帶動刀具向上翻轉，如圖g所示，為再次選刀做準備。 5.3 機械手驅動傳動結構 如5.1中所述，機械手的旋轉抓刀，需要機械手手臂軸上齒輪齒條的嚙合傳動來完成；機械手上升與下降需要液壓缸，使活塞桿推動機械手完成，由此，機械手傳動結構設計如下圖所示： 圖5-3 機械手驅動結構 機械手驅動傳動結構工作原理如下： 如前所述，刀套下翻之后，壓下上行程開關，會發(fā)出機械手抓刀信號。此時，機械手處于圖中所示上面位置，液壓缸18右腔會通壓力油，活塞桿將推著齒條17向左方移動，使齒輪11轉動，帶動機械手手臂軸轉動。如上圖所示，使得機械手回轉抓刀。抓到動作結束之后，齒條17上檔環(huán)12將壓下位置開關14，會發(fā)出拔刀信號，此時液壓缸15上腔的通油，使活塞桿推動機械手手臂軸16，使其下降拔刀。在軸16下降之時，傳動盤會隨之下降，其下端銷子8會插入連接盤5的銷孔之中，連接盤5和其下面的齒輪同時也是羅費那個連接的，空套在軸16上。當拔刀動作完成之后，軸16上檔環(huán)2會壓下位置開關1，發(fā)出拔刀信號。此時，液壓缸20右腔通壓力油，使得活塞桿推動齒條19向左方移動，使齒輪4與連接盤5轉動，并通過銷子8，由傳動盤會帶動機械手旋轉，使刀庫上刀具與主軸上刀具交換位置。在換刀動作完成之后，齒條19上檔環(huán)6壓下位置開關9，并發(fā)出插刀信號，使液壓缸15下腔會通壓力油，使得活塞桿帶著機械手手臂軸上升插刀，同時并傳動盤下面之銷子8自連接盤5的銷孔中移出，在插刀動作完成之后，軸16上的檔環(huán)會壓下位置開關3，使得液壓缸20左腔通壓力油，使得活塞桿帶動齒條19向左方移動復位，而此時，齒輪4空轉，而機械手無動作。在齒條19復位之后，其上面檔環(huán)會壓下位置開關7，使得液壓缸18的左腔會通壓力油，使得活塞桿帶動齒條17將向右移動，并通過齒輪11使得機械手反轉復位。在機械手復位之后，齒條17上面的檔環(huán)將壓下位置開關13，之后發(fā)出換刀完成的信號，使得刀套向上翻轉，并為下次選刀動作做好準備。 5.4 機械手機構結構設計 5.4.1 概述 機械手是在主軸上的刀具完成加工工作之后，把此刀具送到刀庫，并把在接下來的加工工作中所需要的刀具從刀庫之中取出，并裝入主軸交換刀具的部件。對機械手的要求是換刀動作迅速可靠、準確協(xié)調、換刀所耗時間短。由于各種自動換刀裝置的刀庫與其主軸的相對位置及其距離不同，機械手在工作中的換刀過程也會不同。單臂單手機械手用一個手部依次完成主軸上卸刀并送回到庫，并從刀庫中取刀并且裝入主軸，因此，換到時間長?，F(xiàn)在，各種回轉式單臂機械手已經應用廣泛，其雙手可同時工作，并通過其手臂回轉交換刀具位置，所以，換刀時間短。 5.4.2 機械手類型 1， （1） 兩手不能伸縮的回轉形式單臂雙手機構機械手 適用于刀庫中刀座軸線與主軸軸線平行的自動換刀裝置，機械手回轉時不得與換刀位置刀座相鄰的刀具干涉。換刀過程如下： （1） （2） 手臂前移，拔刀 （3） 手臂旋轉回轉，交換兩刀具位置 （4） （5） 機械手逆時針旋轉的、復位 （2） 兩手伸縮的回轉式單臂雙手機械手 此種機械手也適用于刀庫中刀座軸線與主軸軸線平行的自動換刀裝置。由于兩手可以伸縮，縮回后回轉可避免與刀庫中其他刀具干涉。兩手在旋轉、拔刀之后的帶刀旋轉，復位皆需縮回，于是增加了兩手伸縮動作，換刀時間長。 （3） 2，兩手互相垂直的回轉式單臂雙手機械手 此種機械手用于刀庫軸線與機床主軸線垂直，刀庫為徑向存取刀具形式的自動換刀裝置。機械手有伸縮、回轉、抓刀、松刀等動作。伸縮動作:液壓缸帶動手臂托架沿著主軸軸方向移動?；剞D動作：液壓缸活塞驅動齒條使與機械手相連的齒輪旋轉。抓刀動作：液壓驅動抓刀活塞移動，通過活塞桿末端齒條傳動兩個小齒輪，在通過小齒條移動兩個手部中抓刀動塊，抓刀動塊與抓刀頂塊撐緊在刀具頸部兩法蘭之間。 3，雙手交叉機構式機械手 機械手移動到刀庫處作用是送回卸下的刀具，之后進行選擇刀具：手臂座橫移至刀庫的上面，并沿著軸向向前移動；卸刀手前伸使刀具對準刀庫中的空刀座；手臂座向后移動，卸刀手把刀具插入刀座；卸刀手縮回，刀庫進行選刀運動，之后將進行加工所需刀具旋轉到換刀的位置；裝刀手向前伸動抓刀，手臂座向前移動進行拔刀，裝刀手縮回。 如上面所述，由各種機械手結構特點與設計需要，此次設計選取兩手成的回轉式單臂雙手機械手。 5.4.3 機械手設計 圖5-4 機械手結構 機械手換刀過程如上述5.2所述，機械手機械結構如上圖所示。 機械手由以下機構組成： 1，機械手腕部、手部 2，驅動傳動的機構 3，主軸上的自動夾緊刀具機構 驅動機構如上述5.3所述，而此次設計只需考慮1、3兩個機構。 