六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請(qǐng)放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
目 錄
1 前言…………………………………………………………………………………1
1.1 題目來源及分析…………………………………………………………………1
1.2 研究目的…………………………………………………………………………2
1.3國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………2
2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì)……………………………………………………………4
2.1 確定基本技術(shù)參數(shù)………………………………………………………………4
2.1.1機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的選擇…………………………………………………………4
2.1.2 額定負(fù)載………………………………………………………………………5
2.1.3 工作范圍………………………………………………………………………5
2.1.4 操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………………………5
2.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………6
2.1.6 確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂的配置形式…………………………………………6
2.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………………………7
3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………… 10
3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇…………………………………………………………………10
3.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比及分配各級(jí)傳動(dòng)比………………………………12
3.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………………………12
3.3.1 計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率……………………………………………12
3.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………13
3.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………17
3.4.1 選擇材料……………………………………………………………………17
3.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………17
3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………17
3.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………17
3.4.5 確定齒輪傳動(dòng)的精度………………………………………………………18
3.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………19
3.5 殼體設(shè)計(jì)………………………………………………………………………22
4 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的位姿分析………………………………………………………23
4.1 機(jī)器人的位姿與運(yùn)動(dòng)的描述…………………………………………………23
4.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………23
4.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程………………………………………………………26
4.3.1 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析……………………………………………………26
4.3.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反解……………………………………………………29
5 結(jié)論………………………………………………………………………………34
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………35
附錄…………………………………………………………………………………36
收藏
編號(hào)：43958137
類型：共享資源
大?。?span id="jxjdnd7" class="font-tahoma">1.04MB
格式：ZIP
上傳時(shí)間：2021-12-05
45
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
自由度
焊接
機(jī)器人
設(shè)計(jì)
- 資源描述：
-
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請(qǐng)放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請(qǐng)勿作他用。