機械手手部作用是用之來抓刀具，機械手手部抓刀具的精準將會直接影響機械手的工作功能，是機械手的關鍵部分。 5.4.3.1機械手手部類型 由機械手所夾持的刀具形狀與尺寸、材料與重量的各異，手部具有各種結構形式，而手部工作方式一般有手指式，吸盤式與特殊式。 手指式是指由手指的張開與關閉來實現(xiàn)夾刀工作。這種形式對各種形狀的刀具具有很大的適應性，故應用較廣。手指式手部一般具有2或3指以及多指。 吸盤式手部是指利用吸力來加持工件。空氣負壓吸盤適用于表面光滑的材料。 特殊式手部是指為了提高加工具的能力和特殊條件情況下使用。 在此次設計中，機械手的設計應該注意一下問題： 1，手指應該由充分的夾緊力，加持加緊工作，除刀具自身重量之外，還有刀具傳遞過程中的動載荷。 2，應能保證刀具在手指內的精確位置 3，結構相當緊湊，重量相當輕 4，手指應在一定開閉范圍內，主要與工件尺寸有關。 工作機構原理如下： 當手臂位于換刀位置時，鎖緊銷被擋塊壓下，活動銷就能夠活動，這時，使得機械手可以抓住刀套與主軸中刀具，而刀具被活動銷頂靠在固定抓中，鎖緊銷這時被彈簧彈起，使得此活動銷被鎖緊，不能退，從而保證了在機械手運動中，手爪中刀具不會被甩掉。 5.4.3.2 彈簧選取 刀具中最大尺寸為mm，所以我這次設計中手爪為mm，而實際中需要 調節(jié)活動銷行程實現(xiàn)加持刀具。在計算中得出，活動銷行程應該大于L=mm，這就需要彈簧壓縮量至少為mm,在此次設計中選取壓縮量為mm的彈簧。 對直徑為mm的刀具來說，彈簧對刀具的夾緊力為彈簧的反力，而夾緊力 =X 直徑為90mm的刀具重量為Kg，為了在加持過程中刀具不掉落，故摩擦力大于刀具重力。 由于是鋼鐵的摩擦，這次設計中摩擦因數(shù)=，摩擦力 （5-1） 式中：N--活動銷對刀具的壓力 因此，需要 即：N>=8×9.8/0.12=653N 從此式中可以看出活動銷對刀具的壓力需大于653N，即P>653N 聯(lián)合上式得出：P=>653N K=>653/26.5=24.6 故因此取K=25N/mm 5.4.3.3活動銷選取驗證 由于活動銷在工作中承受壓力大，因此，選用45鋼（調質） ’是工作中刀具對活動銷的支撐反力 ’=P=KX=25N/mm×26.5mm=662.5N F’是摩擦產生的結果，是活動銷阻止刀具下落的作用反力，與f作用方向相反，即方向向上 力之大小計算如下如下： f’=f==662.5×0.12=79.5N （5-2） F’為工作中彈簧對活動銷的作用力 F’=KX=25N/mm×26.5mm=662.5N 而F1是固定活動銷之外壁產生的，由力平衡得知： （5-3） （5-4） 即F1=f’=79.5N，方向向上 對X軸方向上，活動銷受到F’與N’的同時作用力 因此產生的內部應力為 （5-5） 即 式中：=58Mpa =662.5N 因此式中，因A= 即=14.54 綜合考慮取d=16mm 銷長度確定如下： 在F1與f’作用下產生一力矩，大小為：M=F1L 式中L為活動銷長度 由此可知：彎曲應力 式中W--抗彎截面系數(shù) （5-6） 因此，由上述材料選擇45鋼，彎曲應力為40Mpa。因此，由上式可計算得 由此可取得L=140mm。 5.4.3.4 鎖緊銷的選取驗證 因在工作中鎖緊銷沒活動銷的要求高，因此選用20鋼 其剪應力為 （5-7） （5-8） 可得到 由此取d=7mm，由參考文獻5選取銷為。 5.4.3.5 螺栓的確定 機械手的結構如上圖所示，手部是通過螺栓連接在腕部的，而手部與腕部的鏈接需要精確地固定相對位置，因此此次設計中選用普通螺栓進行連接，螺栓布置如上圖所示，在上表面通過五螺栓隨手部與腕部進行連接。 現(xiàn)在對這5螺栓進行受力分析，工作過程中這5螺栓同時共受到力 F=662.5N 以及力矩的作用 由上述可知此次設計中選用的是普通螺栓，所以每個螺栓受力為 ’= 所以螺栓驗證如下： （5-9） 即 式中 i--結合面數(shù)，此處i取為2 K--防滑系數(shù)，=1.1-1.3，此處取為1.2 f--摩擦系數(shù)，取為0.1 可得知 螺栓危險截面拉伸公式為： (5-10) 由于螺栓采用的中碳鋼，所以許用應力=43Mpa 以上式可計算如下： 由于此次為粗略計算，故取值為d=12mm，螺栓布置如5.4.3圖所示 5.4.3.6總體尺寸的確定 由于機械手手腕部分在工作中要求比手部低，故材料選取20碳鋼，其厚度設計為，寬度設計為，手腕部分長度設計為，機械手中心到手腕部長度設計為184mm，機械手總長設計為925mm。